与自动引导车配合使用的供件装置及智能仓储系统的制作方法

本公开涉及智能仓储领域，尤其涉及一种用于与自动引导车配合使用的供件装置以及智能仓储系统。

背景技术：

在当前的物流仓储领域，已经越来越多的使用了自动引导车(agv)来代替或者补充人工劳动。例如，在一个应用自动引导车来取货的应用场景下，多个智能货架分布在一个仓库内，在每个智能货架周围分布着自动引导车的行进路线。图1示意性地示出了现有技术的一种自动引导车的示意图。现有技术的自动引导车大致包括位于下方的基座以及基座下方安装的车轮，可以在仓库中按照程序规划控制而行走，agv上方安装有置物台，可用于放置托运的货物。

自动引导车接收服务器的调度指令，能够自动接收货物搬运任务，在程序控制下，到达第一货架位置，取得货物，然后行走到第二位置(例如第二货架位置或者拣货台)，将货物卸下，继续去执行其他的任务。当自动引导车行走到货架时，减速并且停止运动，通过机械臂或者顶升机构，将货物放置到自动引导车的置物台上。待货物装载完毕后，自动引导车重新启动，行走到目标位置，在静止状态下，再次通过机械臂或者其他方式将货物卸载下来，完成一次货物搬运任务。

在自动引导车货物分拣业务中，市面上现有的自动引导车会在货架等供件点减速停下取件，取件完成后再加速离开，这个先减速再加速的过程会有时间浪费的问题，同时自动引导车加速、减速，会耗费大量的电池电能，降低agv的充电间隔，使得整体效率较低。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开实施方式的目的之一旨在提供一种与自动引导车配合使用的供件装置，能够实现自动引导车的不停车供件。

在一个方面，提供一种用于与自动引导车配合使用的供件装置，包括：货架，被构造为存放货物；以及供件台，被构造为附接到所述货架的一侧，且位于所述货架的一侧的所述自动引导车的行进路线的上方，其中，所述供件台为格栅结构，所述格栅结构被构造为在所述自动引导车在行进路线上从下方经过时，使得所述自动引导车上安装的梳齿装置能够从所述格栅结构中交错穿过。

在一个实施例中，供件台可以包括底部构件、侧部构件和顶部构件。进一步地，侧部构件和顶部构件可以形成一体的格栅结构，或者侧部构件的下部和所述顶部构件可以形成一体的格栅结构。

在一个实施例中，供件台可以包括平板状的背部构件。

在一个实施例中，顶部构件可以是格栅结构。

在一个实施例中，底部构件的格栅结构上可以安装有多个滚珠滚轮。

在一个实施例中，供件台上可以设置有称重装置。

在一个实施例中，供件装置还可以包括运送装置，被构造为将所述货架上的货物传送到所述供件台。从而，供件台上的所述待分发货物可以是所述货架上存放的货物中的一件或多件。

在另一个方面，提供一种智能仓储系统，包括：前述的供件装置；自动引导车，其上设置有梳齿装置；调度单元，所述调度单元与所述自动引导车通讯耦合，并控制所述自动引导车到达所述供件装置，并在不停车状态下通过所述梳齿装置抓取所述供件装置的供件台上的货物。

通过本公开的各种实施例，通过提供在货架侧方的格栅结构的供件台，用于存放待分发的货物，从而使得有可能利用自动引导车自身行动方向上的推力进行自动取件。自动引导车无需减速停下，从而能够以较低的成本实现自动引导车在供件点的取件效率，同时也降低了供件工人的作业能力的浪费。

附图说明

构成本公开的一部分的附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了现有技术的一种自动引导车的示意图；

