滚动机构及AGV小车的制作方法

本实用新型涉及运载技术领域，更具体的，涉及一种滚动机构及agv小车。

背景技术：

agv（automatedguidedvehicle，自动导引运输车）具有替代逐年递增的人工成本以实现降本增效的作用，agv可以跨流程、跨产线、跨区域运输物料、半成品和产品，实现生产流程柔性化，在自动化物流系统中充分体现其自动性和柔性化，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

现有的agv小车运载货物方法是，当需要装载货物时，需要人工将货物装载至小车上，从而不便于将货物输送，当需要卸载货物时，需要人工将货物从小车上卸载，从而不便于将货物卸载，进而降低了agv小车运载货物的效率。

技术实现要素：

为了克服现有技术的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题在于提出了滚动机构及agv小车，当需要装载货物时，通过滚筒滚动运输，从而能便于将货物滚动输送，当需要卸载货物时，通过滚筒滚动将货物从小车上卸载，从而能便于将货物卸载，进而提高了agv小车运载货物的效率。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供了一种滚动机构，包括：

固定组件，包括第一固定组件及第二固定组件，所述第一固定组件与所述第二固定组件相对间隔设置；

第一传感器及第二传感器，所述第一传感器用于感应货物，所述第二传感器用于感应货物；及

多条滚筒，各所述滚筒均设于所述第一固定组件与所述第二固定组件之间，且多条所述滚筒均相对于所述第一固定组件与所述第二固定组件可滚动。

优选的，所述滚动机构还包括有第三传感器，所述第三传感器用于感应货物，所述第二传感器位于第一传感器与所述第三传感器之间。

优选的，所述第一固定组件与所述第二固定组件均包括滚筒安装块，所述滚筒安装于所述滚筒安装块上，且所述滚筒相对于所述滚筒安装块可滚动。

优选的，所述第一固定组件与所述第二固定组件还包括滚筒安装块，所述滚筒安装于所述滚筒安装块上，且所述滚筒相对于所述滚筒安装块可滚动还包括滚筒连接块，所述滚筒连接块位于所述滚筒安装块的下方，所述滚筒连接块上开设有第一安装孔，所述滚筒安装块上开设有第二安装孔，所述第一安装孔与所述第二安装孔位置相对应，所述第一安装孔内设有紧固件，所述紧固件贯穿所述第一安装孔及所述第二安装孔将所述滚筒连接块与所述滚筒安装块连接。

优选的，所述第一固定组件与所述第二固定组件还包括滚筒垫高块，所述滚筒垫高块位于所述滚筒安装块的上方，所述滚筒垫高块上开设有第三安装孔，所述紧固件贯穿所述第一安装孔、所述第二安装孔及所述第三安装孔将所述滚筒连接块、所述滚筒安装块及所述滚筒垫高块连接。

优选的，所述第一固定组件与所述第二固定组件还包括滚筒挡板，所述滚筒挡板位于所述滚筒垫高块的上方，所述滚筒挡板上开设有第四安装孔，所述紧固件贯穿所述第一安装孔、所述第二安装孔、所述第三安装孔及所述第四安装孔将所述滚筒连接块、所述滚筒安装块、所述滚筒垫高块及所述滚筒挡板连接。

优选的，所述滚筒挡板上开设有用于放置所述第一传感器与所述第二传感器的多个凹槽，每一所述凹槽内放置有一个所述第一传感器或一个所述第二传感器，所述凹槽内设有通口，所述通口用于外露所述第一传感器及所述第二传感器。

优选的，所述第一传感器及所述第二传感器为对射光电感应器，所述对射光电感应器包括发射光电感应器及接收光电感应器，所述发射光电感应器上设有光束发射面，所述接收光电感应器上设有光束接收面，所述光束发射面及所述光束接收面的宽度方向的距离均小于所述通口宽度方向的距离。

优选的，每一条所述滚筒的一端均与第一转轴的一端连接，各所述第一转轴的另一端均贯穿所述第一固定组件的侧面，并与设置在所述第一固定组件外侧的各个动力组件对应连接，每一条所述滚筒的另一端均与第二转轴的一端连接，各所述第二转轴的另一端均与第二固定组件连接。

