一种自动取送唛头机及自动取送唛头方法与流程

本发明涉及唛头输送领域技术，尤其是指一种自动取送唛头机及自动取送唛头方法。

背景技术：

传统技术中，在衣物上进行唛头（例如：洗水唛）车缝时，大多是人工将唛头叠好，再放到衣物上所需缝唛头位置，再进行缝纫；人工作业方式，其存在诸多不足，例如：摆放定位唛头精准性不理想，导致唛头缝制品质一致性欠佳，同时，人工作业无疑存在费时费力、生产效率低下等缺陷。

后来，出现了自动送唛头装置，其使用真空吸盘从送唛机构出口抓取洗水唛，同时借助xy轴导轨平台，把已被抓取的洗水唛放在预定的唛头放置台处，使用横向气缸带动夹具，从唛头放置台处夹住按顺序叠好的洗水唛，通过上料气缸把洗水唛放至车缝处。该种自动送唛头装置，在生产效率上有了较大提升，但是，其对唛头的输送精准度仍不够理想，尤其是针对需叠放多张唛头的情形时，其输送精度的不足更为明显。

还有，现有的自动送唛头装置，存在结构合理性欠佳、占用空间大等问题，不利于机台的设计布局，局限了机台的实用性。

以及，现有技术中，由吸盘式机械手将唛头从盒子里移送至车缝处。盒子里的唛头用完后，需暂停，再放入一叠唛头，才能继续工作。该种方式，占用了机台工作时间，局限了机台的工作效率。

因此，需要研究出一种新的技术方案来解决上述问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种自动取送唛头机及自动取送唛头方法，其实现了自动取送唛头作业，有效提高了对唛头的输送精准度，尤其适用于叠放多张唛头的输送，确保唛头叠放位置精准、输送位移顺畅，运行可控，可靠性佳。

为实现上述目的，本发明采用如下之技术方案：

一种自动取送唛头机，包括有

唛头放置台；所述唛头放置台设置有若干左右布置的唛头放置槽；

工作台；所述工作台设置左右布置的若干工位；

若干唛头移取装置；所述唛头移取装置将相应唛头放置槽内的唛头移送至工作台的相应工位上；

若干压料机构；所述压料机构对应各工位设置以用于间歇式压持定位唛头；

若干推送机构；所述推送机构对应各工位设置以将所在工位的唛头推送至下一工位；

控制单元，所述控制单元分别连接所述唛头移取装置、压料机构、推送机构。

作为一种优选方案，所述工位包括有若干左右间距布置的第一工位及于最后的第一工位的输出侧设置的第二工位；所述压料机构与第一工位一一对应设置；沿推送机构推送方向，最后的推送机构左右平移以可选择性地位于相邻第一工位和第二工位，其余的推送机构左右平移以可选择性地位于相邻两个第一工位。

作为一种优选方案，还包括有叠置唛头组移送机械手、缝唛头工位；所述叠置唛头组移送机械手衔接于第二工位与缝唛头工位；所述控制单元连接于叠置唛头组移送机械手。

作为一种优选方案，所述压料机构包括有第一压料部和用于驱动第一压料部上下升降的第一驱动单元，第一驱动单元驱动第一压料部可选择性地向下朝工作台压持或向上远离工作台。

作为一种优选方案，所述推送机构包括有第二压料部、用于驱动第二压料部上下升降的第二驱动单元，以及用于驱动第二压料部左右平移的第三驱动单元；第二压料部的下方设置有承料部，承料部、第二压料部之间形成有用于夹持唛头的空间；所述承料部拼接于工作台的后侧以共同形成唛头放停放区域；承料部随第二压料部受第三驱动单元驱动而同步左右平移，以使承料部和第二压料部可选择性地对应第一压料部设置或移动到下一工位。

作为一种优选方案，所述第二工位设置有第三压料部和用于驱动第三压料部上下升降的第四驱动单元，第四驱动单元驱动第三压料部可选择性地向下朝工作台的第二工位压持或向上远离工作台。

