一种圆轨机器人的包装运输装置、衔接管及拆卸上轨方法与流程

本公开涉及圆轨机器人技术领域，特别涉及一种圆轨机器人的包装运输装置、衔接管及拆卸上轨方法。

背景技术：

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

城市内公用设施，例如电力电缆隧道，是设置在地下的重要公用设施场所，隧道巡检机器人可以胜任对隧道设施的监控工作，在隧道内沿导轨进行视频巡检，气体监测等活动，并将探测数据实时上传到平台以供分析及处理。在智能化隧道监测中起着不可或缺的作用。隧道巡检机器人由于其本身体积较大，重量较重，内部精密设备较多，在出厂到投入运行期间需要严格防护，运输，转运，需要避免颠簸冲击，同时转运装卸也必须要求安全可靠，防止人员及设备出现意外损伤，

传统的隧道巡检机器人设备的包装是采用轻质泡沫，支撑在机器人较为皮实厚重之部位作为施力点，然后周围覆以软质材料作为缓冲装置。此种包装用于一般机器人运输，物流从业人员规范操作，轻拿轻放的情况下问题不大。但如果对于机器人较重，或者机器人外部找不到可作为支撑的着力点的情况下，即便外部时软质材料，也会对机器人内部的设备，线缆形成压迫，有可能导致变形脱落。

一般物流环节中，在精密设备的转运过程中，一般会遵循轻拿轻放的原则，但物流人员操作中，难免会有道路颠簸，操作失误等情况，例如叉车托架坠落，地面不平导致在转运过程中对包装箱内设备的惯性及重力冲击。由于机器人内部线缆设备，电子元件端子较为脆弱，这种冲击往往会造成脱线，通信故障等情况。这就要求机器人在包装运输中，需要有效的对其受到冲击具备缓冲的功能。

本公开发明人发现，机器人设备在到达现场后需要拆掉包装上轨运行，传统的做法是直接将机器人从包装箱内提出来，需要人工扛住机器人，将其轮部塞入导轨。一般机器人的轮子为带有压力弹簧的弹性轮，在运行过程中需要对导轨施以压力，利于增加轮轨之间的摩擦力，所以将轮子对准导轨需要掌握定位的精度，塞入导轨也需要掌握机器人对导轨的位置精度，推动机器人进入导轨还需要掌握推力的方向。当机器人依靠多人的人力扛起，以上精度及力度不容易掌握，并且多个人在负重的情况下，并不能做到劲往一处使，方向往往会造成偏差，最后结果时多次都不能将机器人插入导轨。

技术实现要素：

为了解决现有技术的不足，本公开提供了一种圆轨机器人的包装运输装置、衔接管及拆卸上轨方法，克服了隧道巡检机器人在包装运输中出现颠簸震动时造成的对内部设备的损坏，并且在抵达工作现场上轨运行时，减少上轨的动作复杂性，并且可靠稳定，避免了意外事故的发生。

为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

本公开第一方面提供了一种圆轨机器人的包装运输装置。

一种圆轨机器人的包装运输装置，包括圆轨机器人、包装限位架、包装导轨和包装架；

所述圆轨机器人包括机器人本体和设置在机器人本体上的架体，所述架体的两侧分别设有一个位置相对的驱动轮，两个驱动轮呈一定角度设置并骑压在包装导轨上，所述驱动轮沿圆轨方向的两侧分别设有至少一对骑压在包装导轨上的限位轮；

所述驱动轮沿圆轨方向的两侧分别设有一个包装限位架，所述包装限位架的两端分别与架体可拆卸的固定连接，所述包装限位架的中部可拆卸的固定在包装导轨上，两个限位架用于限定驱动轮在包装导轨轴向的运动；

所述包装架上位置相对的两侧的上部设有开口，所述包装导轨分别可拆卸的与两个开口位置固定连接，且包装导轨固定在两个开口位置时能够保持水平。

作为可能的一些实现方式，所述包装导轨上靠近限位轮远离驱动轮的一侧的位置设有限位环，所述限位环与架体可拆卸的固定连接，且所述限位环与包装导轨可拆卸的固定连接，所述限位环用于限定限位轮在包装导轨轴向的运动。