优选的，每一条所述滚筒的一端均与一条第二转轴的一端连接，各所述第二转轴的另一端均与第二固定组件连接，各所述第二转轴上均套设有传动元件，每一条所述滚筒的另一端均与第一转轴的一端连接，各所述第一转轴的另一端均与所述第一固定组件连接，至少任意一条所述第一转轴贯穿所述第一固定组件的侧面，并与设置在所述第一固定组件外侧的动力组件连接。

一种agv小车，包括滚动机构及agv小车主体，所述滚动机构可拆卸地安装于所述agv小车主体上。

优选的，所述agv小车主体上设有外罩，所述外罩包括第一外罩及第二外罩，所述第一外罩与所述第二外罩相对间隔设置，所述第一固定组件设于所述第一外罩内，所述第二固定组件设于所述第二外罩内。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的滚动机构及agv小车，需要装载货物时，启动各个滚筒，各个滚筒滚动，带动货物移动，当第一传感器感应到货物，滚筒继续滚动输送货物，当第二传感器感应到货物时，各个滚筒均停止滚动，完成货物装载，整个的装载货物的过程中，通过设置的滚动机构能将货物滚动输送至agv小车上，从而能便于将货物滚动输送。

需要装载货物时，第一传感器超过设定的时间未感应到货物时，agv小车将发出警报，各个滚筒均停止滚动，从而能使工作人员及时发现运输故障。

需要卸载货物时，启动各个滚筒，各滚筒滚动，各滚筒滚动将货物卸载，当第二传感器与第一传感器均未感应到货物时，各个滚筒均停止滚动，完成货物卸载，整个的货物卸载的过程中，通过设置的滚动机构能将货物从agv小车上滚动卸载，从而能便于将货物卸载。

因此，设置的滚动机构能便于将货物滚动输送至agv小车上以及设置的滚动机构能便于将货物从agv小车上滚动卸载，进而提高了agv小车运载货物的效率。

附图说明

图1是本实用新型滚动机构的爆炸图；

图2是滚筒挡板的结构图；

图3是阻挡机构的爆炸图；

图4是导向阻挡轴的结构图；

图5是舵轮机构的整体结构图；

图6是舵轮连接组件的整体结构图；

图7是图6的剖视图；

图8是导向柱的结构图；

图9是舵轮固定板的结构图；

图10是定位板的结构图；

图11是导向套的结构图；

图12是agv小车的整体结构图；

图13是图12的另一视角的结构图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案

如图1所示，一种滚动机构100，包括固定组件、第一传感器120、第二传感器130、第三传感器150及多条滚筒140。固定组件包括第一固定组件111及第二固定组件112，第一固定组件111与第二固定组件112相对间隔设置。第一传感器120用于感应货物，第二传感器130用于感应货物，第三传感器150用于感应货物。各滚筒140均设于第一固定组件111与第二固定组件112之间，且多条滚筒140均相对于第一固定组件111与第二固定组件112可滚动。

本实用新型至少具有以下的优点：

需要装载货物时，启动各个滚筒140，各个滚筒140滚动，带动货物移动，当第一传感器120感应到货物，滚筒140继续滚动输送货物，当第二传感器130感应到货物时，各个滚筒140均停止滚动，完成货物装载，整个的装载货物的过程中，通过设置的滚动机构100能将货物滚动输送至agv小车上，从而能便于将货物滚动输送。

需要装载货物时，第一传感器120超过设定的时间未感应到货物时，agv小车将发出警报，各个滚筒140均停止滚动，从而能使工作人员及时发现运输故障。

需要卸载货物时，启动各个滚筒140，各滚筒140滚动，各滚筒140滚动将货物从agv小车上进行滚动卸载，当第二传感器130与第一传感器120均未感应到货物时，各个滚筒140均停止滚动，完成货物卸载，整个的货物卸载的过程中，通过设置的滚动机构100能将货物从agv小车上滚动卸载，从而能便于将货物卸载。

因此，设置的滚动机构100能便于将货物滚动输送至agv小车上以及设置的滚动机构100能便于将货物从agv小车上滚动卸载，进而提高了agv小车运载货物的效率。

在其中的一个实施例中，滚动机构100还包括有第三传感器150，第三传感器150用于感应货物，第二传感器130位于第一传感器120与第三传感器150之间。

具体的，需要装载货物时，启动各个滚筒140，各个滚筒140滚动，带动货物移动，当第一传感器120感应到货物，滚筒140继续滚动输送货物，当第二传感器130感应到货物时，各个滚筒140均停止滚动，完成货物装载，整个的装载货物的过程中，通过设置的滚动机构100能将货物滚动输送至agv小车上，从而能便于将货物滚动输送。