作为一种优选方案，所述唛头放置台位于工作台的前侧，其包括有第一板件、叠设于第一板件上的第二板件、设置于第二板件上的若干唛头放置槽；其中：

所述第二板件连接有唛头左右平移驱动机构，所述唛头左右平移驱动机构控制第二板件沿第一板件可选择性地左右平移；所述唛头放置槽沿第二板件左右间距布置。

作为一种优选方案，所述第二板件设置有若干左右依次布置的可拆卸式槽座，所述唛头放置槽形成于槽座；所述槽座磁吸式连接于第二板件上；所述槽座、第二板件两者中，其一设置有磁件，另一设置有与所述磁件相吸附的磁吸件。

作为一种优选方案，所述唛头移取装置位于工作台的上方，其包括有夹抓头和用于驱动夹抓位移的夹抓驱动机构；其中：

所述夹抓头包括有夹座及设置于夹座上的两个前后布置的插针组件；每个插针组件包括有一插针和驱动插针斜向下伸缩的一插针气缸；两个插针前后布置，前侧的插针是自前往后斜向下伸缩，后侧的插针是自后往前斜向下伸缩，两个插针的下端为用于刺破唛头的刺破端，前侧的插针的刺破端位于后侧的插针的刺破端前侧且保持间距；

以及，所述夹座上设置有用于感应唛头是否被夹抓住的唛头传感器。

一种自动取送唛头方法，其基于所述的一种自动取送唛头机；

利用唛头移取装置将相应唛头放置槽内的唛头移送至工作台的相应工位上；沿推送方向，工作台的上一工位的唛头被推送至下一工位，唛头移取装置再次移送唛头至相应工位时，最先的工位只有当前移送的唛头，其余工位有上一工位推送至此的唛头以及叠于该唛头上方的当前移送的唛头。

本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知：

一、其通过唛头移取装置将相应唛头放置槽内的唛头移送至工作台的相应工位上，结合压料机构和推送机构的设置及相互配合，实现了对唛头的压持定位及推送到下一工位，实现了自动取送唛头作业，有效提高了对唛头的输送精准度，尤其适用于叠放多张唛头的输送，确保唛头叠放位置精准、输送位移顺畅，运行可控，可靠性佳；

二、唛头放置台、唛头移取装置、压料机构和推送机构的结构设计巧妙合理，组装定位方便，整个紧凑性佳，占用空间小，其整个可呈左右向直线布置，易于应用在唛头机上；

三、唛头放置台通过于若干唛头放置槽的设置，左右平移即可切换唛头放置台上的唛头放置槽的位置，以方便不同唛头放置槽内唛头被使用；以及，可拆卸式槽座的设置，方便将槽座取下后装唛头，再将槽座装于放置台上，这样，装唛头更加方便，同时，也不需在放置台上装唛头，避免对放置台造成不必要影响；所述槽座可以采用磁吸式，拆装方便，实用性强；

四、唛头移取装置通过前、后侧插针设置，实现v形插入唛头的自动夹抓方式，前、后侧插针是相对侧插入唛头，确保了夹抓稳固可靠，杜绝唛头非正常脱落现象，其适用于多种材质及不同表面平整度的唛头，同时，由唛头传感器来感应，避免漏夹抓现象。