图2示意性示出了根据本公开一个实施例的一种货物分发系统的示意图；

图3示意性示出了根据本公开一个实施例的自动引导车的结构示意图；

图4示意性示出了根据本公开一个实施例的自动引导车的结构示意图；

图5a示意性示出了根据本公开一个实施例的自动引导车的结构示意图；

图5b示意性示出了根据图5a所示实施例的自动引导车所使用的钉排杆的示意图；

图6示意性示出了根据本公开一个实施例的供件装置的示意图；

图7示意性示出了根据本公开一个实施例的供件台的示意图；

图8示意性示出了根据本公开一个实施例的供件台的示意图；

图9示意性示出了根据本公开一个实施例的供件台的示意图；

图10示意性示出了根据本公开一个实施例的滚珠滚轮结构的示意图；以及

图11示意性示出了根据本公开一个实施例的用于改造货架的方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本公开的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本公开的不同结构。为了简化本公开的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本公开。此外，本公开可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本公开提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

以下结合附图对本公开的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本公开，并不用于限定本公开。

图2示出了根据本公开一个实施例的一种货物分发系统100的示意图。如图2所示，本实施例的货物分发系统100包括：位于位置101的自动引导车(agv)6，用于执行货物或包裹的分拣任务；位于位置102的供件装置7，其上可以放置多个待分拣的货物或包裹，将由自动引导车6捡取并搬运到其他位置；位于位置103的接收装置8，接收由自动引导车6搬运的货物或包裹，接收装置8可以是接收容器，或者是下一级的搬运装置等等；以及控制装置9。控制装置9例如可以是调度系统和/或网络服务器，控制装置9与所述自动引导车6通讯地耦合，并可将从所述供件装置7取件的任务下发给自动引导车6，使得自动引导车6在运动的状态下，并且在不与所述供件装置7发生干涉的情况下将所述供件装置上承载的待分发的货物取走。

图2中将控制装置9示出为单独的装置，但本领域技术人员能够理解，本公开不限于此，控制装置9可以集成到其他部件中，例如与供件装置7集成在一起，这些都在本公开的范围内。控制装置9可以通过软件、硬件、或软硬件组合的方式实现，例如可以是单独的电脑、单片机、微处理器、微控制器、数字信号处理器、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)等或其他集成格式来实现，这些都在本公开的范围内。另外，控制装置9可以同时控制多个自动引导车6，从而在仓库中同时执行多个货物分拣任务。

另外优选的，控制装置9可以与供件装置7通信地耦合，从而及时地获知供件装置7上所放置的待分拣的货物，及时地下发分拣任务给可用的自动引导车6。

图2中示意性的说明了根据本公开一个实施例的货物分发系统100，以下具体说明自动引导车6和供件装置7的具体结构。

图3示意性示出了根据本公开一个优选实施例的自动引导车6的结构。如图3所示，自动引导车6包括车架61、行走装置63、以及梳齿装置65。车架6例如包括底盘、立柱、支撑台等部件，用于安装设置自动引导车6的其他部件。行走装置63安装在所述车架61的底部。在图3中，行走装置63示出为滚轮，当然也可以通过其他方式实现，例如履带结构，这些都在本公开的范围内。自动引导车6还包括未示出的电机，电机安装在车架上61上，例如通过变速器与行走装置63耦合，驱动行走装置63，从而自动引导车6可以在支撑平面上运动。行走装置63的数目可以根据需要设置，例如可设置两个、三个、四个，以实现在支撑平面上的前进、后退、拐弯、停止等行走动作。梳齿装置65安装在所述车架上，以抓取和/或释放货物。相比于图1所示的自动引导车，图3所示的自动引导车能够在不停车的情况下就实现货物的抓取，因此大大提高了货物分拣和搬运的效率。优选的，如图3所示，自动引导车6的梳齿装置65可以设置在自动引导车的沿着其行走方向的后端，这样，当自动引导车向前行进时，梳齿装置可以直接捕获待分拣的货物，进而运送到下一个目的地。