需要装载货物时，第一传感器120超过设定的时间未感应到货物时，agv小车将发出警报，各个滚筒140均停止滚动，从而能使工作人员及时发现运输故障。

需要卸载货物时，启动各个滚筒140，各滚筒140滚动，各滚筒140滚动将货物从第二传感器130方向往第三传感器150方向进行滚动卸载，当第二传感器130与第三传感器150均未感应到货物时，各个滚筒140均停止滚动，完成货物卸载，整个的货物卸载的过程中，通过设置的滚动机构100能将货物从agv小车上滚动卸载，从而能便于将货物卸载。

因此，设置的滚动机构100能便于将货物滚动输送至agv小车上以及设置的滚动机构100能便于将货物从agv小车上滚动卸载，进而提高了agv小车运载货物的效率。

进一步的，第一固定组件111与第二固定组件112均包括滚筒安装块1111，滚筒140安装于滚筒安装块1111上，且滚筒140相对于滚筒安装块1111可滚动。

具体地，当agv小车开始运输货物时，需要将货物装载于agv小车上，通过设置的滚筒140相对于滚筒安装块1111可滚动，可将货物进行滚动运输，当agv小车开始卸载货物时，需要将货物从agv小车上卸载，通过设置的滚筒140相对于滚筒安装块1111可滚动，可将货物进行滚动卸载。

进一步的，第一固定组件111与第二固定组件112还包括滚筒连接块1112，滚筒连接块1112位于滚筒安装块1111的下方，滚筒连接块1112上开设有第一安装孔1113，滚筒安装块1112上开设有第二安装孔1114，第一安装孔1113与第二安装孔位1114置相对应，第一安装孔1113内设有紧固件，紧固件贯穿第一安装孔1113及第二安装孔1114将滚筒连接块1112与滚筒安装块1111连接。

具体地，设置的滚筒连接块1112能使得滚筒140具有悬空距离，从而使得滚筒140在运输货物的过程中，能灵活地运送货物。

进一步的，第一固定组件111与第二固定组件112还包括滚筒垫高块1115，滚筒垫高块1115位于滚筒安装块1111的上方，滚筒垫高块1111上开设有第三安装孔1116，紧固件贯穿第一安装孔1113、第二安装孔1114及第三安装孔1116将滚筒连接块1112、滚筒安装块1111及滚筒垫高块1115连接。

具体地，设置的滚筒垫高块1115能加高滚筒140的悬空距离，从而能加强滚筒140的滚动灵活性。

进一步的，如图2所示，第一固定组件111与第二固定组件112还包括滚筒挡板1117，滚筒挡板1117位于滚筒垫高块1115的上方，滚筒挡板1117上开设有第四安装孔1118，紧固件贯穿第一安装孔1113、第二安装孔1114、第三安装孔1116及第四安装孔1118将滚筒连接块1112、滚筒安装块1111、滚筒垫高块1115及滚筒挡板1117连接，滚筒挡板1117上开设有用于放置第一传感器120与第二传感器130的多个凹槽1119，每一凹槽1119内放置有一个第一传感器120或一个第二传感器130，凹槽1119内设有通口，通口用于外露第一传感器及第二传感器。

具体地，agv小车开始运输货物时，需要将货物装载于agv小车上，第一传感器120启动，发射感应光，感应光从通口射出，第二传感器130启动，发射感应光，感应光从通口射出，货物运输至第一传感器120处时，货物挡住第一传感器120的发射感应光，从而使得第一传感器120感应到货物时，各个滚筒140均滚动，从而便于将货物运送，货物运输至第二传感器130处时，货物挡住第二传感器130的发射感应光，从而使得第二传感器感130应到货物时，各个滚筒140均停止滚动。

进一步的，第一传感器120及第二传感器130为对射光电感应器，对射光电感应器包括发射光电感应器121及接收光电感应器122，发射光电感应器121上设有光束发射面，接收光电感应器122上设有光束接收面，光束发射面及光束接收面的宽度方向的距离均小于通口宽度方向的距离。

