线缆缠绕装置和线缆捆扎系统的制作方法

本实用新型的至少一种实施例涉及一种整理线缆的系统，特别是，涉及一种用于将线缆缠绕成线缆卷的线缆缠绕装置和包括这种线缆缠绕装置的线缆捆扎系统。

背景技术：

在对例如光纤或者电缆之类的线缆进行布线或者使用之前，或者在销售较短的线缆(例如几米至十几米的线缆)时，为便于操作和管理，需要将缠绕在卷轴上的几十米甚至上百米的线缆截断，缠绕成线缆卷，并对线缆卷进行捆扎。

一般地，获得这种线缆卷并捆扎的线缆的操作由人工完成。首先，将线缆从卷轴上缠绕下来；之后，根据需要，将线缆截断；之后将截断的线缆进行缠绕；最后，将缠绕的线缆用塑料绳或者塑料带进行捆扎。这种操作过程费时费力。如果需要获得多捆线缆，操作过程很繁琐，工作效率很低。

技术实现要素：

本实用新型的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面，提供一种线缆缠绕装置和包括这线缆缠绕装置的连接器组件，可以实现对线缆的自动缠绕。

根据本实用新型一个方面的实施例，提供一种线缆缠绕装置，适用于将线缆缠绕成线缆卷，包括：基座；第一驱动装置，安装在所述基座上；旋转座，在所述第一驱动装置的驱动下绕一个中心轴线旋转；以及多个限位机构，安装在所述旋转座上，每个限位机构包括一个平行于所述中心轴线延伸的限位臂，多个限位臂被布置成限定一个以所述中心轴线为中心的圆周面，所述线缆缠绕在所述限位臂上。每个限位臂相对于所述中心轴线的径向距离设置成可调的，以改变所述圆周面的内径。

根据本实用新型的一种实施例，线缆缠绕装置还包括：支撑盘，安装在所述旋转座上以随所述旋转座转动；以及定位机构，安装在所述支撑盘上并被构造成固定所述线缆的端部。

根据本实用新型的一种实施例，每个所述限位机构还包括：第一移动块，以所述中心轴线为中心可移动地安装在所述支撑盘上，所述限位臂安装在所述第一移动块上。

根据本实用新型的一种实施例，每个所述限位机构还包括：第一导轨，安装在所述支撑盘上，并以所述中心轴线为中心径向延伸；第一滑块，安装在所述第一移动块上，并被构造成与所述第一导轨可滑动地配合；以及第二驱动装置，安装在所述支撑盘上，多个所述第二驱动装置被构造成同步驱动所述第一移动块分别通过所述第一滑块沿所述第一导轨径向移动，以改变所述圆周的内径。

根据本实用新型的一种实施例，所述支撑盘通过多个立柱安装在所述旋转座上。

根据本实用新型的一种实施例，每个所述限位机构还包括枢转臂，所述枢转臂的两端分别可枢转地连接至所述旋转座和第一移动块。

根据本实用新型的一种实施例，每个所述限位臂的外部设有与所述限位臂垂直的支撑臂，所述支撑臂被构造成支撑缠绕在所述限位臂上的线缆，以防止所述线缆朝向所述旋转座滑动。

根据本实用新型的一种实施例，所述定位机构包括：第三驱动装置；第二导轨，安装在所述支撑盘上；两个第二滑块，与所述第二导轨可滑动地结合；以及两个第一夹持机构，分别安装在所述第二滑块上，并被构造成在所述第三驱动装置的驱动下通过所述第二滑块沿所述第二导轨在彼此靠近或者远离的方向上移动，以夹持或者释放所述线缆的所述端部。

根据本实用新型的一种实施例，每个所述第一夹持机构包括：第二移动块，安装在所述第二滑块上；以及至少一个第一夹持块，安装在所述第二移动块上。安装在两个所述第二移动块中的一个上的所述第一夹持块上设有第一夹持槽，安装在两个所述第二移动块中的另一个上的所述第一夹持块上设有与所述第一夹持槽配合的夹持突起，所述第一夹持槽和夹持突起被构造成彼此协作以夹持所述线缆的所述端部。