为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本发明进行详细说明。

附图说明

图1是本发明之实施例的立体示图；

图2是本发明之实施例的俯视图；

图3是本发明之实施例中唛头放置台29的立体示图；

图4是本发明之实施例中唛头放置台29的另一角度立体示图；

图5是本发明之实施例中唛头放置台29的局部分解示图；

图6是本发明之实施例中唛头放置台29的截面示图；

图7是本发明之实施例中唛头自动夹抓装置294的第一立体示图（含承载板）；

图8是本发明之实施例中唛头自动夹抓装置294的分解示图（含承载板）；

图9是本发明之实施例中唛头自动夹抓装置294的第二立体示图（不含承载板）；

图10是本发明之实施例中唛头自动夹抓装置294的第三立体示图（不含承载板）；

图11是本发明之实施例中唛头自动夹抓装置294的夹抓头的截面示图；

图12是本发明之实施例中唛头压料及推送装置的立体示图；

图13是本发明之实施例中唛头压料及推送装置的另一角度立体示图；

图14是本发明之实施例中唛头压料及推送装置的分解示图；

图15是本发明之实施例中唛头压料及推送装置的另一分解示图；

图16是本发明之实施例中唛头压料及推送装置的压料机构的局部结构示图；

图17是本发明之实施例中唛头压料及推送装置的推送机构的局部结构示图；

图18是本发明之实施例的唛头堆叠推送状态变化流程图；

图19是本发明之实施例的另一唛头堆叠推送状态变化流程图；

图20是本发明之实施例的叠置唛头组移送机械手600的结构示图；

图21是图1的局部放大示图；

图22是另一种可选用的吸盘式唛头吸取机构的示意图。

具体实施方式

请参照图1至图22所示，其显示出了本发明之较佳实施例的具体结构。本实施例中显示了缝纫机与自动取送唛头机的整合应用结构，但是自动取送唛头机不局限于应用于该种缝纫机。

一种自动取送唛头机，包括有

唛头放置台29；所述唛头放置台29设置有若干左右布置的唛头放置槽13；

工作台301；所述工作台301设置左右布置的若干工位；

若干唛头移取装置；所述唛头移取装置将相应唛头放置槽13内的唛头移送至工作台301的相应工位上；

若干压料机构300；所述压料机构300对应各工位设置以用于间歇式压持定位唛头；

若干推送机构400；所述推送机构400对应各工位设置以将所在工位的唛头推送至下一工位；

控制单元500，所述控制单元500分别连接所述唛头移取装置、压料机构300、推送机构400。

所述工位包括有若干左右间距布置的第一工位及于最后的第一工位的输出侧设置的第二工位311；所述压料机构300与第一工位一一对应设置；沿推送机构400推送方向，最后的推送机构400左右平移以可选择性地位于相邻第一工位和第二工位311，其余的推送机构400左右平移以可选择性地位于相邻两个第一工位。

还包括有叠置唛头组移送机械手600、缝唛头工位700；所述控制单元500连接于叠置唛头组移送机械手600。如图20和图21所示，所述叠置唛头组移送机械手600衔接于第二工位311与缝唛头工位700。所述叠置唛头组移送机械手600包括有夹持部601、控制夹持部601升降的夹持升降驱动单元602、控制夹持部601左右平移的夹持平移驱动单元603，此处，夹持部601是两个夹片，下方的夹片可以保持不动，而上方的夹片则是由夹持张合驱动单元604控制张合。夹持部601将叠置唛头组从第二工位311夹到缝唛头工位700，缝唛头工位700处的压脚压住叠置唛头组后，夹持部601则松开对叠置唛头组的夹持，并移出复位。

这样，利用唛头移取装置将相应唛头放置槽13内的唛头移送至工作台301的相应工位上；沿推送方向，工作台301的上一工位的唛头被推送至下一工位，唛头移取装置再次移送唛头至相应工位时，最先的工位只有当前移送的唛头，其余工位有上一工位推送至此的唛头以及叠于该唛头上方的当前移送的唛头。

具体而言：

如图3至图6所示，一种唛头放置台29，此处，优选为左右平移切换式，其包括有第一板件11、叠设于第一板件11上的第二板件12、设置于第二板件12上的若干唛头放置槽13；其中：所述第一板件11具有若干安装孔位，以便于整个唛头放置台29的安装应用。

所述第二板件12连接有唛头左右平移驱动机构14，所述唛头左右平移驱动机构14控制第二板件12沿第一板件11可选择性地左右平移；所述唛头放置槽13沿第二板件12左右间距布置。通常，所述唛头放置槽13是用于两种以上的唛头放置，例如：本实施例中，是针对四种唛头放置，每种唛头配置有左右布置的两个唛头放置槽，相当于是每种唛头都有一个正在使用的唛头放置槽、一个备用的唛头放置槽，当一唛头放置槽内的唛头被用完时，第二板件12沿第一板件11左右平移即可切换到备用的唛头放置槽是正对取唛机构；而，空置的唛头放置槽则可以放入唛头作下次备用；如此，取唛不需暂停，确保机台工作的连续性。