根据本公开的一个优选实施例，车架61还包括置物平台67，用于放置分拣和搬运的货物。梳齿装置65安装在置物平台67的一侧(例如沿着行进方向的后侧)。梳齿装置65优选具有沿着竖直方向的梳齿，梳齿优选为均匀分布。梳齿的间距可以根据需要而任意设定。例如当仓库中的货物尺寸较大时，梳齿的间距可以较大；当仓库中待分拣的货物尺寸较小时，梳齿的间距可以设置的适当小一些。

根据本公开的一个优选实施例，自动引导车6还可包括设置在车架61上的导航定位装置(未示出)。导航定位装置配置成可以定位自动引导车6的当前位置和/或对自动引导车6的运动进行导航。导航定位装置例如可包括扫码装置，可读取地面上的地面码，从而确定自动引导车6的当前位置和/或进行导航。导航定位装置也可以包括磁感应装置，可感应地面上的磁导轨。导航定位装置也可以包括摄像头，从而根据采集的图像(例如地面纹理)来进行定位和导航(例如通过slam技术)。

图4示出了根据本公开一个变形的自动引导车。相比于图3的自动引导车，图4中的自动引导车的置物平台上具有多个滚筒。除了滚筒式自动引导车之外，本公开的技术方案还可以适用于其他类型的自动引导车，例如皮带盘式、翻板式、推拉式的自动引导车。

图5a示出了根据本公开一个变形的自动引导车。相比于图3的自动引导车，主要区别在于梳齿装置65’的实现方式。如图5a所示，梳齿装置65’采用钉排杆结构，其可以可拆卸地安装到自动引导车的顶端的一侧。图5b示出了图5a所示的实施例中的一根钉排杆的示意图。钉排杆可以是一件钢制的立杆，立杆下端上设置有安装螺纹孔，由于固定到自动引导车的顶端。在钉排杆结构中的某根钉排杆出现损伤的情况下，可以方便地更换。

下面参考图6描述根据本公开一个实施例的用于与自动引导车配合使用的供件装置7。供件装置7包括货架71和供件台72。货架71构造为存放货物，例如在图6中货架71的平台上。货架71可存放一件或多件货物。图6中示出的货架71上只有一个货物存储空间或存储平台，本实用新型不限于此，也可以设置多个货物存储空间或存储平台。供件台72被构造为附接到货架71的一侧，例如后侧上，且位于自动引导车的行进路线的上方。供件台72具有格栅结构或梳齿结构，例如与上文描述的自动引导车6的梳齿装置65相对应，从而自动引导车6在行进路线上从供件台72下方经过时，使得自动引导车6上安装的梳齿装置65能够从供件台72的梳齿结构中交错穿过，从而能够在不停止的状态下取走放置在供件台72上的待分发货物。

如图6所示，供件台72被构造为附接到货架71的后侧，而货架71则是用于存放货物。因此进一步优选的，供件装置7还可以包括运送装置(未示出)，被构造为将货架上的货物传送到所述供件台。运送装置可以基于人工致动或者计算机程序控制地将货架上的一件或多件货物传送到供件台。运送装置可以传送履带、机器手等其他任何可行的装置。

图7示意性示出了根据本公开一个实施方式的供件台72的示意图。参考图7，供件台72包括底部构件721、侧部构件722和顶部构件723。侧部构件722和底部构件721由多条l形结构件形成，形成底部构件和侧部构件的格栅结构。l形结构件的水平部分、即底部构件721，用于承载待分发货物。侧部构件722和/或顶部构件723用于将供件台72附接到货架71。图7中所示的顶部构件723也是格栅结构。在该实施例中，可以依赖于顶部构件与货架的固定，来将供件台附接到货架。在固定时，侧部构件可以位于自动引导车在行进路线的前方或者后方。

结合图5a和图6描述其工作过程和方式。在运行过程中，货物首先位于供件装置7的货架71上，然后被输送到供件台72上，置于底部构件721上。自动引导车6沿着行进路线，从供件台72下方经过。自动引导车6上安装的梳齿装置65从供件台72的梳齿结构中交错穿过，在不停车的状态下取走放置在供件台72上的货物。