具体地，设置的光束发射面，发射光电感应器121可从光束发射面上发射光束，设置的光束接收面，光束接收面可接收来自发射光电感121应器发出的光束，设置的光束发射面及光束接收面的宽度方向的距离均小于通口宽度方向的距离看，能使得光束接收面有效地接收来自发射光电感应器121发出的光束，同时，设置的发射光电感应器121及接收光电感应器122，在实现同种感应功能的作用下，成本更小。

进一步的，每一条滚筒140的一端均与第一转轴141的一端连接，各第一转轴141的另一端均贯穿第一固定组件111的侧面，并与设置在第一固定组件111外侧的各个动力组件对应连接，每一条滚筒140的另一端均与第二转轴142的一端连接，各第二转轴142的另一端均与第二固定组件112连接。

具体的，设置的动力组件，能给每一条滚筒140提供动力，当需要将货物装载于agv小车上，启动动力组件，每一个动力组件均带动对应的每一个滚筒140滚动，关闭动力组件，各个滚筒140均停止滚动，进而将货物滚动运输；在其中的一个实施例中，动力组件为电机。

在另外一个实施例中，每一条滚筒140的一端均与一条第二转轴142的一端连接，各第二转轴142的另一端均与第二固定组件112连接，各第二转轴142上均套设有传动元件160，每一条滚筒140的另一端均与第一转轴141的一端连接，各第一转轴141的另一端均与第一固定组件111连接，至少任意一条第一转轴141贯穿第一固定组件111的侧面，并与设置在第一固定组件111外侧的动力组件连接。

具体地，在其中的一个实施例中，可以是任意一条第一转轴141贯穿第一固定组件111的侧面，并与设置在第一固定组件111外侧的动力组件连接。

具体地，在另外一个实施例中，可以是任意两条或者两条以上的第一转轴141贯穿第一固定组件111的侧面，并与设置在第一固定组件111外侧的动力组件连接，当需要将货物装载于agv小车上，启动动力组件，动力组件带动与动力组件连接的对应的滚筒140滚动，对应的滚筒140滚动从而使得传动元件160转动，传动元件160转动，从而带动其他的滚筒140滚动，进而将货物滚动运输，关闭动力组件，各个滚筒140均停止滚动，进而将货物滚动运输，在其中的一个实施例中，动力组件为电机，同时，设置的动力组件及传动元件160能减小滚动机构100的整体结构，使其结构更为简便，在其中的一个实施例中，传动元件160为链轮，链轮上设有链轮相对传动的链条。

如图12所示，一种agv小车，包括滚动机构100及agv小车主体200，滚动机构100可拆卸地安装于agv小车主体200上。

具体地，将滚动机构100卸下来时，agv小车主体200可单独使用，用于货物运输，将滚动机构100装于agv小车主体200上时，可作为整体的agv小车运输货物，当滚动机构100出现故障时，可便于将滚动机构100进行维修。

进一步的，agv小车主体200上设有外罩，外罩包括第一外罩2011及第二外罩2012，第一外罩2011与第二外罩2012相对间隔设置，第一固定组件111设于第一外罩2011内，第二固定组件112设于第二外罩2012内。

具体地，设置的第一外罩2011及第二外罩2012能对设置于第一固定组件111及第二固定组件112上的第一传感器120及第二传感器130起到保护的作用，避免在货物运输的过程中，货物压坏第一传感器120及第二传感器130。

一种agv小车，如图12所示，还包括有阻挡机构300，阻挡机构300可拆卸地安装于agv小车主体200上。

具体地，将阻挡机构300从agv小车主体200上拆卸下来，agv小车主体200可单独用于货物运输，当需要增加阻挡机构300时，可将阻挡机构300安装于agv小车主体200上，当使用agv小车装载物品时，物品装载到预设位置后，阻挡机构300伸出对物品进行阻挡；当需要卸载物品时，阻挡机构300缩回，物品从agv小车上卸载。

进一步的，阻挡机构300的数量为两个，且两个阻挡机构300相对应设置。

具体地，两个阻挡机构300分别为第一阻挡机构301及第二阻挡机构302，当货物要装载至agv小车上时，第一阻挡机构301缩回，第二阻挡机构302伸出；当货物装载完成时，第一阻挡机构301伸出，第二阻挡机构302伸出；当需要将货物从agv小车上卸载时，第一阻挡机构301缩回，第二阻挡机构302缩回。