如图3和图4所示，所述第一板件11上开设有左右延伸的让位通槽15，所述第二板件12向下延伸有作用部16，所述作用部16向下穿过让位通槽15；所述作用部16水平延伸有限位部17，所述第一板件11上装设有左右间距布置的两个行程限位开关18，所述限位部17位于两个行程限位开关18之间区域；当限位部17触碰到任一行程限位开关18，唛头左右平移驱动机构14停止动作。所述唛头左右平移驱动机构14为气缸，所述气缸位于让位通槽15内，所述气缸的缸体被第二板件12底部连接的两个支撑板27定位，所述气缸的伸缩杆端部连接于第一板件11底部的连接块28。采用气缸来驱动第二板件沿第一板件可选择性地左右平移，气缸的安装结构设计巧妙合理，紧凑性佳，有利于缩小整个唛头放置台占用空间。所述第一板件11的上端设置有前、后间距布置的导轨19，所述第二板件12的底部设置有滑块20并沿导轨19内侧可选择性移动，第二板件沿第一板件的位移动作精准，行程可控性强。

如图5所示，本实施例中，所述第二板件12设置有若干左右依次布置的可拆卸式槽座21，所述唛头放置槽13形成于槽座21。所述槽座21磁吸式连接于第二板件12上；所述槽座21、第二板件12两者中，其一设置有磁件30，另一设置有与所述磁件30相吸附的磁吸件31。所述第二板件12设置有若干左右间距布置的安装槽22，所述安装槽22的前侧为出入口，所述槽座21经出入口可抽拉式适配于安装槽22内。所述槽座21包括有底板23、左侧板24、右侧板25及前挡板26，所述左侧板24、右侧板25及前挡板26均可调节式装设于底板23以可选择性地改变唛头放置槽13的左右宽度、前后宽度。此处，在底板23上左、右边均设置有左右延伸的条形槽，在左、右侧的条形槽之间设置有中间凹槽，条形槽是用于供左侧板24、右侧板25沿相应条形槽调节锁固位置以改变左右宽度；中间凹槽可以在一叠唛头的底部形成避让位，方便取唛头。以及，在中间凹槽的内底面进一步凹设有若干前后间距布置的孔位，该孔位用于给前挡板26可选择性地锁固定位，以改变前后宽度；该种槽座的通用性好，可以满足多种尺寸的唛头放置需求。

如图7至图11所示，本实施例中，所述唛头移取装置设计为一种唛头自动夹抓装置294，其包括有夹抓头和用于驱动夹抓位移的夹抓驱动机构；其中：所述夹抓头包括有夹座210及设置于夹座210上的两个前后布置的插针组件220；每个插针组件220包括有一插针230和驱动插针230斜向下伸缩的一插针气缸240；两个插针230前后布置，前侧的插针230是自前往后斜向下伸缩，后侧的插针230是自后往前斜向下伸缩，两个插针230的下端为用于刺破唛头的刺破端，前侧的插针230的刺破端位于后侧的插针230的刺破端前侧且保持间距；以及，所述夹座210上设置有用于感应唛头是否被夹抓住的唛头传感器。通常，唛头传感器是在下述的上下升降气缸260将夹抓头升起后，检测是否有唛头被夹抓起；若检测没有唛头，可以设定再下降取一次唛头，再检测，依据实际情况，在首次检测无唛头的情况下，再次取唛头的次数可以设定为一次、两次或其它次数，主要是提供未成功取唛头的补救次数。在实际设计时，若补救次数也用完，仍感应无唛头，则控制前述的唛头放置台29左右平移切换，以使得另一唛头放置槽对应夹抓头所在位置，若采用另一唛头放置槽，仍不能取到唛头（也可用取料补救次数），则视为无唛头，整机停止。

从图11，可以看出，通过前、后侧插针设置，实现v形插入唛头的自动夹抓方式，前、后侧插针是相对侧插入唛头，两者插入动作时，其对唛头是形成相对侧的作用力，唛头会形成在两个插点之间略微上拱之趋势，确保了夹抓稳固可靠，杜绝唛头非正常脱落现象，同时，由唛头传感器来感应，避免漏夹抓现象；该种v形插入唛头的自动夹抓方式，使得插针230在伸、缩状态下所占用空间均较小，方便夹抓动作。

