一种悬挂式的分选和投放机器人的制作方法

本实用新型涉及垃圾回收技术领域，尤其是指一种悬挂式的分选和投放机器人。

背景技术：

目前的垃圾处理系统，具有以下不足：在垃圾回收时，垃圾都是通过人工倾倒至投放口内而实现回收的，而不使用自动化完成垃圾回收，是因为目前的机器人中，并没有识别垃圾类别的功能，使得机器人无法实现自动化把垃圾进行分类回收的效果，因此无法更进一步地提升垃圾分类回收的效率。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术的问题提供一种悬挂式的分选和投放机器人，安装于垃圾回收系统中进行使用，能够实现垃圾识别分类回收的效果。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种悬挂式的分选和投放机器人，包括滑动座、滑轨以及驱动机构，所述滑轨用于安装在外界的垃圾回收站处，所述滑动座滑动设置于所述滑轨，所述驱动机构用于驱动所述滑动座沿着所述滑轨滑动；所述滑动座的底部设置有用于夹持垃圾桶的夹持机构以及用于识别垃圾桶内的垃圾的识别机构。

进一步的，所述夹持机构包括第一机械臂、第二机械臂、第一夹持件和第二夹持件，所述第一机械臂和所述第二机械臂间隔设置与所述滑动座的顶部，所述第一夹持件设置于所述第一机械臂的末端，所述第二夹持件设置于所述第二机械臂的末端，所述第一机械臂和所述第二机械臂配合用于夹持垃圾桶。

更进一步的，所述第一夹持件包括第一连接部以及两个第一夹持部，两个第一夹持部分别交叉于所述第一连接部的两端，两个第一夹持部正对设置。

更进一步的，所述第二夹持件包括第二连接部以及两个第二夹持部，两个第二夹持部分别交叉于所述第二连接部的两端，两个第二夹持部正对设置。

更进一步的，所述识别机构包括安装于所述滑动座底部的相机，所述相机位于所述第一机械臂和所述第二机械臂之间。

进一步的，所述滑动座的顶部分别设置有若干个滑动件，滑动件包括两个相互正对的滑爪，所述滑轨的两侧分别设置有滑槽，滑爪滑动设置于滑槽内。

更进一步的，滑动件还包括滑块，滑块设置于所述滑动座的顶部，滑块位于两个滑爪之间。

进一步的，还包括无线接收模块，所述无线接收模块分别与所述驱动机构、所述夹持机构以及所述识别机构电连接，所述无线接收模块用于与外界的云端进行数据交互。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过把滑轨安装于垃圾回收系统的回收站处，然后让滑动座能够沿着滑轨进行滑动，根据识别机构识别出夹持机构所夹持的垃圾桶内的垃圾来识别该垃圾的类别，然后通过滑动座带动夹持机构以及垃圾桶滑动至对应的垃圾投放口处，最后由夹持机构带动垃圾桶而把垃圾桶内的垃圾倾倒至对应的垃圾投放口内，从而实现了自动识别分类垃圾的效果。

附图说明

图1为本实用新型的示意图。

图2为图1的a处放大图。

图3为本实用新型安装于垃圾回收站时的示意图。

图4为本实用新型的第一夹持件和第二夹持件的示意图。

图5为本实用新型的滑动座的示意图。

附图标记：1—滑动座，2—滑轨，3—垃圾回收站，4—夹持机构，5—识别机构，11—滑动件，21—滑槽，31—垃圾投放口，41—第一机械臂，42—第二机械臂，43—第一夹持件，44—第二夹持件，111—滑爪，112—滑块，431—第一连接部，432—第一夹持部，441—第二连接部，442—第二夹持部。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1、图2和图3所示，本实用新型提供的一种悬挂式的分选和投放机器人，包括滑动座1、滑轨2以及驱动机构(图中未标注)，所述滑轨2用于安装在外界的垃圾回收站3处，所述滑动座1滑动设置于所述滑轨2，所述驱动机构用于驱动所述滑动座1沿着所述滑轨2滑动；所述滑动座1的底部设置有用于夹持垃圾桶的夹持机构4以及用于识别垃圾桶内的垃圾的识别机构5。优选的，该驱动机构为电机，或者滑轨2与驱动机构由直线电机进行替代。