另外，根据本实用新型的一个变形实施例，顶部构件723也可以是非格栅结构的板状结构。根据一个变形实施例，所述侧部构件722和顶部构件723也可以是曲线状的。

图8示意性示出了根据本公开一个实施方式的供件台72’的示意图。参考图8，供件台72’包括底部构件721’、侧部构件722’、顶部构件723’和背部构件724’。侧部构件722’的下部和底部构件721’形成了多条l形结构件，在侧部构件下部和底部构件形成格栅结构。l形结构件的水平部分、即底部构件，用于承载待分发货物。顶部构件723’和背部构件724’是非格栅结构的板状结构。在该实施例中，可以依赖于顶部构件、背部构件、和/或二者的结合来将供件台附接到货架的适当位置。在固定时，侧部构件可以位于自动引导车在行进路线的前方或者后方。

图9示意性示出了根据本公开一个实施方式的供件台72”的示意图。参考图9，与图8所示的供件台的不同之处在于，顶部构件可以是格栅结构，并且在底部构件的承载待分发货物的一面上设置有多个滚珠滚轮结构725”，以便减少货物与供件台的摩擦力，从而减轻agv取件时所需要的推力。图10示意性示出了根据本公开一个实施方式的滚珠滚轮结构725”的示意图。滚珠滚轮结构725”包括主体725-1和安装在主体的顶部的滚珠725-2。在滚珠725-2被施加摩擦力时，其可以在主体725-1的顶面上沿着各个方向滚动。为了安装所述滚珠滚轮结构725”，例如可以在供件台72”的底部构件上设置多个凹槽，凹槽的尺寸与滚珠滚轮结构725”的主体725-1匹配或者略小，从而能够将滚珠滚轮结构725”的主体725-1压入其中，仅露出滚珠725-2。

在又一个实施例中，供件台包括底部构件和侧部构件，不包括顶部构件，可以仅依靠侧部构件将供件台附接到货架。例如，在图7的实施例中，可以依靠设置在侧部构件连贯的横杆；在图8的实施例中，可以依靠侧部构件上部的连续板状结构。

应当理解，根据本公开的实施方式，供件台72可以以任何已知或未知的方式安装到货架71，包括但不限于铆接、焊接、螺栓连接等，本公开对二者间的具体附接方式不做限定。另外，供件台72可以有金属、硬质塑料以及能够支持其对待分发货物的承载能力的其他各种合适的材料制成。

根据本公开的实施方式的供件装置7需要与顶端设置有梳齿装置的自动引导车配合使用。在将供件台72安装到货架71后，供件台72距离自动引导车的行进路线的高度需要容纳下其下部的自动引导车通过。本公知旨在披露一种附接了供件台72的货架71，对供件台72距离自动引导车的行进路线的高度不做限定，其可以根据自动引导车的高度调整，也可以是在预设了该高度后，自动引导车根据该高度自适应地调整其梳齿装置的高度。

在一个实施例中，供件装置7的货架71和/或供件台72上还可设置有各种感测装置。例如，可以在供件台72上布置称重装置，用于测量待分发货物的重量。称重装置还可以用于感测供件台72上是否有待分发的货物，如果称重装置显示重量为零，则可以判定供件台没有货物，或者货物已经被取走。例如，可以在货架72上布置视觉装置。视觉装置例如可以是摄像头或者扫描仪，例如用于获取待分发货物的照片、读取货物上标签的二维码。例如，货架71和/或供件台72上还可以设置其他类型的感测装置，例如nfc阅读器。在此情况下，待分发货物上具有nfc标签，nfc阅读器可以读取货物nfc标签中的数据信息。感测装置测量得到的货物信息，例如二维码信息、目的地信息、重量信息等可以被通信给控制装置9，控制装置9可以根据待分发的货物的信息，将工作任务分配给合适的自动引导车6。

