一种搬运机、一种出入库系统和出入库方法与流程

本发明涉及仓库管理技术领域，特别涉及一种搬运机、一种出入库系统和一种出入库方法。

背景技术：

料箱：一般不规则物品放置在料箱内以便分类、储藏、搬运。

现有技术中，出入库输送线与料箱上下架区域之间的料箱搬运工作，一般由人力实现，其费时费力、工作效率很低。

因此，如何设计一种搬运机来代替人力搬运料箱，节省人力、提高工作效率，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种搬运机、一种出入库系统和一种出入库方法，能够代替人力执行出入库任务，提高工作效率。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种搬运机，包括机架、横移机构、第一升降机构和抓取机构，其中：

所述机架包括水平轨道，所述横移机构可沿所述水平轨道从第一位置横向移动到第二位置，也可沿所述水平轨道从所述第二位置横向移动到所述第一位置；

所述第一升降机构设置在所述横移机构上，可随所述横移机构水平移动；

所述抓取机构设置在所述第一升降机构上，并由所述第一升降机构驱动升降以调整其所在的高度位置；

所述抓取机构包括相对布置的第一夹爪和第二夹爪，以及夹爪驱动装置，所述夹爪驱动装置用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近以抓取目标物，且用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互远离以释放所述目标物。

优选地，在上述搬运机中，所述水平轨道包括平行布置的第一直线轨道和第二直线轨道；

所述横移机构包括吊板和分别设置在所述吊板两侧的第一滑块和第二滑块，所述第一滑块可相对滑动地设置在所述第一直线轨道上，所述第二滑块可相对滑动地设置在所述第二直线轨道上；

所述横移机构通过横移驱动装置驱动其沿所述水平轨道移动。

优选地，在上述搬运机中，所述横移驱动装置包括与所述水平轨道平行且与其固连的齿条、安装在所述吊板上的横移驱动电机、由所述横移驱动电机驱动转动且与所述齿条啮合的齿轮；

或者，所述横移驱动装置包括与所述水平轨道平行布置的链条、用于驱动所述链条水平传动的链轮、用于驱动所述链轮转动的横移驱动电机，所述吊板上设置有用于与所述链条卡接或固连的连接部；

或者，所述横移驱动装置包括与所述水平轨道平行布置的传送带、用于驱动所述传送带水平传动的滚轮、用于驱动所述滚轮转动的横移驱动电机，所述吊板上设置有用于与所述传送带卡接或固连的连接部；

或者，所述横移驱动装置为横移驱动油缸或横移驱动气缸。

优选地，在上述搬运机中，所述第一夹爪包括第一侧板和位于所述第一侧板底部的第一卡爪；

所述第二夹爪包括第二侧板和位于所述第二侧板底部的第二卡爪；

所述第一升降机构的固定端固连在所述吊板上，所述第一升降机构的升降移动端固连设置有升降基板；

所述夹爪驱动装置的固定部固连在所述升降基板上，所述夹爪驱动装置的两端分别为第一水平移动端和第二水平移动端；

所述第一水平移动端与第一连接件固连，所述第一连接件的两端分别通过第一连接轴与所述第一夹爪的第一侧板固连，所述升降基板上设置有套设在所述第一连接轴外的第一导向套；

所述第二水平移动端与第二连接件固连，所述第二连接件的两端分别通过第二连接轴与所述第二夹爪的第二侧板固连，所述升降基板上设置有套设在所述第二连接轴外的第二导向套。

优选地，在上述搬运机中，所述升降基板和/或所述吊板上设置有竖直导向柱。

优选地，在上述搬运机中，还包括控制器，以及用于检测所述第一位置是否有所述目标物的第一传感器，所述横移机构、所述第一升降机构和所述抓取机构中的驱动装置分别与所述控制器信号连接，以通过所述控制器控制所述搬运机执行搬运过程，所述搬运过程包括：

