一种箱体自动码垛机的制作方法

本实用新型涉及一种箱体自动码垛机，实现箱体工件箱通过送料滚轮送到一既定区域后由送料送料装置快速推送到抓盘的抓取区域，然后通过纵向移动装置和横向移动装置把抓盘移动到箱体工件箱的正上方后由提升装置把抓盘放下以抓取工件箱，然后再通过纵向移动装置和横向移动装置把箱体工件箱码垛到既定的位置，此过程全部由码垛机自动为完成，无需人工参与，工作效率得以大大的提高，码垛稳定性及一致性也得以保障，同时也能降低制造成本。

背景技术：

工业生产中对于一些规则类零件入箱体在生产完搬运过程中，通常需要作业员逐个一层层的叠加在站板上，此过程如果零件本身比较沉重对于员工来说是件极为困难的事情，且人为累叠过程中，难以保证零件每次摆正且位置始终一样，所以无法叠高否则容易有倾倒的安全风险，此操作效率极为低下且有极大的安全风险。

为此我们研发了这款箱体自动码垛机，其能够实现箱体工件箱通过送料滚轮送到一既定区域后由送料送料装置快速推送到抓盘的抓取区域，然后通过纵向移动装置和横向移动装置把抓盘移动到箱体工件箱的正上方后由提升装置把抓盘放下以抓取工件箱，然后再通过纵向移动装置和横向移动装置把箱体工件箱码垛到既定的位置，此过程全部由码垛机自动为完成，无需人工参与，工作效率得以大大的提高，码垛稳定性及一致性也得以保障，同时也能降低制造成本。

技术实现要素：

本实用新型目的是为了克服现有技术的不足而提供一种结构简单且操作简单的箱体自动码垛机。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种箱体自动码垛机，包含机架和送料滚轮；所述送料滚轮能够自转以输送工件箱；所述机架顶部设有纵向移动装置；所述纵向移动装置包含纵向驱动马达，步进带，第一丝杆；所述纵向驱动马达的转动通过步进带驱动第一丝杆转动；所述第一丝杆上设有横移装置；所述第一丝杆的转动能够带动横移装置及和横移装置相连的其他部件整体沿着第一丝杆做纵向来回运动；所述横移装置竖直的设有提升装置；所述提升装置上设置有提升马达；所述提升马达与竖直设置的丝杆连接，所述丝杆上套设有抓盘；当提升马达工作时能带动丝杆旋转，从而带动抓盘沿丝杆做相应的上升及下降运动；所述横移装置能够由横移马达驱动而做横向来回移动并进而带动其上的提升装置和抓盘一起做横向来回移动；所述抓盘能抓住送料滚轮输送过来的工件箱，并运动到预定位置时，释放工件箱。

优选的，所述所述纵向移动装置还包含第二丝杆；所述第一丝杆和第二丝杆彼此平行且处于同一平面上；所述步进带置于第一丝杆和第二丝杆的末端且和第一丝杆和第二丝杆垂直；所述纵向驱动马达的转动通过步进带驱动第一丝杆和第二丝杆转动；所述第一丝杆和第二丝杆上设有横移装置；所述第一丝杆和第二丝杆的转动能够带动横移装置及和横移装置相连的其他部件整体沿第二丝杆做纵向来回运动。

优选的，所述送料滚轮输送方向靠近末端的一侧设有送料装置所述送料装置包含纵向气缸，支架，横向气缸，推块，横向滑轨，纵向第一滑轨和纵向第二滑轨；所述纵向气缸和送料滚轮传输方向平行且固定于基板上，所述纵向气缸输出轴和支架相连；所述支架置于纵向第一滑轨和纵向第二滑轨上且能沿着纵向第一滑轨和纵向第二滑轨做来回自由滑动；所述纵向第一滑轨和纵向第二滑轨固定在基板上且和纵向气缸平行排列；所述纵向气缸输出轴的伸缩能够带动支架沿着纵向第一滑轨和纵向第二滑轨来回自由移动；所述支架上设有横向气缸和横向滑轨；所述横向气缸及横向滑轨和纵向气缸成垂直装分布；所述横向气缸输出轴上设有推块；所述推块置于横向滑轨上；所述横向气缸输出轴的伸缩能带动推块沿着横向滑轨来回自由移动。

优选的，所述抓盘，包含吸盘座；所述吸盘座的上表面设置有吸盘气缸；所述吸盘座的上表面横向设置有吸盘导轨；所述吸盘气缸横向设置；所述吸盘气缸的横向两侧分别设置有推杆；所述吸盘气缸的横向两侧分别设置有活塞杆；所述推杆与对应的活塞杆连接；所述吸盘气缸同步驱动其两侧的活塞杆伸出或收缩，从而带动对应的推杆做相应的运动；所述推杆的外侧的吸盘导轨上分别对应地设置有滑块；所述推杆同侧的滑块上分别设置有驱动块；所述驱动块上纵向设置有长条通孔；所述驱动块对应的吸盘座上分别设置有相互啮合的第一齿轮和第二齿轮；所述第一齿轮的旋转轴的上端部插入旋转块一端下表面的凹槽中，所述旋转块的另一端的上表面设置有驱动凸起；所述驱动凸起插入长条通孔中；所述第二齿轮的旋转轴的下部设置有抓手；所述抓手能随第二齿轮的旋转轴一同旋转；当推杆推动驱动块朝外侧运动时，驱动块使旋转块发生旋转，进而带动第一齿轮旋转，同时第一齿轮驱动第二齿轮发生旋转，抓手也跟随发生旋转，使抓手钩住送料装置输送过来的工件箱的侧部的凹槽。