作为可能的一些实现方式，所述可拆卸的固定连接方式为螺纹连接。

作为可能的一些实现方式，两个开口位置均可拆卸的固定有一个弹性件，用于支撑包装导轨。

作为可能的一些实现方式，所述包装导轨与机器人运行导轨形状和规格完全相同。

作为可能的一些实现方式，包装导轨放置在两个开口位置时，圆轨机器人位于包装架的内部。

作为可能的一些实现方式，包装架的底部固定有包装架筋板，所述包装架筋板筋板上有固定孔，用于通过紧固螺栓固定在包装底盘上。

本公开第二方面提供了一种圆轨机器人的包装运输衔接管。

一种圆轨机器人的包装运输衔接管，所述衔接管的一端开有缺口，另一端为台阶管状结构，缺口一端用于套入导轨吊装中的轨道连接件中，台阶管状结构的一端用于插入到本公开第一方面所述的包装导轨的内孔之中。

作为可能的一些实现方式，当衔接管台阶管状结构的一端插入包装导轨之中，且缺口一端用于套入导轨吊装中的轨道连接件中时，包装导轨与运行轨道连接成一条机器人行走无妨碍的整体轨道。

本公开第三方面提供了一种圆轨机器人的拆卸上轨方法。

一种圆轨机器人的拆卸上轨方法，利用本公开第一方面所述的圆轨机器人的包装运输装置和本公开第二方面所述的圆轨机器人的包装运输衔接管，具体步骤如下：

取下机器人上壳，拆卸掉包装限位架和限位环，拆卸掉固定用螺栓，将机器人保持水平从包装架中提出，将衔接管台阶结构的一端插入包装导轨一端；

抬起机器人中插入的包装导轨，使其正对运行导轨的一端，并将衔接管缺口一端对准运行导轨的轨道连接件中插入，操作过程中，始终使包装导轨处于水平状态，并控制机器人不要移动；

当整体轨道组成以后，只抬起包装导轨的未插入衔接管的一端，另一端放手，将机器人推入运行轨道，然后扣上机器人上盖，完成机器人上轨。

与现有技术相比，本公开的有益效果是：

1、本公开所述的内容克服了隧道巡检机器人在包装运输中出现颠簸震动时造成的对内部设备的损坏，并且在抵达工作现场上轨运行时，做到了减少上轨的动作复杂性，并且可靠稳定，避免了意外事故的发生。

2、本公开采用机器人的轮子作为支撑机器人重量的支撑点，同时为防止机器人支撑轮的滚动，在机器人两侧边施加前后的限位，为防止机器人左右的摇摆，对机器人架体上施加左右限位，极大的提高了机器人的稳定性。

3、为了使机器人能够在转运过程中防冲击，本公开在包装架的受力点增加减振器，当道路颠簸时，减振器能使导轨的震动得到缓冲，从而保护设备。

4、本公开所述的包装导轨采用和运行轨道同规格钢管，当机器人抵达现场上轨中，只要将两者通过一种衔接管进行无缝连接，形成一个整体，机器人就可以从包装导轨上直接通过轮子滚到运行轨道上，从而大幅减少了操作难度，并且提高了定位精度。

附图说明

图1为本公开实施例1提供的圆轨机器人的包装运输装置的整体示意图。

图2为本公开实施例2提供的圆轨机器人的包装运输衔接管的结构示意图。

图3为本公开实施例3提供的圆轨机器人圆轨机器人的拆卸上轨时的示意图。

1-包装架；2-包装导轨；3-包装限位架；4-车架体；5-限位轮；6-限位环；7-减振器；8-圆轨机器人；9-机器人上壳；10-包装架筋板；11-包装底盘；12-衔接管；13-导轨吊装机构；14-导轨；15-固定长螺栓；16-紧固螺栓。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例1：

