两向移载装置的制作方法

本实用新型涉及一种位移装置，具体来说，本实用新型涉及一种两向移载装置。

背景技术：

现有技术中，在仓储系统等涉及货物的存储搬运及分拣时，通常需要用到货叉和机械手臂等。此外，为配合机械手臂的动作需要用到移载装置，即将机械手臂移动到合适位置，从而抓取货物。现有的移载装置结构复杂，在较高较长的搬运行程时机构同步性难以保证，即使上下运动组件采用两套同步驱动也会存在一定的控制时序差，特别是在其中一个驱动出现故障时，容易卡死导致机械损坏，不易操作。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种两向移载装置，其结构简单，易于操作。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下技术方案：一种两向移载装置，其包括框架，所述框架内的顶部和底部分别设置有天轨和地轨，所述天轨和所述地轨之间的位置设置有垂直立柱，所述垂直立柱的顶端和底端分别设置有与所述天轨滑动接触的上部水平移动组件和与所述地轨滑动接触的下部水平移动组件，所述上部水平移动组件固定于上部同步带上，所述下部水平移动组件固定于下部同步带上，所述上部同步带与所述下部传动带通过同轴传动皮带联动，所述同轴传动皮带通过水平驱动电机驱动转动并带动所述上部同步带和所述下部同步带转动，所述垂直立柱上滑动连接有垂直移动组件，所述垂直移动组件上设置有机械手臂，所述垂直移动组件固定于垂直同步带上，所述垂直同步带通过固定于所述垂直移动组件的垂直驱动电机驱动而转动。

上述的两向移载装置，其中，所述下部同步带的两端分别绕设于下部导轮上，其中一个所述下部导轮同轴设置有第一同步导轮，所述上部同步带的两端分别绕设于上部导轮上，其中一个所述上部导轮同轴设置有第二同步导轮，所述同轴传动皮带设置于所述第一同步导轮和所述第二同步导轮上，所述水平驱动电机的输出轴与所述第一同步导轮连接。

上述的两向移载装置，其中，所述上部水平移动组件和所述下部水平移动组件均包括行走轮和侧向导轮，所述行走轮与所述天轨或所述地轨的顶面接触，所述侧向导轮与所述天轨或所述地轨的侧面接触。

上述的两向移载装置，其中，所述垂直立柱上设置有轨道，所述垂直移动组件上设置有与所述轨道滑动接触的纵向导轮。

上述的两向移载装置，其中，所述水平驱动电机和所述垂直驱动电机均为伺服电机。

上述的两向移载装置，其中，所述天轨的两端和所述地轨的两端均设置有水平极限位置传感器。

上述的两向移载装置，其中，所述垂直立柱的两端均设置有纵向极限位置传感器。

上述的两向移载装置，其中，所述地轨和所述垂直立柱上均设置有零点位置传感器。

上述的两向移载装置，其中，所述天轨的两端和所述地轨的两端均设置有水平挡块。

上述的两向移载装置，其中，所述垂直立柱的两端均设置有纵向挡块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过水平驱动电机驱动水平移动组件的移动，通过垂直驱动电机驱动垂直移动组件的移动，从而使得位于垂直移动组件上的机械手臂处于合适位置，从而抓取货物，其结构简单，不易产生故障，并且易于操作。

附图说明

图1为本实用新型的两向移载装置的一个实施例的主视图；

图2为图1的a部结构放大图

图3为图1的左视图；

图4为图1的俯视图；

图5为图1中，下部水平移动组件与地轨的配合图；

图6为图1中，行走轮和侧向导轮与地轨的配合图；

图7为图1中，纵向导轮与垂直立柱的配合关系示意图。

附图标记说明

1-框架；2-天轨；3-地轨；4-垂直立柱；5-上部水平移动组件；6-下部水平移动组件；7-上部同步带；8-下部同步带；9-同轴传动皮带；10-水平驱动电机；11-垂直移动组件；12-机械手臂；13-垂直同步带；14-垂直驱动电机；15-下部导轮；16-上部导轮；17-行走轮；18-侧向导轮；19-纵向导轮；20-水平极限位置传感器；21-纵向极限位置传感器；22-零点位置传感器；23-水平挡块；24-纵向挡块；25-主动轮；26-张紧组件；27-齿形部件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细描述，但不作为对本实用新型的限定。

