传送机推车对齐系统和方法与流程

相关申请的交叉引用

本公开基于2019年4月5日提交的题为“传送机推车对齐系统和方法(conveyorcartalignmentsystemsandmethods)”的美国临时专利申请第62/830,314号并且要求其优先权。

关于联邦资助研究的说明

不适用。

背景技术：

传送机推车可以被附接到仓库内的物料搬运运载工具或其他可移动的运载工具。在操作期间，传送机推车可以将负载转移至固定传送机或者从固定传送机转移负载。

技术实现要素：

本公开提供了用于传送机推车和固定传送机上的对齐和任务指示的系统和方法。

在一个方面，本公开提供了对齐和任务指示系统，该对齐和任务指示系统包括传送机推车，该传送机推车包括第一推车传感器、第二推车传感器、第一推车反射器和第二推车反射器。第一推车传感器和第二推车传感器附接到传送机推车的第一侧，并且第一推车反射器和第二推车反射器附接到传送机推车的相对的第二侧。第一推车传感器和第一推车反射器被布置在第一高度处，并且第二推车传感器和第二推车反射器被布置在第二高度处。对齐和任务指示系统进一步包括具有固定传感器和固定反射器的固定传送机。固定传感器与第一推车反射器和第二推车反射器中的一者的对齐以及同时的固定反射器与第一推车传感器和第二推车传感器中的一者的对齐被配置成用于确认传送机推车与固定传送机之间的对齐。第一推车传感器和第二推车传感器中与固定反射器对齐的一者被配置成用于确定固定传送机是卸载位置还是装载位置。

在一个方面，本公开提供了一种对齐和任务指示系统，该对齐和任务指示系统包括传送机推车，该传送机推车包括多个传送机推车滚子、第一推车传感器、第二推车传感器、第一推车反射器和第二推车反射器。第一推车传感器和第二推车传感器附接到传送机推车的第一侧，并且第一推车反射器和第二推车反射器附接到传送机推车的相对的第二侧。第一推车传感器和第一推车反射器被布置在第一高度处，并且第二推车传感器和第二推车反射器被布置在第二高度处。对齐和任务指示系统进一步包括具有多个固定传送机滚子、固定传感器和固定反射器的固定传送机。固定传感器与第一推车反射器和第二推车反射器中的一者的对齐以及同时的固定反射器与第一推车传感器和第二推车传感器中的一者的对齐被配置成用于确认传送机推车与固定传送机之间的对齐。第一推车传感器和第二推车传感器中与固定反射器对齐的一者被配置成用于确定多个传送机推车滚子和多个固定传送机滚子旋转的旋转方向。

在一个方面，本公开提供了一种用于操作可移动的传送机的方法。可移动的传送机包括多个传送机滚子、第一推车传感器、第二推车传感器、第一推车反射器和第二推车反射器。第一推车传感器和第一推车反射器被布置在第一高度处，并且第二推车传感器和第二推车反射器被布置在第二高度处。方法包括将可移动传送机移动成与固定传送机对齐。固定传送机包括被布置在其相对的侧上的固定传感器和固定反射器。方法进一步包括：确定第一推车传感器或第二推车传感器中的哪一者与固定反射器对齐；在确定第一推车传感器与固定反射器对齐时，使多个传送机滚子以第一方向旋转；以及在确定第二推车传感器与固定反射器对齐时，使多个传送机滚子以第二方向旋转。

本公开的前述以及其他方面和优点根据以下描述将是显而易见的。在说明书中，参考了形成其一部分且通过图示的方式示出了本公开的优选配置的附图。然而，此类配置并不一定表示本公开的全部范围，并因此参考权利要求书并在此用于解释本公开的范围。

附图说明

当考虑到以下的其详细描述时，本公开将会更好地被理解，并且除了上述阐述的那些之外的特征、方面和优点将变得显而易见。此类详细描述参考了以下附图。

图1是根据本公开的一个方面的对齐和任务指示系统的俯视图的示意图。

图2是根据本公开的一个方面的具有第一高度处的固定传感器的图1的对齐和任务指示系统的第一侧视图的示意图。

图3是图2的对齐和任务指示系统的第二侧视图的示意图。

图4是根据本公开的一个方面的具有第二高度处的固定传感器的图1的对齐和任务指示系统的第一侧视图的示意图。

图5是图4的对齐和任务指示系统的第二侧视图的示意图。

图6是牵引传送机推车的物料搬运运载工具的透视图，该传送机推车与固定传送机交互，其中传送机推车和固定传送机包括图1-图5的对齐和任务指示系统。

图7是图示出用于操作图1-图5的对齐和任务指示系统的步骤的一个非限制性示例的流程图。

具体实施方式

在详细解释本公开的任何方面之前，应当理解的是，本公开在其应用上不限于在以下说明中阐述的或在所附附图中图示出的构造细节和组件布置。本公开能够具有其他配置，并且能够以各种方式实施或能够以各种方式执行。另外，要理解的是，本文所使用的措辞及术语是出于描述的目的并且不应被视为限制性的。在本文中，对“包含”、“包括”或“具有”及其变体的使用意味着包括之后列出的项和它们的等效物以及另外的项。除非另外指定或限定，否则术语“安装”、“连接”、“支撑”和“耦合”及其变体被广泛地使用，并且包括直接和间接的安装、连接、支撑和耦合。此外，“连接”和“耦合”不限于物理的或机械的连接或耦合。

