一种随车吊用的抓斗控制系统的制作方法

本发明涉及抓斗控制系统技术领域，尤其涉及一种随车吊用的抓斗控制系统。

背景技术：

随车吊又称直臂随车起重运输车，吊臂前端横直在汽车驾驶室与汽车车厢之间，吊臂是纵置在车厢之上，抓斗，是指起重机抓取干散货物的专用工具，由两块或多块可启闭的斗状颚板合在一起组成容物空间，装料时使颚板在物料堆中闭合，物料被抓入容物空间，卸料时颚板在料堆上悬空状态下开启，物料散落在料堆上，颚板的开合一般由起重机起升机构钢丝绳操纵，抓斗作业无繁重体力劳动，可达到较高的装卸效率并确保安全，是港口主要干散货装卸工具，随车吊用的抓斗控制系统就是一种对随车吊上连接的抓斗进行控制的操作系统；

目前随车吊抓斗控制系统较为简单，仅仅实现对抓斗的开启闭合以及通过随车吊的吊臂带动抓斗进行移动进行控制，缺少对抓斗抓料移动时进行安全监测的措施，易出现抓斗抓料移动速度过快导致抓斗摆动影响整体的稳定性，同时抓斗在卸料时多为一次性打开卸料，导致卸料时会导致抓斗和随车吊产生较大的冲击力，影响作业时的安全性。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种随车吊用的抓斗控制系统。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种随车吊用的抓斗控制系统，包括：抓斗移动调节控制系统、抓斗卸料开启控制系统和抓斗抓料闭合控制系统；

所述抓斗移动调节控制系统用于对抓斗的升降、水平和旋转移动进行控制并进行调节，所述抓斗移动调节控制系统还用于抓斗的移动调节进行安全预警；

所述抓斗卸料开启控制系统用于通过控制抓斗瓣的驱动油缸压力调节实现对抓斗开启进行控制，并对抓斗开启进行检测；

所述抓斗抓料闭合控制系统用于通过控制抓斗瓣的驱动油缸压力调节实现对抓斗闭合进行控制，并对抓斗闭合进行检测。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述抓斗移动调节控制系统包括抓斗移动调节单元、抓斗位置检测摄像头、反馈预警显示总成和安全检测预警单元；

所述抓斗位置检测摄像头用于安装在抓斗上，并通过抓斗位置检测摄像头对抓斗的位置视频信息进行采集，同时抓斗位置检测摄像头还将采集的视频信息传输至反馈预警显示总成；

所述反馈预警显示总成用于对抓斗位置检测摄像头采集的视频信息进行接收，并对接收的视频信息进行显示，便于操作人员直观的了解抓斗的位置信息。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述抓斗移动调节单元包括抓斗升降调节模块、抓斗水平调节模块、抓斗转向调节模块；

所述抓斗升降调节模块用于对抓斗升降移动进行调节控制；

所述抓斗水平调节模块用于对抓斗水平移动进行调节控制；

所述抓斗转向调节模块用于对抓斗的转向移动进行调节控制。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述安全检测预警单元包括晃动传感器、重量检测器和控制处理器；

所述晃动传感器、重量检测器均设置在抓斗上，且晃动传感器和重量检测器分别与控制处理器连接；

所述晃动传感器用于对抓斗在移动过程中晃动幅度进行实时检测，并将检测采集的信号传输至控制处理器；

所述重量检测器用于对抓斗的重量进行时时监测，并将检测的数据传输至控制处理器；

所述控制处理器用于接收晃动传感器采集的信号，并将接收的信号与设定值进行对比分析，当接收的信号大于等于设定值时控制处理器会将控制反馈预警显示总成进行预警，同时控制处理器将接收的摆动幅值实时传输至反馈预警显示总成进行显示；

所述控制处理器还用于时时接收重量检测器采集的数据，并将当前采集的数据与初始值进行对比分析，当采集的重量数据低于初始值时表示抓斗中的物料出现掉落，这时控制处理器会控制反馈预警显示总成进行预警。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述抓斗抓料闭合控制系统包括抓斗闭合控制模块和抓斗闭合状态检测模块；