还应当理解，可以是人工地或者计算机程序控制地将货架71中的某件货物递送到供件台72上，作为待分发货物，以便自动引导车方便地取走；但是，供件台72上的待分发货物也可以是直接放置在其上的货物，即不经过货架。

根据本公开的实施方式，在自动引导车从供件台下经过时，自动引导车的梳齿装置可以与供件台的格栅结构，以相互交错的方式进行“梳理”，即自动引导车的梳齿从供件台的格栅间隙中通过，在二者不发生干涉的情况下，携带供件台上的待分发货物离开。本领域技术人员能够理解，可以通过多种技术手段来实现自动引导车从供件台“不发生干涉”地取货。例如，自动引导车上可设置有导航模块，来是的自动引导车以预定的轨迹行进。例如根据一个优选实施例，地面上可设置有磁导轨，自动引导车在行进时通过感应地面磁导轨的位置而实现其与供件装置7的相对定位。或者，地面上可设置有地面码或者地面纹理，自动引导车可通过视觉装置识别该地面码或者地面纹理，来实现相对于供件装置或者供件台的定位。或者可替换的，自动引导车可包括slam技术来实现定位。这些都在本公开的范围内。即自动引导车有相应的导航与定位功能，而供件装置的相对位置提前可以进行标注，自动引导车准确的通过标注点即能够保障不发生干涉的通过。具体的，可以将供件装置或供件台安装至某地面码上方，自动引导车会保证自己精准的通过该地面码位置，保证与供件装置的梳齿交错开。

本领域技术人员能够理解，本公开中的“不发生干涉”，是指自动引导车与供件台在货物交接过程中发生的交互作用不会明显阻碍自动引导车的运动，从而自动引导车能够在运动的同时获取货物。例如，可以包括自动引导车与供件台的格栅结构完全不接触的情形，也可以包括二者之间仅发生轻微摩擦接触的情形。

图11示出了根据本公开一个实施例的用于货架改造方法1200。如图11所示，该方法1200包括：

在步骤s1201，提供货架。该货架可以用用于自动引导车的既有货架。

在步骤s1202，在货架的一侧安装供件台，该供件台被安装在该货架的侧部的自动引导车的行进路线的上方。该供件台为格栅结构，格栅结构被构造为在自动引导车在行进路线上从下方经过供件台时，使得自动引导车上安装的梳齿装置能够从格栅结构中交错穿过，从而能够在路过货架不停止的状态下取走放置在供件台上的待分发货物。

在智能仓储的既有货架中，一般为了增大货架的容量或者提供底部空间来存放控制机构(比如计算机终端)，既有货架的底部均是基本实体的结构。不能容许自动引导车从既有货架下方穿过并顺带取走货架上的货物。根据本公开的实施例，可以不用改变既有货架的结构，不改变旧仓库的货架和自动引导车的行进路线的布局，可以便捷地、低成本地实现自动引导车路过货架而不停车取货。

本公开还涉及一种智能仓储系统，包括如上所述的供件装置以及自动引导车，自动引导车上设置有梳齿装置。所述智能仓储系统还包括调度单元，所述调度单元与所述自动引导车通讯耦合，并控制所述自动引导车到达所述供件装置，并在不停车状态下通过所述梳齿装置抓取所述供件装置的供件台上的货物。

根据本公开的各个实施例，本公开将利用自动引导车自身行动方向上的推力进行自动取件，无需减速停下，从而能够以较低的成本实现自动引导车在供件点的取件效率，同时也降低了供件工人的作业能力的浪费。在物件传运中，提高物件放到自动引导车上的效率和成本。进一步地，本公开的各种实施例还提供了一种低成本、高效率地改造既有货架以支持自动引导车不停车取件的方案。

以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

最后应说明的是：以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。