如图1所示，本公开实施例1提供了一种圆轨机器人的包装运输装置，包括包装导轨2、包装限位架3、车架体4、限位轮5、限位环6、弹簧减振器7、圆轨机器人8、机器人上壳9、包装架筋板10、包装底盘11、固定长螺栓15和紧固螺栓16；

整个机器人8车身是穿入一根与运行导轨14形状规格完全相同的包装导轨2之中，机器人8的主车架上安装有驱动轮，是机器人刚性支撑最强的部位，由其进行有效的受力支撑，在驱动轮的两侧，有一对包装限位架3，其两端分别固定在机器人的车架体4上，包装限位架3的中间开孔，通过紧固螺栓固定在包装导轨2上，此时，在前后方向上，包装限位架3固定了机器人8的车体左右方向，也限制了圆轨机器人8相对包装导轨2的自由度，只要包装导轨2是固定的，机器人8就不会在其上因为颠簸而出现左右的摇摆。

在机器人8驱动轮两侧还有两对限位轮5，用于机器人8的导向，在限位轮5的外侧，各有一个限位环6，通过紧固螺栓16固定在包装导轨2上，用以对限位轮5的前后限位的加强，可以作为对机器人8前后限位的补充。

同时限位环6在拆除后，可固定于导轨两端作为防止机器人脱轨的限位结构。

机器人8同包装导轨2被包装限位架3及限位环6组成一个整体，在包装导轨2的两端，各有一个弹簧减振器7，通过固定长螺栓15，固定在包装架1的框架内，固定长螺栓15是贯穿包装导轨2后，又穿入弹簧减振器7中，旋入包装架1框架内的螺纹之中。

一方面，固定长螺栓15贯穿包装导轨2，限位了包装导轨2的左右摇摆的自由度，从而使机器人8也不会出现左右摇摆。另一方面，固定长螺栓15对于弹簧减振器7起到了滑杆的作用，弹簧减振器7的上盖可沿固定长螺栓15随运输中的颠簸上下移动，从而对机器人8起到了缓冲作用。

包装架1的外围对圆轨机器人8本身形成了包围结构，从而提供了机器人8的刚性防护作用，包装架1的底部焊接有包装架筋板10，一方面增强了包装架1的强度，另一方面，包装架筋板10上有固定孔，可通过紧固螺栓16固定在包装底盘11上，这样在运输过程中，包装架1即使倾斜，也不会在包装底盘11上发生位移。

实施例2：

如图2所示，本公开实施例2提供的一种圆轨机器人的包装运输衔接管，衔接管12为一端缺口，另一端为台阶管状结构，缺口一端可套入导轨吊装13中的轨道连接架中，缺口是为导轨吊装13中突出部位让位之用，另一端的台阶管状结构可以插入到实施例1所述的包装导轨2的内孔之中。

当衔接管12插入包装导轨2之中时，便将包装导轨2与运行轨道连接成一条机器人8行走无妨碍的整体轨道。

实施例3：

本公开实施例3提供了一种圆轨机器人的拆卸上轨方法，利用实施例1所述的圆轨机器人的包装运输装置和实施例2所述的衔接管，此时机器人8状态是扣上机器人上壳9后进入上轨动作时的状态。

上轨时操作如下：，取下机器人上壳9，拆卸掉包装限位架3，限位环6，拆卸掉固定长螺栓15，将机器人8保持水平从包装架1中提出，将衔接管12台阶结构插入包装导轨2一端，抬起机器人8中插入的包装导轨2，使其正对运行导轨14的一端，并将衔接管12缺口一侧对准运行导轨14的轨道连接件中插入，操作过程中，始终使包装导轨2处于水平状态，并控制圆轨机器人8不要移动，当整体轨道组成以后，只抬起包装导轨2的未插入衔接管12的一端，另一端放手，就可将机器人8轻松推入运行轨道，然后再将机器人上壳9扣上即可。

综上所述，本公开实现了机器人包装运输过程中的安全保障，有效提高了巡检机器人上轨拆卸的效率和安全性。

以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。