优选的，所述吸盘座的下部设置有压板；所述压板用于限定抓盘和工件箱的相对高度，以方便抓手能钩住工件箱的侧部的凹槽。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型所述的箱体自动码垛机能够实现箱体工件箱通过送料滚轮送到一既定区域后由送料送料装置快速推送到抓盘的抓取区域，然后通过纵向移动装置和横向移动装置把抓盘移动到箱体工件箱的正上方后由提升装置把抓盘放下以抓取工件箱，然后再通过纵向移动装置和横向移动装置把箱体工件箱码垛到既定的位置，此过程全部由码垛机自动为完成，无需人工参与，工作效率得以大大的提高，码垛稳定性及一致性也得以保障，同时也能降低制造成本。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

附图1为本实用新型所述的箱体自动码垛机的第一角度的立体图；

附图2为本实用新型所述的箱体自动码垛机的第二角度的立体放大图；

附图3为本实用新型所述的箱体自动码垛机的送料装置的立体放大图；

附图4为本实用新型所述的箱体自动码垛机的抓盘的第一角度的立体放大图；

附图5为本实用新型所述的箱体自动码垛机的抓盘的第二角度的立体放大图；

其中：1、机架；2、送料滚轮；3、送料装置；301、纵向气缸；302、支架；303、横向气缸；304、推块；305、横向滑轨；306、纵向第一滑轨；307、纵向第二滑轨；4、工件箱；5、抓盘；6、提升装置；7、横移装置；8、纵向驱动马达；9、步进带；10、第一丝杆；11、第二丝杆；12、站板；51、吸盘座；52、吸盘导轨；53、吸盘气缸；54、推杆；55、滑块；56、驱动块；57、旋转块；58、驱动凸起；59、第一齿轮；60、第二齿轮；61、长条通孔；62、压板；63、抓手。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

附图1-5为本实用新型所述的箱体自动码垛机，包含机架1和送料滚轮2；所述送料滚轮2能够自转以输送物料；所述送料滚轮2输送方向靠近末端的一侧设有送料装置3；所述送料装置3包含纵向气缸301，支架302，横向气缸303，推块304，横向滑轨305，纵向第一滑轨306和纵向第二滑轨307；所述纵向气缸301和送料滚轮2传输方向平行且固定于基板上（未标出），所述纵向气缸301输出轴和支架302相连；所述支架302置于纵向第一滑轨306和纵向第二滑轨307上且能沿着纵向第一滑轨306和纵向第二滑轨307做来回自由滑动；所述纵向第一滑轨306和纵向第二滑轨307固定在基板上且和纵向气缸301平行排列；所述纵向气缸301输出轴的伸缩能够带动支架302沿着纵向第一滑轨306和纵向第二滑轨307来回自由移动；所述支架302上设有横向气缸303和横向滑轨305；所述横向气缸303及横向滑轨305和纵向气缸301成垂直装分布；所述横向气缸303输出轴上设有推块304；所述推块304置于横向滑轨305上；所述横向气缸303输出轴的伸缩能带动推块304沿着横向滑轨305来回自由移动；所述机架1顶部设有纵向移动装置（未标出）；所述纵向移动装置包含纵向驱动马达8，步进带9，第一丝杆10和第二丝杆11；所述第一丝杆10和第二丝杆11彼此平行且处于同一平面上；所述步进带9置于第一丝杆10和第二丝杆11的末端且和第一丝杆10和第二丝杆11垂直；所述纵向驱动马达8的转动通过步进带9驱动第一丝杆10和第二丝杆11转动；所述第一丝杆10和第二丝杆11上设有横移装置7；所述第一丝杆10和第二丝杆11的转动能够带动横移装置7及和横移装置7相连的其他部件整体沿着第一丝杆10和第二丝杆11做纵向来回运动；所述横移装置7竖直的设有提升装置6；所述提升装置6上设置有提升马达（未标出）；所述提升马达（未标出）与竖直设置的丝杆（未出）连接，所述丝杆上套设有抓盘5；当提升马达工作时能带动丝杆旋转，从而带动抓盘5沿丝杆做相应的上升及下降运动；所述横移装置7能够由横移马达（未示出）驱动而做横向来回移动并进而带动其上的提升装置6和抓盘5一起做横向来回移动，该部分结构是常规技术，在此不再累述。