所述抓斗闭合控制模块用于在抓斗抓料时对抓斗的抓斗瓣进行闭合控制调节；

所述抓斗闭合状态检测模块用于在抓斗抓料闭合完成后对抓斗的抓斗瓣闭合状态进行检测，防止抓料时出现异物导致抓斗无法完全闭合，导致在送料时出现抓斗中的物料掉落现象。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述抓斗卸料开启控制系统包括抓斗开启控制模块和抓斗开启状态检测模块；

所述抓斗开启控制模块用于在抓斗卸料时对抓斗的抓斗瓣进行开启控制调节；

所述抓斗开启状态检测模块用于在抓斗卸料开启后对抓斗的抓斗瓣开启状态进行检测，实现对抓斗开启控制模块的控制调节是否出现故障进行监测。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述抓斗开启控制模块由抓斗一级开启控制模块和抓斗二级开启控制模块组成；

所述抓斗一级开启控制模块用于控制抓斗的抓斗瓣按照设定的开启速度和开启角度对抓斗的抓斗瓣进行开启卸料；

所述抓斗二级开启控制模块用于控制抓斗的抓斗瓣按照设定的开启速度对抓斗的抓斗瓣进行全部开启卸料。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述抓斗开启控制模块中还设有抓斗开启设置模块；

所述抓斗开启设置模块分别与抓斗一级开启控制模块和抓斗二级开启控制模块连接；

所述抓斗开启控制模块用于对抓斗一级开启控制模块控制抓斗的抓斗瓣开启的角度和抓斗的抓斗瓣开启的速度进行设置；

所述抓斗开启控制模块还用于对二级开启控制模块控制抓斗的抓斗瓣开启的速度进行设置，实现抓斗在抓取不同的物料进行进行调节控制，提高卸料控制的灵活性。

有益效果

本发明提供了一种随车吊用的抓斗控制系统。具备以下有益效果：

（1）：该随车吊用的抓斗控制系统通过设有安全检测预警单元，安全检测预警单元中的晃动传感器对抓斗移动调节过程中的晃动幅值进行检测，并通过控制处理器进行分析，当晃动幅值超过设定值时进行预警，提高抓斗移动作业时的稳定性，同时安全检测预警单元中的重量检测器可以时时测取抓斗的重量，并传输至控制处理器，控制处理器进行分析，当重量降低时说明抓斗中的物料出现掉落现象并及时进行预警，防止在移动作业时出现抓斗物料掉落，影响抓斗作业的安全性。

（2）：该随车吊用的抓斗控制系统通过在抓斗开启控制模块设置呈抓斗一级开启控制模块和抓斗二级开启控制模块分级式控制，实现对抓斗的抓斗瓣分步开启控制，在卸料时实现分步卸料，有效的降低卸料时对抓斗和随车吊的冲击力，增强抓斗卸料时的稳定性，且一级开启控制模块的卸料开启速度和角度与二级开启控制模块的卸料开启速度均可以通过抓斗开启设置模块进行设置，实现在抓斗在卸不同的物料进行进行调节，提高卸料控制的灵活性。

附图说明

图1为本发明提出的一种随车吊用的抓斗控制系统的整体意图；

图2为本发明中抓斗移动调节控制系统的示意图；

图3为本发明中抓斗移动调节单元的示意图；

图4为本发明中安全预警单元的示意图；

图5为本发明中抓斗抓料闭合控制系统的示意图；

图6为本发明中抓斗卸料开启控制系统的示意图；

图7为本发明中抓斗开启控制模块的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1-7所示，一种随车吊用的抓斗控制系统，包括：抓斗移动调节控制系统、抓斗卸料开启控制系统和抓斗抓料闭合控制系统；

抓斗移动调节控制系统用于对抓斗的升降、水平和旋转移动进行控制并进行调节，抓斗移动调节控制系统还用于抓斗的移动调节进行安全预警；

抓斗卸料开启控制系统用于通过控制抓斗瓣的驱动油缸压力调节实现对抓斗开启进行控制，并对抓斗开启进行检测；

抓斗抓料闭合控制系统用于通过控制抓斗瓣的驱动油缸压力调节实现对抓斗闭合进行控制，并对抓斗闭合进行检测。

抓斗移动调节控制系统包括抓斗移动调节单元、抓斗位置检测摄像头、反馈预警显示总成和安全检测预警单元；

抓斗位置检测摄像头用于安装在抓斗上，并通过抓斗位置检测摄像头对抓斗的位置视频信息进行采集，同时抓斗位置检测摄像头还将采集的视频信息传输至反馈预警显示总成；

反馈预警显示总成用于对抓斗位置检测摄像头采集的视频信息进行接收，并对接收的视频信息进行显示，便于操作人员直观的了解抓斗的位置信息，使得工作人员在对抓斗的位置进行控制调节时更加方便，便于对抓斗进行准确对位。