如图3-4所示，一种阻挡机构300，包括伸缩组件310、导向阻挡轴320、连接组件330、衬套340、感应板350及位移传感器，连接组件330将伸缩组件310与导向阻挡轴320连接；衬套340套接于导向阻挡轴320上，且导向阻挡轴320相对于衬套340可滑动；感应板350设置于导向阻挡轴320上，且位于衬套340的下方；位移传感器用于设置在agv小车主体200上，位移传感器用于检测感应板350的位置。

具体地，agv小车开始运输物品时，需要将物品装载于agv小车上，伸缩组件310收到伸出信号时，伸缩组件310启动，伸缩组件310通过连接组件330传递力矩至导向阻挡轴320，导向阻挡轴320在衬套340内滑动，并向上伸出，同时导向阻挡轴320带动感应板350向上滑动，导向阻挡轴320在伸出的过程中，若出现导向阻挡轴320未伸出到设定的位置时，位移传感器感应不到感应板350的位置，位移传感器发出伸出故障信号，伸出故障信号传输至agv小车，agv小车报警，从而避免物品掉落。

当agv小车上的物品需要卸载时，伸缩组件310收到缩回信号时，伸缩组件310启动，伸缩组件310通过连接组件330传递力矩至导向阻挡轴320，导向阻挡轴320在衬套340内滑动，并向下缩回，同时导向阻挡轴320带动感应板350向下移动，导向阻挡轴320在收缩的过程中，若出现收缩不到设定的位置时，位移传感器感应不到感应板350的位置，位移传感器发出收缩故障信号，收缩故障信号传输至agv小车，agv小车报警，避免出现物品被卡在agv小车上。

因此，当阻挡机构发生故障时，不容易出现物品掉落，和物品被卡的问题，进而提高了agv小车的运输的效率。

进一步的，连接组件330包括浮动接头3301，浮动接头3301的一端与导向阻挡轴320连接，浮动接头3301的另一端与伸缩组件310连接。

具体地，设置的浮动接头3301能将导向阻挡轴320与伸缩组件310连接，同时，当伸缩组件310向上伸出或者向下收缩时，伸缩组件310可将动力传输至导向阻挡轴320。

进一步的，连接组件330还包括接头连接棒3302，接头连接棒3302的一端与伸缩组件310连接，接头连接棒3302的另一端与浮动接头3301连接。

具体地，接头连接棒3302的两端均设有带有螺纹的安装杆，伸缩组件310上开设有第一内螺纹孔，浮动接头3301上开设有第二内螺纹，带有螺纹的安装杆分别与第一内螺纹及第二内螺纹相配合连接，从而使得浮动接头3301通过接头连接棒3302与伸缩组件310进行连接，进而减小了阻挡机构300的整体安装空间。

进一步的，位移传感器为距离感应器。或位移传感器为接近开关，接近开关包括第一接近开关及第二接近开关，第一接近开关及第二接近开关相对间隔设置，感应板350位于第一接近开关与第二接近开关之间。

具体地，设定第一接近开关与感应板350的距离为伸出检测距离，设定第二接近开关与感应板350的距离为收缩检测距离，导向阻挡轴320在伸出的过程中，第一接近开关感应与感应板350的距离，导向阻挡轴320在收缩的过程中，第二接近开关感应与感应板350的距离。

进一步的，导向阻挡轴320呈圆柱状，导向阻挡轴320上形成有安装平面3203，安装平面3203开设有平面安装孔3204，平面安装孔3204内设有紧固件，紧固件将感应板350安装于安装平面3203上。

具体地，设置的安装平面3203，能便于将感应板350安装于导向阻挡轴320上，同时，还能加强感应板350安装于导向阻挡轴320上的牢固性。

进一步的，导向阻挡轴320上还设有切削平面3205，切削平面3205背对于安装平面3203设置。

具体地，当需要将感应板350安装于安装平面3203上时，需要将导向阻挡轴320进行固定，此时，设置的切削平面3205，能便于将导向阻挡轴320进行固定。

进一步的，感应板350包括感应片3501以及感应安装段3502，感应片3501水平设置，感应安装段3502垂直于感应片3501设置，感应安装段3502上开设有安装槽3503，紧固件贯穿安装槽3503至平面安装孔3204内，并将感应安装段3502安装至安装平面3203上。