所述抓盘5，包含吸盘座51；所述吸盘座51的上表面设置有吸盘气缸53；所述吸盘气缸53的两侧的吸盘座51的上表面分别横向设置有吸盘导轨52；所述吸盘气缸53横向设置；所述吸盘气缸53的横向两侧分别设置有推杆54；所述吸盘气缸53的横向两侧分别设置有活塞杆（未示出）；所述推杆54与对应的活塞杆连接；所述吸盘气缸53同步驱动其两侧的活塞杆伸出或收缩，从而带动对应的推杆54做相应的运动；所述推杆54的外侧的吸盘导轨52上分别对应地设置有滑块55；所述推杆54同侧的滑块55上分别设置有驱动块56；所述驱动块56上纵向设置有长条通孔61；所述吸盘座51上设置有相互啮合的第一齿轮59和第二齿轮60；所述第一齿轮59的旋转轴的上端部插入旋转块57一端下表面的凹槽中，所述旋转块57的另一端的上表面设置有驱动凸起58；所述驱动凸起58插入长条通孔61中；所述第二齿轮60的旋转轴的下部设置有抓手63；所述抓手63能随第二齿轮60的旋转轴一同旋转；当推杆54推动驱动块56朝外侧运动时，驱动块56使旋转块57发生旋转，进而带动第一齿轮59旋转，同时第一齿轮59驱动第二齿轮60发生旋转，抓手63也跟随发生旋转，这样即可使抓手63钩住送料装置3输送过来的工件箱4的侧部的凹槽；本实施例中，所述抓手63设置有4个，同一驱动块56驱动的两个抓手63的旋转方向正好相反，其它工作原理一样。

当吸盘气缸53反向驱动活塞杆时，即可实现抓手63从工件箱4的侧部的凹槽中脱出，其工作原理与钩住工件箱4的完全相反，在此不再累述。

所述吸盘座51的下部设置有压板62；所述压板62用于限定抓盘5和工件箱4的相对高度，以方便抓手63去钩住工件箱4的侧部的凹槽。

工作时，工件箱4置于送料滚轮2上并随着送料滚轮2的自转往前移动至送料装置3的工作范围时，横向气缸303轴伸出进而带动推块304横向移动至工件箱4前进方向的背面后方，此时纵向气缸301工作其输出轴推动支架302以及置于支架302上的横向气缸303一起往工件箱4运动的方向运动直至推块304接触到工件箱4前进方向的背面后继续往前推动使工件箱4进入待抓取的区域，此时纵向移动装置开始工作，驱动横移装置7及和其相连的提升装置6和置于提升装置6底部的抓盘5纵向朝着工件箱4所在位置移动，以此同时横移装置7同样也做横向移动并带动与其相连的提升装置6和抓盘5一起做横向移动直至抓盘5处于工件箱4的正上方此时纵向移动装置和横移装置7均停止运动，然后提升装置6驱动抓盘5开始做垂直方向的下降运动直至抓盘5上的压板62压住工件箱4的上表面，吸盘气缸53开始工作，其横向两侧的活塞杆同步伸出，带动推杆54朝外侧运动；推杆54推动驱动块56也朝外侧运动，驱动块56使旋转块57发生旋转，进而带动第一齿轮59旋转，同时第一齿轮59驱动第二齿轮60发生旋转，抓手63也跟随发生旋转，这样即可使抓手63旋进送料装置3输送过来的工件箱4的侧部的凹槽，实现钩住工件箱4，本实施例中，有4个抓手63，均同步运动，即可实现抓盘5抓住工件箱4；然后提升装置6驱动抓盘5做垂直方向往上运动至某一设定高度后，提升装置6停止运转，此时纵向移动装置和横移装置7分别做纵向和横向运动并带动提升装置6和抓盘5以及被抓盘5抓住的工件箱4一起移动到以既定的位置后纵向移动装置和横移装置7停止运转，提升装置6驱动抓盘5做垂直方向往下降至工件箱4底部位于站板12上表面时，提升装置6停止运转，抓盘5释放工件箱4；如此反复，并同一站板的同一层的工件箱码垛通过控制纵向移动和横移装置7的运动轨迹以及每次移动的位移量来完成，垂直方向通过控制提升装置6在码垛过程中下降的位移来实现同一站板多层码垛，即可实现工件箱4的自动码垛；当一个站板上所有工件箱码垛完成后，从侧面由叉车把站板及站板上堆垛的多层工件箱一起移走至其他工位完成一次码垛工作。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型所述的箱体自动码垛机能够实现箱体工件箱通过送料滚轮送到一既定区域后由送料送料装置快速推送到抓盘的抓取区域，然后通过纵向移动装置和横向移动装置把抓盘移动到箱体工件箱的正上方后由提升装置把抓盘放下以抓取工件箱，然后再通过纵向移动装置和横向移动装置把箱体工件箱码垛到既定的位置，此过程全部由码垛机自动为完成，无需人工参与，工作效率得以大大的提高，码垛稳定性及一致性也得以保障，同时也能降低制造成本。

以上仅是本实用新型的具体应用范例，对本实用新型的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本实用新型权利保护范围之内。