当所述第一传感器检测到所述第一位置有所述目标物或目标标签信息时，所述控制器控制所述横移机构移动至所述第一位置的正上方，然后控制所述抓取机构下降至所述目标物所在位置，并抓取所述目标物；所述抓取机构抓取所述目标物到位后，所述控制器控制所述抓取机构上升并控制所述横移机构水平移动以将所述目标物搬运至所述第二位置的正上方；所述目标物移动到所述第二位置的正上方后，所述控制器控制所述抓取机构下降并释放所述目标物；所述抓取机构释放所述目标物后，上升至默认位置；

或者，当所述第一传感器检测到所述第一位置有所述目标物或目标标签信息时，所述控制器控制所述抓取机构下降至所述目标物所在位置并抓取所述目标物，所述抓取机构抓取所述目标物到位后，所述控制器控制所述抓取机构上升并控制所述横移机构水平移动，以将所述目标物搬运至所述第二位置的正上方；所述目标物移动到所述第二位置的正上方后，所述控制器控制所述抓取机构下降并释放所述目标物；所述抓取机构释放所述目标物后，上升并横移至位于所述第一位置的正上方的默认位置。

优选地，在上述搬运机中，还包括阻挡机构，所述括阻挡机构用于将所述目标物定位在所述第一位置；

所述搬运过程中，当所述第一传感器检测到所述第一位置有所述目标物或目标标签信息时，所述控制器控制所述阻挡机构下降，然后控制所述抓取机构下降至所述目标物所在位置并抓取所述目标物。

优选地，在上述搬运机中，所述阻挡机构通过第二升降机构控制升降，所述第二升降机构与所述控制器信号连接，以通过所述控制器控制升降。

优选地，在上述搬运机中，所述目标物上设置有预设标签，所述第一传感器能够识别所述预设标签是否包含目标标签信息，若所述第一传感器能够识别所述预设标签包含目标标签信息，则通知所述控制器控制所述搬运机执行搬运过程。

优选地，在上述搬运机中，所述控制器与仓库管理系统信号连接，并且：

所述控制器用于接收所述仓库管理系统下发的任务信息，所述任务信息包括所述目标标签信息；

和/或，所述控制器用于监测所述搬运机的故障信息，若所述控制器监测到所述故障信息，则将所述故障信息发送给所述仓库管理系统，并由所述仓库管理系统记录故障信息、由所述控制器或所述仓库管理系统控制暂停搬运过程，并报警。

一种出入库系统，所述出入库系统的入库位置设置有上架区域、入库输送带和第一搬运机，其中，所述第一搬运机为如上文中所述的搬运机，所述入库输送带上设置有所述第一位置，所述上架区域内设置有所述第二位置；

和/或，所述出入库系统的出库位置设置有下架区域、出库输送带和第二搬运机，其中，所述第二搬运机为如上文中所述的搬运机，所述下架区域内设置有所述第一位置，所述出库输送带上设置有所述第二位置。

优选地，在上述出入库系统中，还包括阻挡机构，其中：

所述阻挡机构位于所述入库输送线的上方，用于将所述目标物定位在所述第一搬运机的抓取位置，所述抓取位置为所述入库输送带上的所述第一位置。

优选地，所述阻挡机构通过第二升降机构控制升降，所述第二升降机构与所述控制器信号连接，以通过所述控制器控制升降。

优选地，在上述出入库系统中，还包括第二传感器，所述第二传感器设置在所述上架区域，用于检测所述上架区域内的所述第二位置是否有所述目标物，并向取箱运输车发送入库信号，或通过仓库管理系统向取箱运输车发送入库信号。

优选地，所述出入库系统中包括一个或多个所述入库位置，每个所述入库位置分别设置有一个所述第一搬运机；

和/或，所述出入库系统包括一个或多个所述出库位置，每个所述出库位置分别设置有一个所述第二搬运机。

一种出入库方法，所述出入库方法采用如上文中所述的出入库系统，所述出入库方法包括以下步骤：

步骤1：仓库管理系统向控制器下发入库任务信息和/或出库任务信息，所述入库任务信息包括入库目标标签信息，所述出库任务包括出库目标标签信息，所述入库目标标签信息和所述出库目标标签信息相同或不同；