抓斗移动调节单元包括抓斗升降调节模块、抓斗水平调节模块、抓斗转向调节模块；

抓斗升降调节模块用于对抓斗升降移动进行调节控制；

抓斗水平调节模块用于对抓斗水平移动进行调节控制；

抓斗转向调节模块用于对抓斗的转向移动进行调节控制。

安全检测预警单元包括晃动传感器、重量检测器和控制处理器；

晃动传感器、重量检测器均设置在抓斗上，且晃动传感器和重量检测器分别与控制处理器连接；

晃动传感器用于对抓斗在移动过程中晃动幅度进行实时检测，并将检测采集的信号传输至控制处理器；

重量检测器用于对抓斗的重量进行时时监测，并将检测的数据传输至控制处理器；

控制处理器用于接收晃动传感器采集的信号，并将接收的信号与设定值进行对比分析，当接收的信号大于等于设定值时控制处理器会将控制反馈预警显示总成进行预警，同时控制处理器将接收的摆动幅值实时传输至反馈预警显示总成进行显示；

控制处理器还用于时时接收重量检测器采集的数据，并将当前采集的数据与初始值进行对比分析，当采集的重量数据低于初始值时表示抓斗中的物料出现掉落，这时控制处理器会控制反馈预警显示总成进行预警。

通过晃动传感器和重量检测器对抓斗移动调节过程中的晃动幅值和抓斗重量的变化进行时时监测，并将检测的数据传输至控制处理器，通过控制处理器进行分析，当晃动幅值超过设定值时进行预警，提高抓斗移动作业时的稳定性和安全性，当重量降低时说明抓斗中的物料出现掉落现象并及时进行预警，在移动作业时出现抓斗物料掉落时可以及时发现，提高抓斗作业的安全性。

抓斗抓料闭合控制系统包括抓斗闭合控制模块和抓斗闭合状态检测模块；

抓斗闭合控制模块用于在抓斗抓料时对抓斗的抓斗瓣进行闭合控制调节；

抓斗闭合状态检测模块用于在抓斗抓料闭合完成后对抓斗的抓斗瓣闭合状态进行检测，防止抓料时出现异物导致抓斗无法完全闭合，导致在送料时出现抓斗中的物料掉落现象。

抓斗卸料开启控制系统包括抓斗开启控制模块和抓斗开启状态检测模块；

抓斗开启控制模块用于在抓斗卸料时对抓斗的抓斗瓣进行开启控制调节；

抓斗开启状态检测模块用于在抓斗卸料开启后对抓斗的抓斗瓣开启状态进行检测，实现对抓斗开启控制模块的控制调节是否出现故障进行监测。

抓斗开启控制模块由抓斗一级开启控制模块和抓斗二级开启控制模块组成；

抓斗一级开启控制模块用于控制抓斗的抓斗瓣按照设定的开启速度和开启角度对抓斗的抓斗瓣进行开启卸料；

抓斗二级开启控制模块用于控制抓斗的抓斗瓣按照设定的开启速度对抓斗的抓斗瓣进行全部开启卸料。

通过抓斗一级开启控制模块和抓斗二级开启控制模块对抓斗的开合进行分级控制，卸料时实现分步卸料，有效的降低卸料时对抓斗和随车吊的冲击力，增强抓斗卸料时的稳定性。

抓斗开启控制模块中还设有抓斗开启设置模块；

抓斗开启设置模块分别与抓斗一级开启控制模块和抓斗二级开启控制模块连接；

抓斗开启控制模块用于对抓斗一级开启控制模块控制抓斗的抓斗瓣开启的角度和抓斗的抓斗瓣开启的速度进行设置；

抓斗开启控制模块还用于对二级开启控制模块控制抓斗的抓斗瓣开启的速度进行设置，实现抓斗在抓取不同的物料进行进行调节控制，提高卸料控制的灵活性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。