结合图9和图11所示，所述夹座210上设置有两个斜向孔和一个中间孔，其均贯通夹座210的上、下端面；一个斜向孔自前往后斜向下延伸，另一个斜向孔自后往前斜向下延伸，中间孔位于两个斜向孔之间，且，中间孔的下端开口位于两个斜向孔的下端开口之间；两个插针组件220分别装设于相应的两个斜向孔内，插针230自斜向孔的下端开口伸出，插针气缸240自斜向孔的上端开口露于夹座210的上方；唛头传感器装设于中间孔内。优选地，所述夹座210呈上大下小的倒锥形结构。唛头传感器、插针组件在夹座上的安装结构设计巧妙，紧凑合理，确保了整个夹抓头的小型化，对唛头传感器、插针组件也起到保护作用，唛头传感器正对两个插针的夹抓区域，感测效果好；

如图7至图10所示，所述夹抓驱动机构包括有前后平移气缸250、上下升降气缸260；所述前后平移气缸250位于工作台301的后侧上方位置；所述前后平移气缸250连接并驱动上下升降气缸260前后平移，所述上下升降气缸260连接于夹抓头并驱动夹抓头上下升降。所述前后平移气缸250的前端、夹抓头的上端分别连接上下升降气缸260的左、右侧。所述夹座210的上端连接有连接杆270，所述上下升降气缸260的右侧连接有第一l形安装片280，所述第一l形安装片280的竖向部安装于上下升降气缸260的右侧，所述第一l形安装片280的横向部供连接杆270的上端连接。所述第一l形安装片280可调节上下位置式装设于上下升降气缸260的右侧。此处，所述前后平移气缸250装设于一承载板290上，所述承载板290上对应自后往前斜向下伸缩的插针230的插针气缸240设置有避让缺口291。在承载板290上可以设置一组或两组以上的唛头自动夹抓装置294，优选地，所述唛头自动夹抓装置294沿左右间距式布置，每个唛头自动夹抓装置294可以通过其前后平移气缸250连接一第二l形安装板293来锁固于承载板290上。通过前后平移气缸250、上下升降气缸260，来实现对夹头的上下、前后位移控制，前后平移气缸、上下升降气缸、夹头的连接结构着重考虑结构紧凑性，使得整个唛头自动夹抓装置的体积较小，同时，唛头自动夹抓装置方便安装应用。

另外，需要说明的是，本发明之唛头机，其唛头移取装置可以不局限于唛头自动夹抓装置294，采用其它机构移取唛头亦可，例如：图22所示的另一种可选用的吸盘式唛头吸取机构800，其是吸盘式。优选地，同一唛头自动夹抓装置294可以设置两个前后间距布置的吸头，以更好地吸取唛头。

如图12至图19所示，一种自动取送唛头机及自动取送唛头方法，包括有工作台301、压料机构300和推送机构400，其中：

压料机构300包括有第一压料部302和用于驱动第一压料部302上下升降的第一驱动单元303，第一驱动单元303驱动第一压料部302可选择性地向下朝工作台301压持或向上远离工作台301；

推送机构400包括有第二压料部401、用于驱动第二压料部401上下升降的第二驱动单元403，以及用于驱动第二压料部401左右平移的第三驱动单元404；第二压料部401的下方设置有承料部405，承料部405、第二压料部401之间形成有用于夹持唛头的空间402；承料部405随第二压料部401受第三驱动单元404驱动而同步左右平移，以使承料部405和第二压料部401可选择性地对应第一压料部302设置或移动到下一工位。所述承料部405拼接于工作台301的后侧以共同形成唛头放停放区域。

所述第一压料部302具有两个左右间距布置的压板，两个压板受第一驱动单元303驱动以同步上下升降。两个压板用于压持唛头的左、右边，第二压料部401用于压持唛头的后边。此处，两个压板均具有安装件304和可左右调节位移式装设于安装件304上的压持件305，左右侧的压持件305之间的间距可调。安装件在俯视角度呈u形。优选地，针对叠放多张唛头的输送情形，所述第一压料部302、第二压料部401均沿左右间距式设置有若干个；在工作台301上设置有若干左右间距布置的第一工位，第一压料部302与第一工位一一对应；沿第二压料部401推送方向，于最后的第一工位的输出侧，于工作台301上还设置有第二工位，最后的第二压料部401及相应的承料部405左右平移以可选择性地位于相邻第一工位和第二工位的后侧，其余的第二压料部401及相应的承料部405左右平移以可选择性地位于相邻两个第一工位的后侧。在第二工位设置有第三压料部415和用于驱动第三压料部415上下升降的第四驱动单元416，第四驱动单元416驱动第三压料部415可选择性地向下朝工作台301的第二工位压持或向上远离工作台301。