步骤2：所述控制器将所述入库任务信息发送给第一搬运机，若所述第一搬运机中的第一传感器识别到所述目标物上的所述预设标签包含所述入库目标标签信息，则通知所述控制器控制所述第一搬运机执行所述搬运过程；

步骤3：所述控制器将所述出库任务信息发送给第二搬运机，若所述第二搬运机中的第一传感器识别到所述目标物上的所述预设标签包含所述出库目标标签信息，则通知所述控制器控制所述第二搬运机执行所述搬运过程。

优选地，在上述出入库方法的所述搬运过程中，若设置在所述入库输送带上方的第一传感器检测到所述入库目标标签信息，则控制阻挡机构下降，以将所述目标物定位在所述第一搬运机的抓取位置，所述抓取位置为所述入库输送带上的所述第一位置。

优选地，在上述出入库方法的所述搬运过程中，若设置在所述上架区域的第二传感器检测到所述目标物，或者所述抓取机构释放所述目标物时，则向取箱运输车发送入库信号，或通过仓库管理系统向取箱运输车发送入库信号。

优选地，在上述出入库方法的所述搬运过程中，若所述控制器监测到所述第一搬运机或所述第二搬运机发生故障，则将故障信息发送给所述仓库管理系统，由所述仓库管理系统记录故障信息、由所述控制器或所述仓库管理系统控制暂停搬运过程，并报警。

优选地，在上述出入库方法中，所述入库任务信息包括多个不同的所述入库目标标签信息，所述控制器将多个不同的所述入库目标标签信息分别发送至多个不同的所述第一搬运机，多个所述第一搬运机与多个所述入库目标标签信息一一对应；

和/或，所述出库任务信息包括多个不同的所述出库目标标签信息，所述控制器将多个不同的所述出库目标标签信息分别发送至多个不同的所述第二搬运机，多个所述第二搬运机与多个所述出库目标标签信息一一对应。

从上述技术方案可以看出：

本发明提供的搬运机能够代替人力搬运料箱等目标物，有利于实现自动化出入库，节省人力，提高工作效率；

本发明提供的出入库系统和出入库方法中，由于采用上述搬运机，从而节省人力，能够提高工作效率。而且，该出入库系统中，可设置多个入库位置和出库位置，从而根据实际需要设置合适数量的搬运机，以适应待入库或待出库的料箱数量；而且，该出入库系统和出入库方法中，通过传感器和控制器能够作为出入库系统的感知部分和通讯部分，精准识别目标料箱、感知空间有无物体、自动执行移载搬运的任务，能够实现智能化、自动化、无人化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一具体实施例提供的搬运机的第一轴测图；