如图3所示，本实用新型安装于垃圾回收站3进行使用，具体为滑轨2安装于垃圾回收站3的垃圾投放口31的正上方，而滑动座1可沿着滑轨2进行滑动。当需要投放垃圾时，驱动机构驱动滑动座1移动至垃圾桶所处位置，然后由夹持机构4夹持垃圾桶并举起至识别机构5处，由识别机构5拍摄垃圾桶内的垃圾并对该垃圾进行识别，以确定垃圾所属类别；当识别完成以后，驱动机构驱动滑动座1移动至对应的垃圾投放口31处，然后由夹持机构4带动垃圾桶倾斜而让垃圾桶内的垃圾倾倒至垃圾投放口31内，从而实现了自动识别分类垃圾的效果。

如图1所示，在本实施例中，所述夹持机构4包括第一机械臂41、第二机械臂42、第一夹持件43和第二夹持件44，所述第一机械臂41和所述第二机械臂42间隔设置与所述滑动座1的顶部，所述第一夹持件43设置于所述第一机械臂41的末端，所述第二夹持件44设置于所述第二机械臂42的末端，所述第一机械臂41和所述第二机械臂42配合用于夹持垃圾桶。具体的，该第一机械臂41和第二机械臂42可为柔性机器人，即本实用新型通过第一机械臂41和第二机械臂42配合，控制第一夹持件43和第二夹持件44分别夹持住垃圾桶的两侧，从而实现夹起垃圾桶的效果。

具体的，如图4所示，所述第一夹持件43包括第一连接部431以及两个第一夹持部432，两个第一夹持部432分别交叉于所述第一连接部431的两端，优选为两个第一夹持部432分别与第一连接部431垂直设置；两个第一夹持部432正对设置，第一连接部431与两个第一夹持部432配合实现稳定加持住垃圾桶一侧的效果，避免垃圾桶在被移动过程中发生掉落。

具体的，所述第二夹持件44包括第二连接部441以及两个第二夹持部442，两个第二夹持部442分别交叉于所述第二连接部441的两端，两个第二夹持部442正对设置；该第二夹持件44的结构与第一夹持件43的结构以及效果大致相同，在此不再赘述。

如图2所示，具体的，所述识别机构5包括安装于所述滑动座1底部的相机，该相机优选为2d相机或者工业相机；所述相机位于所述第一机械臂41和所述第二机械臂42之间。即在夹持机构4把垃圾桶夹持起来以后，只需带动垃圾桶上升，即可让垃圾桶的开口越来越靠近识别机构5，从而让识别机构5能够近距离对垃圾桶内的垃圾进行拍照，保证了照片的清晰度。

如图2和图5所示，在本实施例中，所述滑动座1的顶部分别设置有若干个滑动件11，滑动件11包括两个相互正对的滑爪111，所述滑轨2的两侧分别设置有滑槽21，滑爪111滑动设置于滑槽21内；具体的，滑动件11还包括滑块112，滑块112设置于所述滑动座1的顶部，滑块112位于两个滑爪111之间。即通过滑爪111于滑槽21内滑动，从而实现了滑动座1在滑动的前提下不脱离滑轨2的效果。

在本实施例中，还包括无线接收模块(图中未标注)，所述无线接收模块分别与所述驱动机构、所述夹持机构4以及所述识别机构5电连接，所述无线接收模块用于与外界的云端进行数据交互。该无线接收模块用于把识别机构5所拍摄的照片传输至云端，由云端把照片内的垃圾进行分析和识别，从而判断垃圾的类别，再把判断结果传输至无线传输模块，从而让本实用新型能够判断结果而移动至对应的垃圾投放口31出进行垃圾的倾倒。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。