根据本实用新型另一方面的实施例，提供一种线缆捆扎系统，包括：上述任一实施例所述的线缆缠绕装置；以及操作台，所述线缆缠绕装置安装在所述操作台上。

根据本实用新型的一种实施例，线缆捆扎系统还包括：引导机构，被构造成可释放地保持住所述线缆的端部，以将所述线缆的端部引导至所述线缆缠绕装置上。

根据本实用新型的一种实施例，线缆捆扎系统还包括：两个直立框架，安装在所述操作台上并在所述线缆的输送方向上延伸，所述线缆缠绕装置位于两个所述直立框架之间，所述引导机构可移动地安装在所述直立框架上。

根据本实用新型的一种实施例，所述引导机构包括：移动机构，可移动地安装在所述直立框架上；第四驱动装置，被构造成驱动所述移动机构相对于所述直立框架在所述输送方向上往复移动；以及第二夹持机构，安装在所述移动机构上，并被构造成夹持所述线缆的端部，以随所述移动结构移动并将所述线缆输送到线缆缠绕装置。

根据本实用新型的一种实施例，所述第二夹持机构包括：第五驱动装置，安装在所述移动机构上；以及两个第二夹持块，被构造成在所述第五驱动装置的驱动下在彼此靠近或者远离的方向上移动，以夹持或者释放所述线缆的所述端部。

根据本实用新型的一种实施例，所述引导机构还包括：第一悬臂，可移动地安装在所述直立框架上，以在所述第四驱动装置的驱动下相对于所述直立框架在所述输送方向上往复移动；直立臂，安装在所述第一悬臂上；第六驱动装置，安装在所述直立臂上；以及第二悬臂，可移动地安装在所述直立臂上，并被构造成在所述第六驱动装置的驱动下在与所述输送方向垂直的直立方向上往复移动，所述第二夹持机构安装在所述第二悬臂上。

根据本实用新型的一种实施例，线缆捆扎系统还包括保持机构，可移动地安装在所述直立框架上，并被构造成保持行进中的线缆。

根据本实用新型的一种实施例，所述保持机构包括：第三悬臂，在所述输送方向和与所述输送方向垂直的直立方向上可移动地安装在所述直立框架上；以及第三夹持机构，安装在所述第三悬臂上，以夹持行进中的线缆。

根据本实用新型的一种实施例，所述第三悬臂被构造成在所述引导机构保持住所述线缆的端部之前，所述第三悬臂位于所述引导机构和所述线缆缠绕装置之间；而在所述引导机构保持住所述线缆的端部之后，所述第三悬臂移动到相对于所述引导机构更远离所述线缆缠绕装置的位置，使得所述引导机构在所述保持机构和线缆缠绕装置之间移动。

根据本实用新型的一种实施例，所述第三夹持机构包括：固定柱，安装在所述第三悬臂上；第七驱动装置，安装在所述第三悬臂上；第二移动块，连接在所述第七驱动装置的输出杆上，以在所述第七驱动装置的驱动下在远离或者靠近所述固定柱的方向上往复移动，以夹持或者释放行进中的线缆。

根据本实用新型的一种实施例，所述第三夹持机构还包括：移动柱，直立地安装在所述第二移动块上，所述移动柱上设有第二夹持槽，所述线缆被所述固定柱挤压在所述夹持槽中。

根据本实用新型的一种实施例，线缆捆扎系统还包括：横向框架，在所述输送方向可往复移动到安装在两个所述直立框架的顶部之间；以及转移机构，在与所述输送方向垂直的横向方向上可移动地安装在所述横向框架上，并被构造成将缠绕在所述线缆缠绕装置上的线缆取下。

根据本实用新型的一种实施例，所述转移机构包括：吊臂机构，安装在所述横向框架上；支撑台，安装在所述吊臂结构的下端；以及两个第四夹持机构，安装在所述支撑台的下部，并被构造成夹持缠绕在所述线缆缠绕装置上的线缆，以将缠绕的所述线缆取下。

根据本实用新型的一种实施例，每个所述第四夹持机构包括：第八驱动装置，安装在所述支撑台上；以及一对弧形夹持臂，安装在所述支撑台的第一侧，并被构造成在所述第八驱动装置的驱动下闭合或者打开，以夹持或者释放缠绕的所述线缆。

根据本实用新型的一种实施例，所述转移机构还包括：第五夹持机构，安装在所述支撑台的与所述第一侧相对的第二侧，并被构造成夹持所述线缆的未被缠绕的部分。

根据本实用新型的一种实施例，所述吊臂结构包括：第九驱动装置，安装在所述支撑台上；第一吊臂，在垂直于所述输送方向的直立方向上可往复移动地安装在所述横向框架上；以及第二吊臂，在所述第九驱动装置的驱动下相对于所述第一吊臂在所述直立方向上往复移动，所述支撑台安装在所述第二吊臂的下端。