图2为本发明第一具体实施例提供的搬运机的第二轴测图；

图3为本发明第一具体实施例提供的搬运机的第三轴测图；

图4为本发明第一具体实施例提供的搬运机的主视图；

图5为本发明第一具体实施例提供的搬运机的侧视图；

图6为本发明第一具体实施例提供的搬运机中的主要机构的结构示意图；

图7为本发明第一具体实施例提供的搬运机的工作原理图；

图8为本发明第一具体实施例提供的一种搬运过程的工作流程图；

图9为本发明第一具体实施例提供的另一种搬运过程的工作流程图；

图10为本发明第二具体实施例提供的出入库系统中入库位置设置的第一搬运机的工作原理图；

图11为本发明第二具体实施例提供的出入库系统的结构布置示意图；

图12为本发明第三具体实施例提供的出入库方法的工作流程图。

其中：

100-第一位置，200-第二位置，300-目标物，500-仓库，

400-第一搬运机，600-第二搬运机，

401-吊板，4021-第一滑块，4022-第二滑块，

4031-第一直线轨道，4032-第二直线轨道，

404-抓取机构，405-阻挡机构，

406-第一升降机构，407-竖直导向柱，408-夹爪驱动装置，409-升降基板，

441-第一导向套，442-第一连接件，443-第一侧板，444-第一卡爪，

445-第二导向套，446-第二连接件，447-第二侧板，448-第二卡爪，

111-第一传感器，211-第二传感器，

101-入库输送带，201-上架区域，

102-下架区域，202-出库输送带。

具体实施方式

第一具体实施例

本发明第一具体实施例提供了一种搬运机。

请参阅图1至图9，图1为本发明第一具体实施例提供的搬运机的第一轴测图；图2为本发明第一具体实施例提供的搬运机的第二轴测图；图3为本发明第一具体实施例提供的搬运机的第三轴测图；图4为本发明第一具体实施例提供的搬运机的主视图；图5为本发明第一具体实施例提供的搬运机的侧视图；图6为本发明第一具体实施例提供的搬运机中的主要机构的结构示意图；图7为本发明第一具体实施例提供的搬运机的工作原理图；图8为本发明第一具体实施例提供的一种搬运过程的工作流程图；图9为本发明第一具体实施例提供的另一种搬运过程的工作流程图。

本发明第一具体实施例提供的搬运机，包括机架、横移机构、第一升降机构406和抓取机构404。其中：

机架包括水平轨道，横移机构可沿水平轨道在第一位置100和第二位置200之间来回移动，即横移机构可沿水平轨道从第一位置100横向移动到第二位置200，也可沿水平轨道从第二位置200横向移动到第一位置100，以实现对目标物300的横向移载；

第一升降机构406设置在横移机构上，用于实现对目标物300的升降，第一升降机构406可随横移机构水平移动；

抓取机构404设置在第一升降机构406上，并由第一升降机构406驱动升降以调整其所在的高度位置；

抓取机构404包括相对布置的第一夹爪和第二夹爪，以及夹爪驱动装置408，夹爪驱动装置408用于驱动第一夹爪和第二夹爪相互靠近以抓取目标物300，且用于驱动第一夹爪和第二夹爪相互远离以释放目标物300。

在此需要说明的是，本文中所说的“目标物”，具体为料箱，也可以是通过其它封装方式进行包装的物品，或未经包装可直接抓取的物品。

可见，本发明第一具体实施例提供的搬运机，能够代替人力搬运料箱等目标物300，实现自动化出入库，节省人力，具有较高的工作效率。

具体地，上述机架包括支撑架和水平轨道，水平轨道由支撑架安装在地面(或基座)上，横移机构通过滑块或其它结构的滑动连接件与水平轨道滑动连接，并与横移驱动装置连接，由横移驱动装置控制其在水平轨道上移动。

具体地，上述水平轨道包括平行布置的第一直线轨道4031和第二直线轨道4032；上述横移机构包括吊板401和分别设置在吊板401两侧的第一滑块4021和第二滑块4022，第一滑块4021可相对滑动地设置在第一直线轨道4031上，第二滑块4022可相对滑动地设置在第二直线轨道4032上。优选地，第一滑块(4021)为与第一直线轨道4031适配的u型结构；第二滑块4022为与第二直线轨道4032适配的u型结构。

具体地，上述横移机构通过横移驱动装置驱动其沿上述水平轨道移动，其传动方式可以采用齿轮齿条传动方式，也可以采用链条传动方式，或者采用油缸、气缸直线驱动等方式。

例如，采用齿轮齿条传动方式时，横移驱动装置包括横移驱动电机、齿条和齿轮。其中：齿条固连设置在第一直线轨道4031(或第二直线轨道4032)的旁边；横移驱动电机安装在吊板401上；齿轮与齿条啮合，且由横移驱动电机驱动转动。当横移驱动电机驱动齿轮转动时，通过齿轮和齿条之间的相互作用，可令横移机构沿水平轨道横向移动。

例如，采用链条传动方式时，横移驱动装置包括横移驱动电机、链条和链轮。其中：链条与水平轨道平行布置，链轮用于驱动链条水平传动，横移驱动电机用于驱动链轮转动，吊板401上设置有用于与链条卡接或固连的连接部。当横移驱动电机驱动链轮转动时，通过链条则可令横移机构沿水平轨道横向移动。