具体地，当需要将感应板350调整位置时，松动紧固件，调整紧固件与安装槽3503的相对位置，使其达到需要调整的具体位置即可，在其中的一个实施例中紧固件为螺栓。

进一步的，衬套340的外壁上设有安装部3401，安装部3401上开设有多个通孔3402。

具体地，当阻挡结构300需要安装至agv小车主体200上进行工作时，需要将衬套340安装至agv小车主体200上，此时，需要通过螺钉贯穿安装孔，从而将衬套340安装于agv小车主体200上。

如图13所示，一种agv小车，还包括有舵轮机构400，舵轮机构400可拆卸地安装于agv小车主体200的底部。

具体的，此agv小车因使用舵轮机构400可以使agv小车在任意方向行走，特别是在转弯的地方，车身不需要转动，只需底部舵轮机构400旋转相应角度即可，这也是差速式agv所不具备的功能。

如图5-7所示，一种舵轮机构400，包括舵轮连接组件410及舵轮主体420，舵轮主体410可拆卸地安装于舵轮连接组件420上。

具体的，舵轮主体420可直接作为舵轮机构400安装于agv小车主体200上，也可以通过连接舵轮连接组件410形成一体，再安装于agv小车主体200上，从而使得舵轮机构400具有良好的通用性。

进一步的，agv小车主体200的结构为轴对称结构，且具有两条对称轴线，两条对称轴线分别为长对称轴线及短对称轴线；舵轮机构400的数量为两个，两舵轮机构400均设置在长对称轴线上。

具体的，通过将两舵轮机构400均设置在长对称轴线上，工作人员只需要通过调整两个舵轮机构400的角度及速度，可以使小车在不转动车头的情况下实现变道，转向等动作；甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动，有很强的灵活性；这是差速式agv所不具备的优点。在加上此款agv小车在舵轮机构上加了减震机构，避免了在路面不平的情况下行走，舵轮结构400被悬空的风险。

如图6-11所示，一种舵轮连接组件410，包括舵轮固定板411、定位板412、导向柱413、导向套414及弹性元件415。

定位板412位于舵轮固定板411的上方，导向柱413的一端与舵轮固定板411连接，导向柱413的另一端贯穿定位板412。

导向套414位于定位板412的上方，且套设在导向柱413上，导向柱413可在导向套414内滑动，弹性元件415设置于定位板412及舵轮固定板411之间，且套设在导向柱413上。

具体的，其中的一实施方式中，弹性元件415为弹簧，弹簧为可拆卸元件，可根据具体实际应用的需要，更换不同的元件，其中的一实施方式中，定位板412及舵轮固定板411均水平设置，定位板412及舵轮固定板411之间互为平行设置。

本实用新型至少具有以下的优点：本实用新型提供的舵轮连接组件410、舵轮结构420及agv小车，当agv小车在行驶时，导向柱413可在导向套414内滑动，通过导向柱413在导向套414中滑动，从而使得舵轮连接组件410能对agv小车起到导向的作用，当agv小车行驶到不平的地面时，舵轮主体420对舵轮固定板411有向上的作用力，作用力向上传递，舵轮固定板411对弹性元件415有向上的作用力，弹性元件415收缩，作用力对定位板412的作用力减弱，弹性元件415起到减震的作用。因此，舵轮连接组件410不仅具有导向作用，还具有减震的作用。同时，设置的导向柱413、导向套414以及弹性元件415，导向柱413的一端与舵轮固定板411连接，导向柱413的另一端贯穿定位板412，导向套414位于定位板412的上方，且套设在导向柱413上，弹性元件415设置于定位板412及舵轮固定板411之间，且套设在导向柱413上，通过将导向柱413、导向套414以及弹性元件415集中设置于一个机构中，能使得舵轮连接组件410的结构更为简单，因此，当舵轮连接组件410在使用过程中出现故障时，能方便工作人员对其进行维修。

进一步的，舵轮连接组件410还包括垫片4101，导向套414包括第一上端面及第一下端面，导向套414上开设有第一安装通孔4141，第一安装通孔4141贯穿第一上端面及第一下端面，垫片4101对应于第一安装通孔4141，通过第一紧固件的一端穿过垫片4101及第一安装通孔4141与导向柱413连接。

具体的，其中的一实施方式中，第一安装通孔4141为沉头孔，垫片4101设置于第一安装通孔4141内，通过将垫片4101设置于第一安装通孔4141内可减少垫片4101在舵轮连接组件410中的安装空间，同时使得舵轮连接组件410整体更为美观，设置的垫片4101，第一紧固件的一端穿过垫片4101及第一安装通孔4141与导向柱413连接，能避免导向柱413从导向套414内脱落，从而避免定位板412与舵轮固定板411分离，进而影响agv小车正常工作。