参照图1-图4所示，本实用新型的两向移载装置，其包括框架1，框架1内的顶部和底部分别设置有天轨2和地轨3，天轨2和地轨3之间的位置设置有垂直立柱4。垂直立柱4的顶端和底端分别设置有与天轨2滑动接触的上部水平移动组件5和与地轨3滑动接触的下部水平移动组件6。上部水平移动组件5固定于上部同步带7上，下部水平移动组件6固定于下部同步带8上，例如可以在上部水平移动组件5以及下部水平移动组件6上均设置齿形部件27，从而实现与上部同步带7以及下部同步带8的连接，如图5所示。

上部同步带7与下部传动带通过同轴传动皮带9联动，同轴传动皮带9通过水平驱动电机10驱动转动并带动上部同步带7和下部同步带8转动，垂直立柱4上滑动连接有垂直移动组件11，垂直移动组件11上设置有机械手臂12，垂直移动组件11固定于垂直同步带13上，垂直同步带13通过固定于垂直移动组件11的垂直驱动电机14驱动而转动，如图所示垂直驱动电机14的输出轴上连接有主动轮25以及配合导轮，垂直同步带13缠绕于该等轮子上。容易理解，水平移动组件能够实现水平移动，即带动垂直移动组件11一同在水平方向移动，而垂直移动组件11则能够实现垂直方向/纵向的移动。

如图中所示，下部同步带8的两端分别绕设于下部导轮15上，其中一个下部导轮15同轴设置有第一同步导轮，上部同步带7的两端分别绕设于上部导轮16上，其中一个上部导轮16同轴设置有第二同步导轮，同轴传动皮带9设置于第一同步导轮和第二同步导轮上，水平驱动电机10的输出轴与第一同步导轮连接。此外，同轴传动皮带9上安装有张紧组件26。

结合图6所示，上部水平移动组件5和下部水平移动组件6均包括行走轮17和侧向导轮18，行走轮17与天轨2或地轨3的顶面接触，侧向导轮18与天轨2或地轨3的侧面接触，即上部水平移动组件5的行走轮17和侧向导轮18均与天轨2接触，而下部水平移动组件6的行走轮17和侧向导轮18均与地轨3接触。

结合图7所示，垂直立柱4上设置有轨道，垂直移动组件11上设置有与轨道滑动接触的纵向导轮19，具体地，垂直移动组件11的三个面共设置有十二个纵向导轮19。

优选地，水平驱动电机10和垂直驱动电机14均为伺服电机。

继续如图1、图2所示，天轨2的两端和地轨3的两端均设置有水平极限位置传感器20；垂直立柱4的两端均设置有纵向极限位置传感器21。另外，地轨3和垂直立柱4上均设置有零点位置传感器22，其中，位于地轨3的零点位置传感器22在地轨3的最右侧，而位于垂直立柱4的零点位置传感器22在垂直立柱4的最下端，从而作为坐标轴的零点位置。

为起到保护作用，天轨2的两端和地轨3的两端均设置有水平挡块23；垂直立柱4的两端均设置有纵向挡块24。

水平移动组件的水平驱动电机10转动，其驱动轴上有两个同步带轮，其中的一个带动地轨3上的下部水平移动组件6直接运动，另外一个通过同轴传动皮带9带动天轨2上的上部水平移动组件5运动，同轴运动机构使上下都产生驱动，协同行走，确保行走同步顺畅。垂直方向通过垂直驱动电机14驱动主动轮25，垂直同步带13绕设在三个导轮和主动轮25，垂直移动组件11与垂直同步带13固定连接，在垂直同步带13的作用下可以沿垂直轨道上下升降运动。当系统发出指令，两个方向的移动组件可以同时动作，迅速到达行程范围内的任何一个位置停下，从而便于机械手臂12抓取货物。

以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。