一种可用于弧形运输的机械手的制作方法

本发明涉及机械手相关技术领域，具体地说是一种可用于弧形运输的机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现阶段的机械手基本都是用于直线传输物件，需弧形传输的物件往往需要更多复杂的部件，且长时间工作的机械手经常会因缺少润滑而卡顿，十分不便且低效。

技术实现要素：

针对上述技术的不足，本发明提出了一种可用于弧形运输的机械手，能够克服上述缺陷。

本发明的一种可用于弧形运输的机械手，包括主体箱，所述主体箱内设置有固齿槽，所述固齿槽侧壁上固定设置有固齿环，所述固齿环与位于固齿槽内的行星齿轮啮合连接，所述行星齿轮与行星轮轴固定连接，所述行星轮轴顶端与花键轴配合连接，所述固齿槽顶壁设置有开口向上的第一滑槽，所述第一滑槽与花键轴滑动连接，所述固齿槽底壁设置有开口向上的行星架槽，所述行星架槽底壁设置有开口向上的第二滑槽，所述第二滑槽与行星轮轴底端滑动连接，所述行星架槽内设置有行星架，所述行星架与行星轮轴配合连接，所述行星架另一端与电机轴配合连接，所述电机轴与位于固齿槽内的太阳轮固定连接，所述太阳轮与行星齿轮啮合连接，所述电机轴与主体箱转动连接，所述电机轴底端与电机动力连接，所述主体箱后部内设置有润滑机构，所述花键轴顶端与机械手块转动连接，所述机械手块内设置有位于花键轴顶端的间歇往复机构，所述机械手块远离花键轴的一端内设置有机械手抓紧机构。

优选地，所述润滑机构包括与电机轴固定连接且位于行星架槽下侧的前带轮，所述前带轮位于皮带腔内，所述皮带腔内设置有位于前带轮后侧的后带轮，所述后带轮与前带轮之间通过皮带连接，所述后带轮与凸轮轴固定连接，所述凸轮轴顶端与凸轮固定连接，所述凸轮位于凸轮槽内，所述凸轮槽前端壁设置有开口向前的第九滑槽，所述第九滑槽内设置有与其滑动连接的第七滑块，所述第七滑块后端壁与第九滑槽后端壁之间通过第三弹簧连接，所述第七滑块前侧设置有润滑液存储盒，所述润滑液存储盒前端壁固定设置有润滑液喷头。

优选地，所述间歇往复机构包括与花键轴顶端固定连接的不完全齿轮，所述不完全齿轮位于第四滑槽内，所述第四滑槽前后端壁上前后对称固定设置有第一齿条，前后所述第一齿条可分别与不完全齿轮的不完全齿啮合，所述花键轴顶端设置有第三滑槽，所述第三滑槽内设置有与其滑动连接的第一滑块，所述第一滑块内设置有上下相通的第四滑槽，所述第一滑块左端壁固定设置有第四滑块，所述第三滑槽左端壁设置有开口向右的第八滑槽，所述第八滑槽与第四滑块滑动连接，所述第四滑块左端壁与第八滑槽左端壁之间通过第二弹簧连接，所述第一滑块右端壁固定设置有第二滑块，所述第三滑槽右端壁设置有开口向左的第五滑槽，所述第五滑槽与第二滑块滑动连接，所述第三滑槽前端壁设置有开口向前的第六滑槽，所述第六滑槽内设置有与其滑动连接的第三滑块，所述第三滑块左端壁与第六滑槽左端壁之间通过第一弹簧连接，所述第三滑块前端壁与第二齿条固定连接，所述第二齿条位于第七滑槽内且与其滑动连接。