如图14、图15及图17所示，所述第二压料部401装设于同一移载板406上；第三驱动单元404驱动移载板406左右平移。每个第二压料部401单独配置一驱动其上下升降的第二驱动单元403；在移载板406上对应各第二驱动单元403设置有安装孔407，第二驱动单元403对应安装孔407设置；承料部405位于安装孔407的上方，第一压料部302的后端自承料部405的后侧向下延伸再伸入安装孔407内连接至第二驱动单元403。此处，所述移载板406包括有下侧移载板408和可前后调节式装设于下侧移载板408上的上侧移载板409，承料部405、安装孔407形成于上侧移载板409，第二驱动单元403装设于下侧移载板408。以及，第三驱动单元404为气缸，其装设于第一安装板410，第一安装板410上设置有滑轨411，移载板406上设置有滑块412，滑块412适配于滑轨411以使移载板406沿滑轨411左右平移；以及，还设置有左右间距布置的两个行程开关413，移载板406设置有触发部414，触发部414位于两个行程开关413之间。

如图14、图15和图17所示，每个第一压料部302单独配置一驱动其上下升降的第一驱动单元303；第一驱动单元303一同装设于第二安装板306上。

本实施例中，第一驱动单元303、第二驱动单元403、第三驱动单元404、第四驱动单元416均可采用气缸。

接下来，主要结合图1、图2及图8，大致介绍应用前述唛头压料及推送装置的一种动作流程：

本实施例中，第一工位设置有四个，第二工位一个，四个第一工位是自右往左间距布置，将其定义为：一号第一工位307、二号第一工位308、三号第一工位309及四号第一工位310；第二工位311是位于最左端；在工作台301的前侧，是多个夹抓机构，其将多种堆叠的唛头，逐个移送到相应的第一工位；

初始状态：第一压料部302、第二压料部401均为下压状态；

第一次取唛头：一号第一工位307对应的一号夹抓机构在此状态下向前位移，夹抓到一号唛头312并向后送至相应的一号第一工位307；

第一次定位及推送唛头：当一号唛头312送至一号第一工位307后，一号夹抓机构保持对一号唛头312下压动作；第一压料部302先上移再下压至一号唛头312，这时，一号夹抓机构上移脱离一号唛头312；第一压料部302下压至一号唛头312后，第二压料部401先上移再下压至一号唛头312(此时，一号唛头312的后边被承料部405、第二压料部401夹持)；第二压料部401下压至一号唛头312后，第一压料部302上移脱离一号唛头312；随后，承料部405、第二压料部401夹住一号唛头312受第三驱动单元404驱动而向左平移，直至位于二号第一工位308(在第二压料部401向左位移的过程中，第一压料部302下压至一号第一工位307)；随后，第二压料部401上移脱离二号第一工位308的一号唛头312；再以上移状态往右回到一号第一工位307再下压；至此，第一压料部302、第二压料部401再次均为下压状态；

第二次取唛：一号第一工位307对应的一号夹抓机构在此状态下向前位移，夹抓到一号唛头312并向后送至相应的一号第一工位307；与此同时，二号第一工位308对应的二号夹抓机构在此状态下向前位移，夹抓到二号唛头313并向后送至相应的二号第一工位308在二号第一工位308，二号唛头313是叠在一号唛头312的上方；

同前述的“第一次定位及推送唛头过程”原理，完成第二次定位及推送唛头过程，“二号唛头313+一号唛头312”被送至三号第一工位309，“一号唛头312”被送至二号第一工位308，一号第一工位307空；四号第一工位310空；第二工位311空；

第三次取唛头：一号夹抓机构、二号夹抓机构及三号夹抓机构均取唛；取唛后，一号第一工位307有一号唛头312，二号工位有“二号唛头313+一号唛头312”，三号工位有“三号唛头314+二号唛头313+一号唛头312”；