根据本实用新型的一种实施例，线缆捆扎系统还包括捆绑机构，被构造成将所述转移机构转移来的缠绕的线缆利用柔性部件进行捆绑。

根据本实用新型的一种实施例，线缆捆扎系统还包括拉伸机构，被构造成将捆绑的线缆层从环形的线缆卷内部径向向外张紧。

根据本实用新型的一种实施例，线缆捆扎系统还包括输送机构，被构造成将外部的线缆输送到所述操作台上。

根据本实用新型的一种实施例，线缆捆扎系统还包括切割机构，被构造成将从所述输送机构伸出预定长度的线缆切断。

在根据本实用新型的前述各个实例性的实施例中，可以实现对线缆的自动缠绕，并可以改变所缠绕的线缆卷的内径。

通过下文中参照附图对本实用新型所作的描述，本实用新型的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本实用新型有全面的理解。

附图说明

图1显示根据本实用新型的一个实例性实施例的线缆捆扎系统的立体示意图；

图2显示图1所示的线缆捆扎系统的俯视图，其中外部壳体已移除；

图3显示图2中a部分的放大示意图；

图4显示图2中b部分的放大示意图；

图5显示图2所示的线缆捆扎系统的立体示意图；

图6显示图5所示的线缆捆扎系统的部分结构的立体示意图；

图7显示根据本实用新型的一种示例性实施例的线缆缠绕装置的立体示意图；

图8显示图7中c部分的放大示意图；

图9显示图6中d部分的放大示意图；

图10显示图6所示的线缆捆扎系统的另一部分结构的立体示意图；

图11显示图10中e部分的放大示意图；

图12显示图6所示的线缆捆扎系统的再一部分结构的立体示意图；

图13显示图12中f部分的放大示意图；以及

图14显示经本实用新型实施例的线缆捆扎系统处理之后形成的线缆卷的立体示意图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本实用新型实施方式的说明旨在对本实用新型的总体实用新型构思进行解释，而不应当理解为对本实用新型的一种限制。

另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。

根据本实用新型的一个总体上的发明构思，提供一种线缆缠绕装置，适用于将线缆缠绕成卷，包括：基座；第一驱动装置，安装在所述基座上；旋转座，在所述第一驱动装置的驱动下绕一个中心轴线旋转；多个限位机构，安装在所述旋转座上，每个限位机构包括一个平行于所述中心轴线延伸的限位臂，多个限位臂被布置成限定一个以所述中心轴线为中心的圆周，所述线缆缠绕在所述限位臂上。每个限位臂相对于所述中心轴线的径向距离设置成可调的，以改变所述圆周的内径。

根据本实用新型的另一种总体上的发明构思，提供一种线缆捆扎系统，包括：上述线缆缠绕装置；操作台，所述线缆缠绕装置安装在所述操作台上；以及引导机构，被构造成可释放地保持住所述线缆的端部，以将所述线缆的端部固定到所述线缆缠绕装置上。

图1显示根据本实用新型的一个实例性实施例的线缆捆扎系统的立体示意图；图2显示图1所示的线缆捆扎系统的俯视图，其中外部壳体已移除；图3显示图2中a部分的放大示意图；图7显示根据本实用新型的一种示例性实施例的线缆缠绕装置的立体示意图；图8显示图7中c部分的放大示意图；图14显示经本实用新型实施例的线缆捆扎系统处理之后形成的线缆卷的立体示意图。

根据本实用新型一种示例性实施例，如图3、7、8和14所示，提供一种线缆缠绕装置1，适用于将例如电缆、光缆或者包括电缆和光缆的混合线缆之类的线缆100缠绕成线缆卷102，以便于操作、运输、保持和管理。线缆缠绕装置1包括：基座11；安装在所述基座11上的第一驱动装置12，例如电机；在所述第一驱动装置12的驱动下绕一个中心轴线旋转的旋转座13；安装在所述旋转座13上的多个限位机构14，每个限位机构14包括一个平行于所述中心轴线延伸的限位臂141，多个限位臂141被布置成限定一个以所述中心轴线为中心的圆周面。在第一驱动装置12的驱动下，多个限位臂141转动，使得所述线缆100缠绕在所述限位臂141上。每个限位臂141相对于所述中心轴线的径向距离设置成可调的，以改变所述圆周面的内径。这样，可以根据需要，通过改变由多个限位臂141限定的圆周面的内径，改变形成最终成的线缆卷102的内径。而且，可以在线缆100缠绕成线缆卷102之后，减小每个限位臂141相对于所述中心轴线的径向距离，缩小所述圆周面的直径，从而方便将缠绕的线缆卷102从限位臂上取下。