例如，采用传送带方式时，横移驱动装置包括与水平轨道平行布置的传送带、用于驱动传送带水平传动的滚轮、用于驱动滚轮转动的横移驱动电机，吊板401上设置有用于与传送带卡接或固连的连接部。

例如，横移驱动装置为横移驱动油缸或横移驱动气缸时，则可直接驱动吊板401及其附属件沿水平轨道横向移动。

优选地，第一直线轨道4031和第二直线轨道4032结构相同，第一滑块4021和第二滑块4022结构相同。

具体地，如图6中所示，第一夹爪包括第一侧板443和位于第一侧板443底部的第一卡爪444；第二夹爪包括第二侧板447和位于第二侧板447底部的第二卡爪448；第一升降机构406的固定端固连在吊板401上，第一升降机构406的升降移动端固连在升降基板409上；夹爪驱动装置408的固定部固连在升降基板409上，夹爪驱动装置408的两端分别为第一水平移动端和第二水平移动端；第一水平移动端与第一连接件442固连，第一连接件442的两端分别通过第一连接轴与第一夹爪的第一侧板443固连，升降基板409上设置有套设在第一连接轴外的第一导向套441；第二水平移动端与第二连接件446固连，第二连接件446的两端分别通过第二连接轴与第二夹爪的第二侧板447固连，升降基板409上设置有套设在第二连接轴外的第二导向套445。

具体地，升降基板409和/或所述吊板401上还设置有竖直导向柱407。

具体地，第一升降机构406为升降驱动电机或升降驱动气缸或升降驱动油缸；夹爪驱动装置408为水平驱动电机或水平驱动气缸或水平驱动油缸。

为了进一步优化上述技术方案，在上述搬运机中还包括控制器，以及用于检测第一位置100是否有目标物300的第一传感器111。并且，上述横移机构、第一升降机构406和抓取机构404中的驱动装置分别与控制器信号连接，以通过控制器控制搬运机执行搬运过程。

请参阅图8，该搬运过程包括：当第一传感器111检测到第一位置有目标物或目标标签信息时，控制器控制横移机构移动至第一位置的正上方，然后控制抓取机构下降至目标物所在位置，并抓取目标物；抓取机构抓取目标物到位后，控制器控制抓取机构上升并控制横移机构水平移动，以将目标物搬运至第二位置的正上方；目标物移动到第二位置的正上方后，控制器控制抓取机构下降并释放目标物；抓取机构释放目标物后，上升至默认位置。

或者，请参阅图9，该搬运过程包括：当第一传感器111检测到第一位置有目标物或目标标签信息时，控制器控制抓取机构下降至目标物所在位置，并抓取目标物；抓取机构抓取目标物到位后，控制器控制抓取机构上升并控制横移机构水平移动，以将目标物搬运至第二位置的正上方；目标物移动到第二位置的正上方后，控制器控制抓取机构下降并释放目标物；抓取机构释放目标物后，上升并横移至位于第一位置的正上方的默认位置。

从而可见，该搬运机通过控制器和第一传感器111，能够将运动中的目标物300(即料箱)进行自动识别，并自动启动抓取和移载搬运等动作，节省人力物力，且不影响流水线输送。

当采用上述搬运机对输送线上的目标物进行搬运时(例如通过上述搬运机将入库输送线上的目标物搬运至指定区域时)，则需要采用阻挡机构405来将目标物300定位在第一位置。从而，在上述搬运过程中，当第一传感器111检测到第一位置100有目标物300或目标标签信息时，控制器控制阻挡机构405下降，然后控制抓取机构404下降至目标物300所在位置并抓取目标物300。

具体地，上述阻挡机构405通过第二升降机构控制升降，第二升降机构与控制器信号连接，以通过控制器控制升降。

优选地，上述阻挡机构405设置在搬运机的机架上。

在此需要说明的是，只有在对输送线上的目标物进行搬运时，才需要上述阻挡机构来对目标物进行阻挡定位。在其它情况下，可以不设置阻挡机构，或者控制阻挡机构不动作。

当采用上述搬运机进行搬运时，若待搬运的目标物300有多种，则需要搬运机对其进行区别，然后搬运特定种类的目标物300。

具体地，可在不同种类的目标物300上设置不同的预设标签，第一传感器111能够识别该预设标签是否包含目标标签信息，若第一传感器111识别到预设标签包含目标标签信息，则通知控制器控制搬运机执行上述搬运过程。该搬运过程可参见图8和图9。

