一种遥控蓄电池四轮平衡重式叉车的制作方法

本发明涉及叉车作业控制领域，尤其涉及一种遥控蓄电池四轮平衡重式叉车。

背景技术：

叉车是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，在工厂、车间、码头等许多地方都能随处可见叉车作业。在车间的叉车作业时，一些有毒有害、或处于放射性物体等环境中进行作业过程中，人工的驾驶叉车进行作业是十分危险的。为了避免叉车人员处于危险工作环境中，可采用远程遥控叉车进行行车、叉货作业等。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种遥控蓄电池四轮平衡重式叉车，从而便于远程进行叉车行车、作业时，无需人员在危险环境中直接驾驶操作叉车，避免了人员与污染严重、有毒气体、放射性物体等工作环境的接触，对人体进行保护。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种遥控蓄电池四轮平衡重式叉车，包括监测叉车行车/作业过程中前方货物顶端/限高杆障碍物视角的门架顶侧摄像头；包括监测叉车行车/作业过程中前方行车路径的门架中部摄像头；包括监测叉车行车/作业过程纵前方货物底端/路面障碍物的门架底侧摄像头；叉车车身周围安装有提供车身周围驾驶视角的若干广角摄像头；叉车货叉门架上安装有用于感应行车路径上障碍物的门架避障仪；叉车车身周围安装有用于感应叉车行车/作业过程中叉车车身周围的多方位避障仪。

叉车货叉门架上的各个摄像头以及叉车车身周围的多方位摄像头通过无线传输网络与远程控制平台相连；叉车货叉门架上的门架避障仪以及叉车车身周围的多方位避障仪通过无线传输网络与远程控制平台相连；远程控制平台接收叉车上摄像头传输来的信息并提供视频分屏显示器进行显示；远程控制平台上设置有用于模拟操控叉车行车/作业的叉车全功能模拟设施；远程控制平台通过无线传输网络将车辆控制信号传输给车辆控制系统。

作为本发明的一种优选技术方案，叉车货叉门架上的门架避障仪、叉车车身周围的多方位避障仪都采用超声波距离检测传感装置；遥控叉车左右两侧的前端和后端都装有两个用于检测障碍距离的超声波距离检测传感装置。

作为本发明的一种优选技术方案，叉车全功能模拟设施上包括用于模拟远程控制叉车行车/作业的方向盘，以及操控起身、下降、倾斜、信号灯、喇叭、制动以及相应功能的模拟开关。

作为本发明的一种优选技术方案，车辆控制系统包括车辆行走驱动控制，车辆控制系统接收车辆行走驱动信号后驱动行车动力电机，带动变速箱、驱动桥、驱动轮实现车辆行走；

车辆控制系统包括车辆转向控制，车辆控制系统接收车辆转向信息后，驱动转向伺服电机，带动转向管柱、转向器，并通过角度传感器进行转向角度监测，实现车辆转向。

作为本发明的一种优选技术方案，车辆控制系统包括车辆作业控制，车辆控制系统接收车辆作业信号后，驱动控制电液比例阀组，实现叉车工作装置的起身、下降、前/后倾斜运动。

作为本发明的一种优选技术方案，车辆空载系统包括障碍检测避让控制，叉车车身及门架上的超声波检测仪感应周围环境/障碍物，经过车辆控制器将数据信息发送远程控制平台，远程控制平台对障碍物信息分析后进行相应的制动避让或转向改变路径操作；车辆控制系统包括包括车辆制动控制，车辆控制系统接收车辆制动信息后，驱动动力装置推动电子推杆，对制动总泵、制动分泵、刹车器进行调控，实现刹车。

作为本发明的一种优选技术方案，车辆控制系统包括货物叉货控制，叉车门架/挡货架前端的避障仪/距离传感装置和与货叉平行的高清摄像头实时显示反馈给远程控制平台，远程控制平台通过自动驾驶或通过人工的叉车全功能模拟设施进行货物叉货控制。