在一种示例性实施例中，如图7和8所示，线缆缠绕装置1还包括：安装在所述旋转座13上以随所述旋转座13转动的支撑盘(未示出)；以及安装在所述支撑盘上并被构造成固定所述线缆100的端部101的定位机构15。在一种示例性实施例中，所述支撑盘通过多个立柱15安装在所述旋转座13上。这样，利用定位机构15可以将线缆100的端部101固定在线缆缠绕装置1上并随定位臂141和支撑盘一起旋转，以便于执行缠绕线缆的操作。

在一种实施例中，每个所述限位机构14还包括以所述中心轴线为中心可移动地安装在所述支撑盘上的第一移动块143，所述限位臂141安装在所述第一移动块143上。每个所述限位机构14还包括：第一导轨144，安装在所述支撑盘上，并以所述中心轴线为中心径向延伸；第一滑块145，安装在所述第一移动块143上，并被构造成与所述第一导轨144可滑动地配合；以及第二驱动装置，安装在所述支撑盘上，多个所述第二驱动装置被构造成同步驱动所述第一移动块143分别通过所述第一滑块145沿所述第一导轨144径向移动，以改变所述圆周的内径。由于第一移动块143分别通过第一滑块145沿第一导轨144径向移动，可以确保安装在第一移动块143上的限位臂141始终保持与中心轴线平行。

在一种实施例中，每个所述限位机构14还包括枢转臂146，所述枢转臂146的两端分别可枢转地连接至所述旋转座13和第一移动块143。这样，可以使得第一移动块143平稳移动。

在一种示例性实施例中，如图7和8所示，每个所述限位臂141的外部设有与所述限位臂141垂直的支撑臂142，所述支撑臂142被构造成支撑缠绕在限位臂141上的线缆100，以防止所述线缆100朝向所述旋转座13滑动。这样，在缠绕过程中，线缆100在限位臂141的外部和支撑臂142之上逐渐堆叠，不会散开。

在一种示例性实施例中，如图7和8所示，定位机构15包括：第三驱动装置；安装在所述支撑盘上的第二导轨151；与第二导轨151可滑动地结合的两个第二滑块152；以及两个第一夹持机构，两个第一夹持机构分别安装在所述第二滑块152上，并被构造成在所述第三驱动装置的驱动下通过所述第二滑块152沿所述第二导轨151在彼此靠近或者远离的方向上移动，以夹持或者释放所述线缆100的所述端部101。

在一种示例性实施例中，每个第一夹持机构包括：安装在所述第二滑块152上的第二移动块153；以及安装在第二移动块153上的至少一个第一夹持块154。安装在两个所述第二移动块153中的一个上的所述第一夹持块154上设有第一夹持槽1542，安装在两个所述第二移动块中的另一个上的所述第一夹持块上设有与所述第一夹持槽1542配合的夹持突起1541。所述第一夹持槽1542和夹持突起1541被构造成彼此协作以夹持所述线缆100的所述端部101，从而固定线缆100的端部。

图4显示图2中b部分的放大示意图；图5显示图2所示的线缆捆扎系统的立体示意图；图6显示图5所示的线缆捆扎系统的部分结构的立体示意图。

如图1-6所示，根据本实用新型的一种示例性实施例，还提供一种线缆捆扎系统1000，包括：图6和7所示的线缆缠绕装置1；操作台200，所述线缆缠绕装置1安装在所述操作台200上；以及引导机构3，引导机构3被构造成可释放地保持住所述线缆100的端部101，以将所述线缆100的端部101引导到所述线缆缠绕装置1上，从而使线缆缠绕装置1的定位机构15固定线缆100的端部。

在操作台200上设有壳体400，壳体400的外部安装有控制装置600，可以利用控制装置600控制线缆捆扎系统100的相关装置的操作。

在一种实施例中，线缆捆扎系统100还包括输送机构300，被构造成将外部的线缆100输送到操作台200上。可以理解，在输送机构300中设有测量装置，用于测量由输送机构300输送的线缆100的长度。线缆捆扎系统1000还包括切割机构6，被构造成将从所述输送机构300伸出预定长度的线缆100切断。在测量装置检测到已由输送机构300输送的线缆100的长度到达预定长度的情况下，控制装置600控制切割装置切断线缆。