进一步地，上述控制器与仓库管理系统信号连接，用于实现下述功能：

当第二传感器(211)检测到第二位置200有目标物300时，或者当目标物300被搬运机的抓取机构404释放后，控制器向仓库管理系统发送入库信号，仓库管理系统控制取箱运输车移动到第二位置200来运送目标物300；(取箱运输车为一种用于货物移栽的智能运输车，由上下两部分组成，上部分负责在按指定方向和轨迹进行移动、定位，下部分可进行货物的抓取和释放，上下部分通过某种方式连接并可升降。)

控制器用于接收仓库管理系统下发的任务信息，任务信息包括目标标签信息，还可包括待搬运的目标物300的数量信息；

控制器用于监测搬运机的故障信息，若所述控制器监测到所述故障信息，则将故障信息发送给仓库管理系统，并由仓库管理系统记录故障信息、由控制器或仓库管理系统控制暂停搬运过程，并报警。

第二具体实施例

本发明第二具体实施例提供了一种出入库系统，该出入库系统中采用了上述第一具体实施例中提供的搬运机。

请参阅图1至11，图1为本发明第一具体实施例提供的搬运机的第一轴测图；图3为本发明第一具体实施例提供的搬运机的第二轴测图；图3为本发明第一具体实施例提供的搬运机的第三轴测图；图4为本发明第一具体实施例提供的搬运机的主视图；图5为本发明第一具体实施例提供的搬运机的侧视图；图6为本发明第一具体实施例提供的搬运机中的主要机构的结构示意图；图7为本发明第一具体实施例提供的搬运机的工作原理图；图8为本发明第一具体实施例提供的一种搬运过程的工作流程图；图9为本发明第一具体实施例提供的另一种搬运过程的工作流程图；图10为本发明第二具体实施例提供的出入库系统中入库位置设置的第一搬运机400的工作原理图；图11为本发明第二具体实施例提供的出入库系统的结构布置示意图。

本发明第二具体实施例提供的出入库系统中：

入库位置设置有上架区域201、入库输送带101和第一搬运机400，其中，第一搬运机400为本发明第一具体实施例中提供的搬运机，入库输送带101上设置有本发明第一具体实施例中所说的第一位置100，上架区域201内设置有本发明第一具体实施例中所说的第二位置200，即执行入库任务时，目标物300先由入库输送带101上的第一位置100搬运至上架区域201内的第二位置200，然后再由取箱运输车搬运入库；(可参见图9)

出库位置设置有下架区域102、出库输送带202和第二搬运机600，其中，第二搬运机600也为本发明第一具体实施例中提供的搬运机，下架区域102内设置有本发明第一具体实施例中所说的第一位置100，所述出库输送带202上设置有本发明第一具体实施例中所说的第二位置200，即执行出库任务时，目标物300先由下架区域102的第一位置100搬运至出库输送带202上的第二位置200，然后再由出库输送带202输送出库，以便货车或其它运输设备搬运。

具体地，上述入库输送带101和出库输送带202均可以采用链条、输送辊或皮带等输送机构。

具体地，在上述出入库系统中，还设置有第二传感器211，第二传感器211设置在上架区域201。当第二传感器211检测到第二位置200有目标物300时，或者当目标物300被搬运机的抓取机构404释放后，控制器直接向psb发送入库信号，或通过仓库管理系统向psb发送入库信号，以通知取箱运输车移动到第二位置200来运送目标物300。