优选地，所述机械手抓紧机构包括设置于第七滑槽左端底壁且开口向上的齿轮槽，所述齿轮槽内设置有齿轮，所述齿轮后端壁与螺杆固定连接，所述螺杆与机械手块螺纹连接，所述螺杆两端设置有螺纹，所述螺杆前后对称螺纹连接有两个螺母，所述机械手块左端底壁设置有开口向下的机械手槽，所述螺母位于机械手槽内，所述上旋转销左右端壁左右对称设置有上旋转销，所述上旋转销与连杆转动连接，左右所述连杆底端与下旋转销转动连接，所述下旋转销与连接块转动连接，前后所述连接块底壁与第六滑块固定连接，所述第六滑块底壁固定设置有海绵块，所述螺母底壁与第五滑块固定连接，所述第五滑块内壁固定连接有爪块，所述爪块内设置有开口向内的爪槽。

优选地，所述第八滑槽与所述第一弹簧为缓释弹簧，需要经过较长时间才可复位。

优选地，可以通过调节所述花键轴与所述行星轮轴相对位置来更改机械手块的高低位置。

有益效果为：本发明装置可以利用机械手运输需要在弧形轨道上运输的物体，抓紧牢靠，全机械结构更为的简单易操作，其中润滑机构可以持续润滑，保证了机械运动的顺利进行，间歇往复机构可以通过更换零件，调节啮合时长来进行不同弧度的弧形运输，机械手抓紧机构可以更牢靠的抓紧需运输物体，而且可以自动抓取放松物件，自动化程度高。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的一种可用于弧形运输的机械手结构示意图；

图2为本发明实施例图1中a-a示意图；

图3为本发明实施例图1中b-b示意图；

图4为本发明实施例图1中c-c示意图；

图5为本发明实施例图1中d-d示意图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

下面结合图1-5对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明装置的一种可用于弧形运输的机械手，包括主体箱2，所述主体箱2内设置有固齿槽4，所述固齿槽4侧壁上固定设置有固齿环5，所述固齿环5与位于固齿槽4内的行星齿轮29啮合连接，所述行星齿轮29与行星轮轴10固定连接，所述行星轮轴10顶端与花键轴20配合连接，所述固齿槽4顶壁设置有开口向上的第一滑槽3，所述第一滑槽3与花键轴20滑动连接，所述固齿槽4底壁设置有开口向上的行星架槽6，所述行星架槽6底壁设置有开口向上的第二滑槽12，所述第二滑槽12与行星轮轴10底端滑动连接，所述行星架槽6内设置有行星架8，所述行星架8与行星轮轴10配合连接，所述行星架8另一端与电机轴7配合连接，所述电机轴7与位于固齿槽4内的太阳轮9固定连接，所述太阳轮9与行星齿轮29啮合连接，所述电机轴7与主体箱2转动连接，所述电机轴7底端与电机44动力连接，所述主体箱2后部内设置有润滑机构，所述花键轴20顶端与机械手块1转动连接，所述机械手块1内设置有位于花键轴20顶端的间歇往复机构，所述机械手块1远离花键轴20的一端内设置有机械手抓紧机构。

有益地，所述润滑机构包括与电机轴7固定连接且位于行星架槽6下侧的前带轮43，所述前带轮43位于皮带腔45内，所述皮带腔45内设置有位于前带轮43后侧的后带轮47，所述后带轮47与前带轮43之间通过皮带46连接，所述后带轮47与凸轮轴48固定连接，所述凸轮轴48顶端与凸轮50固定连接，所述凸轮50位于凸轮槽49内，所述凸轮槽49前端壁设置有开口向前的第九滑槽52，所述第九滑槽52内设置有与其滑动连接的第七滑块53，所述第七滑块53后端壁与第九滑槽52后端壁之间通过第三弹簧51连接，所述第七滑块53前侧设置有润滑液存储盒54，所述润滑液存储盒54前端壁固定设置有润滑液喷头55。