作为本发明的一种优选技术方案，叉车车辆控制过程中采用电力液压和机械液压双制动系统分别控制；叉车车辆转向控制分为人工机械方向盘转向、电子助力伺服电机带动转向；叉车车辆转向/作业液压控制系统采用电液比例控制系统。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过在叉车对应位置和车身周围设置高清摄像头以及测距/避障仪，并通过无线传输网络与远程控制平台进行信息传输，同时通过远程的叉车全功能模拟操控，对叉车行车、作业等进行远程控制，从而便于远程进行叉车行车、作业时，无需人员在危险环境中直接驾驶操作叉车，避免了人员与污染严重、有毒气体、放射性物体等工作环境的接触，对人体进行保护；远程操控叉车时，作业人员可以在家里、办公室里直接作业。

附图说明

图1为本发明的遥控叉车上监测摄像头的分布结构示意图；

图2为本发明的控制阀及周围结构示意图；

其中：1-门架顶侧摄像头；2-门架中部摄像头；3-门架底侧摄像头；4-车身周围摄像头。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明为一种遥控蓄电池四轮平衡重式叉车，通过远程控制平台的遥控方式，作业员通过遥控方式进行叉车作业。

（一）本款遥控叉车可以人工直接操作，也可以遥控远程操作；

（二）本款用遥控叉车的视角分为前端三个高清摄像头、后侧三个给驾驶员提供驾驶视觉的高清摄像头；

（三）本款遥控叉车左右两侧的前端和后端各装有两个超声波障碍距离检测仪；

（四）本款遥控叉车在挡货架前端安装有超声波障碍距离检测仪；

（五）本款遥控叉车采用电力液压和机械液压双制动系统分别控制；

（六）本款遥控叉车的转向分为机械方向盘转向和电子助力伺服电机带动转向原理；

（七）本款遥控叉车液压控制系统为电液夜比例控制系统；

（八）本车所有的功能均可通过远程控制实现，包括行走、转向、起身、下降、倾斜、装向灯、制动等、照明系统等。

本发明的遥控叉车工作原理：

1、人工直接操作：

和常规的平衡重式蓄电池叉车一样，区别在于将原有的手动多路阀换为电压比例阀，可以通过拇指开关进行控制；

2、远程遥控操作：

a、车辆的远程控制平台有实现各种功能的模拟器；包括方向盘，起身、下降、倾斜、信号灯、喇叭、制动等模拟开关，以及叉车其他功能的模拟设施；

b、车辆远程控制平台将各个视角进行分屏显示，提供车辆周围的实时状态；

c、车辆行走控制，通过无线网络传输方式，远程控制平台将指令信号发送至工作叉车的控制系统，由车辆控制系统分辨后将指令传给驱动电机，带动变速箱、驱动桥、驱动轮实现车辆行走；

d、车辆作业控制，通过无线网络传输方式，远程控制平台将指令信号发送至工作叉车的控制系统，由车辆控制系统分辨后将指令传给电液比例阀组，实现工作装置的起身、下降、前后倾斜运动；

e、车辆转向控制，通过无线网络传输方式，远程控制平台将指令信号发送至工作叉车的控制系统，由车辆控制系统分辨后将指令传给角度传感器，并驱动转向伺服电机，带动转向管柱、转向器来时实现车辆的转向；

f、车辆制动控制，通过无线网络传输方式，远程控制平台将指令信号发送至工作叉车的控制系统，由车辆控制系统分辨后将指令传给相应独立装置，动力装置驱动电子推杆，推动制动总泵，实现刹车；

g、车辆障碍物检测，通过超声波检测仪感应，传感监测到的信息/信号经过车辆控制器，传输给远程控制平台；

h、货物进叉，通过挡货架前端的超声波检测仪和与货叉平行的高清摄像头，将叉货状态实时显示、反馈给远程控制平台。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。