进一步的，定位板412上开设有多个第二安装通孔4121，舵轮固定板411上开设有多个第三安装通孔4111，第二安装通孔4121与第三安装通孔4111的数量一致，且每一个第二安装通孔4121的位置分别与每一第三安装通孔4111的位置一一对应，导向柱413贯穿第三安装通孔4111，并通过第二紧固件与舵轮固定板411连接；导向套414上还开设有多个第四安装通孔4142，第四安装通孔4142贯穿第一上端面及第一下端面，每个第四安装通孔4142内均设有第三紧固件，第三紧固件贯穿第二安装通孔4121将导向套414与定位板412连接；导向套414的第一下端面设置有凸台4143，凸台4143贯穿第二安装通孔4121，导向柱在凸台4143内滑动，

具体的，第二紧固件与第三紧固件均为螺钉，通过设置导向柱413与舵轮固定板411连接、导向套414与定位板412连接、导向套414的第一下端面设置有凸台4143以及导向柱413在凸台4143内滑动，当agv小车在行驶时，导向柱413可在导向套414内滑动，通过导向柱413在导向套414中滑动，从而使得舵轮连接组件410能对agv小车起到导向的作用。

进一步的，定位板412包括第二上端面及第二下端面，定位板412上开设有第一通线孔4122，第一通线孔4122贯穿第二上端面及第二下端面，舵轮固定板411包括第三上端面及第三下端面，舵轮固定板411上开设有第二通线孔4112，第二通线孔4112贯穿第三上端面及第三下端面，第一通线孔4122的面积大于第二通线孔4112的面积。

具体的，其中一实施例中，舵轮固定板411上开设有第五安装通孔4113，第五安装通孔4113贯穿第三上端面及第三下端面，第五安装通孔4113沿第二通线孔4112的圆周方向设置，第五安装通孔4113内设有第四紧固件，第四紧固件贯穿第五安装通孔4113，将舵轮机构400中的舵轮主体420与舵轮固定板411连接，第四紧固件为螺钉，通过设置第一通线孔4122的面积大于第二通线孔4112的面积，从而加大了安装空间，进而使得安装的工作人员便于将第四紧固件锁紧。

进一步的第一通线孔4122及第二通线孔4112均为圆形通孔。

具体地，设置的第一通线孔4122及第二通线孔4112，舵轮机构中的相关电气线路可以从第一通孔4122及第一第二通孔4111内穿过，同时，第一通线孔4122及第二通线孔4112均为圆形通孔，设置的圆形通孔能便于加工，因此加工成本会有所降低。

如图12-13所示，agv小车主体200的侧面上设有充电刷板202以及触摸屏203，agv小车主体200的底部设有激光感应器204、防撞感应器205、rfid读卡器206、磁导航传感器207、agv音乐报警器208以及万向轮209。

当物料输送过来时，启动连接有动力组件的滚筒140，滚筒140在传动元件160的牵引下带动其他没有连接动力组件的滚筒140滚动，货物在滚筒140上一直输送到最后端，对射型感应器检测到物料，连接有动力组件的滚筒140停止转动，没有连接动力组件的滚筒140也跟随停止转动，前后端的阻挡机构300的伸缩组件310伸出；agv小车载着物料前行，在磁导航传感器207感应地面的磁条作用下，agv小车可以引着磁条一直行走；当前方遇到障碍物时，激光传感器204检测到前方有障碍物，agv小车运行速度缓慢并agv音乐报警器208报警，提示前方有障碍需要移除；当agv小车撞上障碍物，防撞感应器205受障碍物挤压，agv小车停止运行；直到障碍物移除，agv小车继续前行；

到达目的地后；此时，前后端阻挡机构300的伸缩组件310缩回，启动连接有动力组件的滚筒140，滚筒140在传动元件160的牵引下带动其他没有连接动力组件的滚筒140滚动，把物料输送出去，同时对射型感应器检测到物料已运送出去，连接有动力组件的滚筒140停止转动，没有连接动力组件的滚筒140也跟随停止转动，运送物料完成。

本实用新型是通过优选实施例进行描述的，本领域技术人员知悉，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，其他落入本申请的权利要求内的实施例都属于本实用新型保护的范围。