完成第三次定位及推送唛头过程后，“三号唛头314+二号唛头313+一号唛头312”被送至四号第一工位310，“二号唛头313+一号唛头312”被送至三号第一工位309，“一号唛头312”被送至二号第一工位308，一号第一工位307空；第二工位311空；

第四次取唛头：一号夹抓机构、二号夹抓机构、三号夹抓机构及四号夹抓机构均取唛；取唛后，一号第一工位307有一号唛头312，二号工位有“二号唛头313+一号唛头312”，三号工位有“三号唛头314+二号唛头313+一号唛头312”，四号工位有“四号唛头315+三号唛头314+二号唛头313+一号唛头312”；

完成第四次定位及推送唛头过程后，“四号唛头315+三号唛头314+二号唛头313+一号唛头312”被送到第二工位311随之第三压料部415下压，“三号唛头314+二号唛头313+一号唛头312”被送至四号第一工位310，“二号唛头313+一号唛头312”被送至三号第一工位309，“一号唛头312”被送至二号第一工位308，一号第一工位307空；

至此，第一个四层唛头堆叠推送到位，在第二工位311上，可以由另一机械手送至缝纫工位；后续，第二压料部401每往左推送一次，即有一个四层唛头堆叠推送到第二工位311；如此循环……

如图19所示，当然，若先在二号第一工位308、三号第一工位309、四号第一工位310相应摆放“一号唛头312”、“二号唛头313+一号唛头312”、“三号唛头314+二号唛头313+一号唛头312”亦可；在第一压料部302、第二压料部401均为下压状态，四个夹抓机构同步取唛，再推送；后续循环“取唛、推送”。

当然，前述的动作过程，并非本实施例之唛头压料及推送装置的局限性动作，在实际应用时，其动作先后顺序，可稍作变化。

需要说明的是，在完成第四次定位及推送唛头过程后，“四号唛头315+三号唛头314+二号唛头313+一号唛头312”被送到第二工位311，随之第三压料部415下压，以压持住该叠置唛头组；当叠置唛头组移送机械手600在第二工位311处夹住叠置唛头组后，第三压料部415向上位移解除对叠置唛头组的压持，唛头组移送机械手600夹住叠置唛头组从第二工位311移送至缝唛头工位700（通常，唛头组移送机械手600在夹持升降驱动单元602的作用下，于缝唛头工位700再下降至缝纫台相应高度，这样可以适用不同厚度的缝纫工件），当缝唛头工位700处的压脚压住叠置唛头组后，夹持部601则松开对叠置唛头组的夹持，并唛头组移送机械手600往右移出复位，再上升到原位。

通常，所述控制单元500分别连接唛头机的所有功能部分，以实现各功能部分的信息反馈、控制等，进而，确保设备的自动化、智能化。本发明所述唛头机可以单独作为唛头取送之用，其可以配置在不同的唛头缝纫机一旁边，当然，也可以将唛头取送、唛头缝纫整合在同一唛头机上，以形成唛头取送、缝纫一体机。

在实际应用时，对于只缝唛头的情形，可以实现全自动化，即：自动取唛头、送唛头到缝纫工位、自动缝纫唛头，全部由控制单元500控制各功能部分相互配合完成。

而，对于将唛头缝纫到其它工件的情形，有两种可行方式：

其一是，自动送工件到缝纫工位，自动送唛头到缝纫工位，自动缝纫，实现全自动化；其二是，由人工将工件放到缝纫工位，再触发开关，唛头组移送机械手600才将唛头从第二工位311移送至缝唛头工位700（通常，在唛头组移送机械手600才将唛头从第二工位311移送至缝唛头工位700的同时，也进行一次推推送唛头动作，使得第二工位311备有叠好的唛头）。触发开关可以是脚踏开关900等。这样，可以给人工放工件灵活预留时间，满足不同工件的放置时间差异化需求，以及不同工人操作时间差异化需求。此处，提供一种控制方式说明，踩踏所述的脚踏开关900后，即给到信号至缝纫机，由缝纫机给信号至唛头机使唛头机控制移送唛头至缝唛头工位700，该移送动作完成后，唛头机给信号至缝纫机告知移送动作完成，缝纫机再控制缝纫动作；其控制精准，运行可靠性佳。