在一种实施例中，线缆捆扎系统1000还包括：两个直立框架4，每个直立框架4可以包括多个立柱和支撑在立柱上的纵向框架。直立框架4安装在所述操作台200上并在所述线缆100的输送方向上延伸，所述线缆缠绕装置1位于两个所述直立框架4之间，所述引导机构3可移动地安装在所述直立框架4上。

在一种实施例中，如图3、6和9所示，引导机构3包括：可移动地安装在所述直立框架4上的移动机构；第四驱动装置，被构造成驱动所述移动机构相对于所述直立框架在所述输送方向上往复移动；以及第二夹持机构34，安装在所述移动机构上，并被构造成夹持所述线缆100的端部101，以随所述移动结构移动并将所述线缆100输送到线缆缠绕装置1。所述第二夹持机构包括：安装在所述移动机构上的第五驱动装置341；以及两个第二夹持块342，被构造成在所述第五驱动装置341的驱动下在彼此靠近或者远离的方向上移动，以夹持或者释放所述线缆100的所述端部。具体地，从输送结构300输出的线缆100的端部被第二夹持机构34夹持，然后引导机构3将夹持的线缆引导至线缆缠绕装置1，并将线缆的端部固定到线缆缠绕装置1的定位机构15上，并随后执行缠绕线缆的操作。

在一种实施例中，所述引导机构3还包括：第一悬臂31，可移动地安装在所述直立框架4上，以在所述第四驱动装置的驱动下相对于所述直立框架4在所述输送方向上往复移动；直立臂35，安装在所述第一悬臂31上；第六驱动装置32，安装在所述直立臂35上；以及第二悬臂33，可移动地安装在所述直立臂35上，并被构造成在所述第六驱动装置32的驱动下在与所述输送方向垂直的直立方向上往复移动，所述第二夹持机构安装在所述第二悬臂33上。这样，引导机构3可以在直立方向和输送方向上往复移动，从而在需要夹持线缆100时，在直立方向上靠近线缆；在夹持住线缆之后，沿直立框架4上的纵向导轨将线缆引导至线缆缠绕装置1；在线缆被固定至线缆缠绕装置1的定位机构15之后，释放线缆；之后沿直立框架4上的纵向导轨返回至初始位置，准备下一次引导线缆的操作。

在一种实施例中，如图3、6和9所示，线缆捆扎系统1000还包括保持机构5，可移动地安装在所述直立框架4上，并被构造成保持行进中的线缆100。在一种实施例中，所述保持机构5包括：第三悬臂51，在所述输送方向和与所述输送方向垂直的直立方向上可移动地安装在所述直立框架4上；以及第三夹持机构，安装在所述第三悬臂51上，以夹持行进中的线缆100。

在一种实施例中，所述第三悬臂51被构造成在所述引导机构3保持住所述线缆100的端部101之前，所述第三悬臂51位于所述引导机构3和所述线缆缠绕装置1之间，以不影响引导机构3执行夹持线缆端部的操作；而在所述引导机构3保持住所述线缆的端部101之后，所述第三悬臂51移动到相对于所述引导机构3更远离所述线缆缠绕装置1的位置，使得所述引导机构3在保持机构5和线缆缠绕装置1之间移动。这样，可以使得位于保持机构5和线缆缠绕装置之间的线缆100保持在拉紧状态，而且引导机构3对线缆100的拉力施加在位于保持机构5和线缆缠绕装置1之间的线缆100上，而不会对位于输送结构300内部的线缆产生影响。

在一种示例性实施例中，所述第三夹持机构包括：安装在所述第三悬臂51上的固定柱56；安装在所述第三悬臂51上的第七驱动装置52；以及第二移动块54，第二移动块54连接在所述第七驱动装置52的输出杆53上，以在所述第七驱动装置52的驱动下在远离或者靠近所述固定柱56的方向上往复移动，以夹持或者释放行进中的线缆。

在一种示例性实施例中，所述第三夹持机构还包括：直立地安装在所述第二移动块上的移动柱55，所述移动柱55上设有第二夹持槽551，所述线缆100被所述固定柱56挤压在所述夹持槽551中。在第三悬臂51上安装有导轨57，第二移动块54安装在导轨57上，这样可以确保第二移动块平稳移动。