有益地，所述间歇往复机构包括与花键轴20顶端固定连接的不完全齿轮19，所述不完全齿轮19位于第四滑槽15内，所述第四滑槽15前后端壁上前后对称固定设置有第一齿条16，前后所述第一齿条16可分别与不完全齿轮19的不完全齿啮合，所述花键轴20顶端设置有第三滑槽13，所述第三滑槽13内设置有与其滑动连接的第一滑块14，所述第一滑块14内设置有上下相通的第四滑槽15，所述第一滑块14左端壁固定设置有第四滑块28，所述第三滑槽13左端壁设置有开口向右的第八滑槽26，所述第八滑槽26与第四滑块28滑动连接，所述第四滑块28左端壁与第八滑槽26左端壁之间通过第二弹簧27连接，所述第一滑块14右端壁固定设置有第二滑块18，所述第三滑槽13右端壁设置有开口向左的第五滑槽17，所述第五滑槽17与第二滑块18滑动连接，所述第三滑槽13前端壁设置有开口向前的第六滑槽23，所述第六滑槽23内设置有与其滑动连接的第三滑块21，所述第三滑块21左端壁与第六滑槽23左端壁之间通过第一弹簧22连接，所述第三滑块21前端壁与第二齿条24固定连接，所述第二齿条24位于第七滑槽25内且与其滑动连接。

有益地，所述机械手抓紧机构包括设置于第七滑槽25左端底壁且开口向上的齿轮槽31，所述齿轮槽31内设置有齿轮30，所述齿轮30后端壁与螺杆32固定连接，所述螺杆32与机械手块1螺纹连接，所述螺杆32两端设置有螺纹，所述螺杆32前后对称螺纹连接有两个螺母42，所述机械手块1左端底壁设置有开口向下的机械手槽11，所述螺母42位于机械手槽11内，所述上旋转销41左右端壁左右对称设置有上旋转销41，所述上旋转销41与连杆40转动连接，左右所述连杆40底端与下旋转销39转动连接，所述下旋转销39与连接块38转动连接，前后所述连接块38底壁与第六滑块37固定连接，所述第六滑块37底壁固定设置有海绵块36，所述螺母42底壁与第五滑块33固定连接，所述第五滑块33内壁固定连接有爪块34，所述爪块34内设置有开口向内的爪槽35。

有益地，所述第八滑槽26与所述第一弹簧22为缓释弹簧，需要经过较长时间才可复位。

有益地，可以通过调节所述花键轴20与所述行星轮轴10相对位置来更改机械手块1的高低位置。

初始状态下，所述第八滑槽26、所述第一弹簧22与所述第三弹簧51均处于正常拉伸状态；

整个装置的机械动作的顺序：

1.开启电机44，从而使电机轴7转动，从而使太阳轮9转动，从而使行星架8转动，从而使行星齿轮29公转与自转，从而使行星轮轴10公转与自转，从而使花键轴20公转与自转，从而使机械手块1公转，从而使不完全齿轮19公转与自转，不完全齿轮19自转从而使第一滑块14、第三滑块21与第二齿条24间歇往复运动，第二齿条24向背离花键轴20方向运动时，齿轮30转动，从而使第五滑块33与爪块34向内运动，第六滑块37与海绵块36向下运动，从而抓紧爪槽35内的物体，不完全齿轮19未与第一齿条16啮合的阶段保持抓紧状态，物件随着机械手块1沿弧形轨道公转，不完全齿轮19与另一边第一齿条16啮合连接时第二齿条24向花键轴20所在方向运动，齿轮30反转，从而使第五滑块33与爪块34向外运动，第六滑块37与海绵块36向上运动，从而放松爪槽35内的物体，完成弧形轨道上的运输；

2.电机轴7转动，从而使前带轮43转动，从而使后带轮47转动，从而使凸轮轴48转动，从而使凸轮50转动，从而使第七滑块53前后往复运动，从而将润滑液存储盒54内的润滑液经过润滑液喷头55进入第一滑槽3，从而保证运动的顺利进行；

3.装置需要复位时，关闭电机44，各运动部件停止运动，经过较长时间后第四滑块28、第一滑块14、第三滑块21与第二齿条24在第二弹簧27与第一弹簧22的复位作用下恢复至初始位置，装置完成复位。

以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。