具体地，在上述出入库系统中，还包括阻挡机构405。该阻挡机构405位于入库输送带101的上方，用于将目标物300定位在第一搬运机400的抓取位置(该抓取位置为入库输送带101上的所述第一位置100)，以便于抓取机构404精确抓取。具体地，该阻挡机构405可设置在搬运机上，由第二升降机构和控制器控制升降，即第二升降机构与控制器信号连接，以通过控制器控制阻挡机构405升降。例如：当第一传感器111检测到入库输送带101上位于搬运机下方的第一位置100有目标物300，或识别到目标物300上包含目标标签信息时，则控制器控制阻挡机构405下降，以将目标物300定位在该位置，便于抓取机构404抓取。

具体地，在上述出入库系统中，可设置有一个或多个入库位置，每个入库位置分别设置有一个第一搬运机400；还可设置有一个或多个出库位置，每个出库位置分别设置有一个第二搬运机600。从而本发明第二具体实施例提供的出入库系统中，可根据实际需要设置合适数量的搬运机，以适应仓库500出入料箱数量需求变化。

具体地，上述第一搬运机400和第二搬运机600结构相同，其搬运方向由控制器根据其入库功能还是出库功能进行预先调试。

第三具体实施例

本发明第三具体实施例提供了一种出入库方法。

请参阅图12，图12为本发明第三具体实施例提供的出入库方法的工作流程图。

本发明第三具体实施例提供的出入库方法，采用了本发明第二具体实施例中提供的出入库系统。该出入库方法包括以下步骤：

步骤1：仓库管理系统向控制器下发入库任务信息和/或出库任务信息，入库任务信息包括入库目标标签信息，出库任务包括出库目标标签信息；(其中，入库目标标签信息和出库目标标签信息相同或不同，具体是根据具体的出入库任务来进行人工输入)

步骤2：控制器将入库任务信息发送给第一搬运机400，若第一搬运机400中的第一传感器111识别到目标物300上的预设标签包含入库目标标签信息，则通知控制器控制第一搬运机400执行搬运过程(可参阅本发明第一具体实施例中所说的搬运过程，以及图8和图9)；

步骤3：控制器将出库任务信息发送给第二搬运机600，若第二搬运机600中的第一传感器111识别到目标物300上的预设标签包含出库目标标签信息，则通知控制器控制第二搬运机600执行搬运过程(可参阅本发明第一具体实施例中所说的搬运过程，以及图8和图9)。

具体地，在上述出入库方法的搬运过程中，若设置在入库输送带101上方的第一传感器111检测到入库目标标签信息，则控制阻挡机构405下降，以将目标物300定位在第一搬运机400的抓取位置(该抓取位置为入库输送带101上的第一位置100)，便于抓取机构404抓取。

具体地，在上述出入库方法的搬运过程中，若设置在上架区域201的第二传感器211检测到目标物300，或者抓取机构404释放目标物300时，则说明第一搬运机执行完成了对一个目标物的搬运过程，从而向取箱运输车发送入库信号，或通过仓库管理系统向取箱运输车发送入库信号，以通知取箱运输车来运送目标物300入库。

具体地，在上述出入库方法的搬运过程中，若控制器监测到第一搬运机400或第二搬运机600发生故障，则将故障信息发送给仓库管理系统，由仓库管理系统记录故障信息、由控制器或仓库管理系统控制暂停搬运过程，并报警。

具体地，上述入库任务信息可以包括多个不同的入库目标标签信息，通过控制器可将多个不同的入库目标标签信息分别发送至多个不同的第一搬运机400，多个第一搬运机400与多个入库目标标签信息一一对应，从而能够实现在同一个入库输送线(当然也可以设置多个入库输送线)上，同时对多个不同种类的目标物300进行搬运入库；

同理地，上述出库任务信息可以包括多个不同的出库目标标签信息，通过控制器可将多个不同的出库目标标签信息分别发送至多个不同的第二搬运机600，多个第二搬运机600与多个出库目标标签信息一一对应，从而能够实现在同一个出库输送线(当然也可以设置多个出库输送线)上，同时对多个不同种类的目标物300进行搬运出库。

综上可见，本发明第三具体实施例提供的出入库方法中，通过控制器和传感器能够作为系统的感知部分和通讯部分，从而能够精准识别目标料箱、感知空间有无物体、自动执行移载任务，能够实现智能化、自动化、无人化。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。