图10显示图6所示的线缆捆扎系统的另一部分结构的立体示意图；图11显示图10中e部分的放大示意图。

在一种实施例中，如图3、6和9所示，线缆捆扎系统1000还包括：横向框架41，在所述输送方向可往复移动到安装在两个所述直立框架4的顶部之间；以及转移机构2，在与所述输送方向垂直的横向方向上可移动地安装在所述横向框架41上，并被构造成将缠绕在所述线缆缠绕装置1上的线缆取下。

在一种实施例中，所述转移机构2包括：吊臂机构，安装在所述横向框架41上；支撑台22，安装在所述吊臂结构的下端；以及两个第四夹持机构23，安装在所述支撑台22的下部，并被构造成夹持缠绕在所述线缆缠绕装置1上的线缆100，以将缠绕的所述线缆100取下并将缠绕的线缆移动到另一操作位置。

在一种示例性实施例中，每个所述第四夹持机构23包括：安装在所述支撑台22上的第八驱动装置231；一对弧形夹持臂232，安装在所述支撑台22的第一侧，并被构造成在所述第八驱动装置231的驱动下闭合或者打开，以夹持或者释放缠绕的所述线缆100。转移机构2还包括：第五夹持机构，安装在所述支撑台22的与所述第一侧相对的第二侧，并被构造成夹持所述线缆100的末端的未被缠绕的部分104。这样，转移机构2同时夹住线缆的缠绕成的线缆卷102和末端的未被缠绕的部分104。

在一种示例性实施例中，所述吊臂结构包括：第九驱动装置25，安装在所述支撑台22上；第一吊臂21，在垂直于所述输送方向的直立方向上可往复移动地安装在所述横向框架41上；以及第二吊臂26，在所述第九驱动装置25的驱动下相对于所述第一吊臂21在所述直立方向上往复移动，所述支撑台22安装在所述第二吊臂26的下端，使得支撑台22可以在直立方向上往复移动。

图12显示图6所示的线缆捆扎系统的再一部分结构的立体示意图；图13显示图12中f部分的放大示意图。

在一种实施例中，如图6、12-14所示，线缆捆扎系统1000还包括捆绑机构8，被构造成将所述转移机构2转移来的缠绕的线缆100利用塑料绳、塑料带之类的柔性部件103进行捆绑。对于捆绑机构的具体构造和工作原理属于现有技术，在此不再赘述。

在一种实施例中，线缆捆扎系统100还包括拉伸机构9，被构造成将捆绑的线缆层从环形的线缆卷102内部径向向外张紧，使得线缆卷较为整洁。详细而言，拉伸机构9包括：基座98；可相对于彼此移动的两个第三移动块92；分别安装在所述第三移动块92上的多个立柱91。可以利用转移机构2承载来的捆绑的线缆套在多个立柱91上，驱动立柱彼此远离地移动，从而张紧线缆卷102。进一步地，拉伸机构9还包括：安装在所述基座98上的第十驱动装置93；两个彼此面对的齿条95，第十驱动装置93驱动两个齿条95中的一个移动，两个第三移动块分别安装在两个齿条95上；以及安装在基座98上的齿轮94，齿轮94与两个面对的齿条啮合，以在第十驱动装置93的驱动下通过齿轮94的啮合而在彼此相反的方向上移动，从而驱动第三移动块彼此靠近地或者远离地移动。进一步地，拉伸机构9还包括：分别安装在两个移动块上的两个滑动块97；以及安装在基座98上的导轨96，所述导轨96与滑动块97配合，以通过滑动块引导两个第三移动块92平稳地移动。

在一种示例性实施例中，第一驱动装置12、第四驱动装置和第六驱动装置32中的任何一个可以包括电机，例如伺服电机；第二驱动装置、第三驱动装置、第五驱动装置341、第七驱动装置52、第八驱动装置231、第九驱动装置25和第十驱动装置93中的任何一个可以包括气动或者液压驱动装置、伺服电机、或者电磁吸合机构中的任何一种。

本领域的技术人员可以理解，上面所描述的实施例都是示例性的，并且本领域的技术人员可以对其进行改进，各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合。

虽然结合附图对本实用新型进行了说明，但是附图中公开的实施例旨在对本实用新型优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本实用新型的一种限制。虽然本总体实用新型构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体实用新型构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本实用新型的范围以权利要求和它们的等同物限定。

应注意，措词“包括”不排除其它元件或步骤，措词“一”或“一个”不排除多个。另外，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本实用新型的范围。