提供以下讨论以使本领域技术人员能够作出和使用本公开的方面。对所图示出的配置的各种修改对于本领域的技术人员而言将易于是显而易见的，并且本文中的一般原理可以应用于其他配置和应用中而不背离本公开的各方面。因此，本公开的方面不旨在受限于所示出的配置，而是应当符合与本文公开的原则和特征一致的最宽范围。将参考附图来阅读以下详细描述，其中不同附图中的相似要素具有相似的附图标记。附图描绘了所选择的配置并且不旨在限制本公开的范围，附图不一定是按比例绘制的。本领域技术人员将应认识到，本文中提供的非限制性示例具有许多有用的替代方案并且落入本公开的范围内。

图1图示出根据本公开的对齐和任务指示系统100的一个非限制性示例。在所图示的非限制性示例中，对齐和任务指示系统100可以被安装在传送机推车102和固定传送机104上。传送机推车102可被附接到物料搬运运载工具(mhv)(例如，拖拉器)，以使能够在物料搬运环境(例如，仓库)四处移动传送机推车102。换句话说，传送机推车102可以是移动的，并且可以在整个仓库中移动以与不同的固定传送机交互。传送机推车102可以被配置成经由推车上的滚子在期望的方向上的旋转来接收和卸放负载。例如，可以指示滚子以一个方向旋转以接收负载(例如，托盘)，并指示滚子以另一个方向旋转以卸放负载。

传送机推车102可包括传送机推车电动机106、与传送机推车电动机106通信的传送机推车电动机控制器108、传送机推车逻辑控制器110、第一推车传感器112、第二推车传感器114、第一推车反射器116和第二推车反射器118。传送机推车电动机106可被配置成用于控制传送机推车102上的滚子的旋转速度和旋转方向。传送机推车电动机控制器108可被配置成用于指示传送机电动机106使滚子以期望的速度以期望的方向旋转。

传送机推车逻辑控制器110可被配置成用于将来自第一传送机推车传感器112和第二传感器114的反馈提供至传送机推车电动机控制器108。基于来自第一推车传感器112和第二传感器114的反馈，传送机推车电动机控制器108可以决定是否经由传送机推车电动机106使滚子以期望的速度以期望的方向旋转。

第一推车传感器112和第二推车传感器114可被附接到传送机推车102的第一侧(例如，右侧)，其中第一推车传感器112与第二推车传感器114横向地对齐并垂直地(例如，在与传送机推车102在其上行驶的地板垂直的方向上)间隔。也就是说，第一推车传感器112可被布置在(例如，相对于传送机推车102在其上行驶的地板的)第一高度处，而第二推车传感器114可被布置在第二高度处。在所图示的示例中，第一推车传感器112和第二推车传感器114可被布置在传送机推车102的第一侧上，并且第一推车反射器116和第二推车反射器118可被布置在传送机推车102的第二侧(例如，左侧)上。第一推车反射器116与第一推车传感器112可被布置在相同的垂直高度处，并且第二推车反射器118与第二推车传感器114可被布置在相同的垂直高度处。在一些示例中，第一推车传感器112和第二推车传感器114可以是回射传感器，其中发射器被安装在传送推车102上，并且被配置成一旦该发射器与反射器对齐即发射检测到的信号。

在操作期间，传送机推车102可以与一个或多个固定传送机连接，这些固定传送机被指定为接载位置或卸放位置，在接载位置处将负载从固定传送机104转移到传送机推车102，在卸放位置处将负载从传送机推车102转移到固定传送机104。固定传送机104可与传送机车102包括类似的组件，这些组件使用以200系列的类似的附图标记来标识。如图1中所图示，固定传送机104可包括被布置在第一高度处的第一固定传感器212和第一固定反射器216或者被布置在第二高度处的第二固定传感器214和第二固定反射器218。固定传感器和固定反射器可被布置在固定传送机104的相对侧上，使得当传送机推车102和固定传送机104对齐时，传送机推车102上的传感器与固定传送机104上的相对应的反射器对齐并且固定传送机104上的传感器与传送机推车102上的相对应的反射器对齐。

固定传送机104和传送机推车102上的传感器/反射器的布置和功能可提供对推车是对齐的以及要执行什么任务(例如，从传送机推车102卸载或装载到传送机推车102上)的指示。图2和图3图示出传送机推车102与被指定为装载站(即，装载到传送机推车102上)的固定传送机104对齐的非限制性示例。如所图示，固定传送机104可以配备有第一固定传感器212和第一固定反射器216。这样，例如，一旦第一推车传感器112与第一固定反射器216对齐并且第一固定传感器212与第一推车反射器116对齐，则传送机推车逻辑控制器110可以知道传送机推车102与固定传送机104对齐并且准备好执行任务。此外，由于固定传送机104仅包括第一固定传感器212和第一固定反射器216，因此第二推车传感器114可能不与相对应的反射器对齐并且可能受阻(例如，从其发射的束可能不与反射器对齐)。使第一推车传感器112与反射器对齐而第二推车传感器114受阻的状况可以向传送机推车逻辑控制器110指示传送机推车102已经到达装载固定传送机104处。然后，传送机推车逻辑控制器110可以指示传送机推车电动机控制器108使滚子以第一方向旋转，以接收来自固定传送机104的负载(即，负载可以从固定传送机104被转移到传送机推车102)。

在一些非限制性示例中，传送机推车102和固定控制器104可以与系统控制器(例如，仓库管理系统)通信。当系统控制器接收到传送机推车102与固定传送机104对齐并准备装载到传送机推车102上的指示时，系统控制器可向传送机推车102和固定传送机104提供使其滚子在期望的方向上移动的指令，以将负载从固定传送机104转移到传送机推车102。

图4和图5图示出传送机推车102与指定为卸载站(即，卸载到固定传送机104上)的固定传送机104对齐的非限制性示例。如所图示，固定传送机104可以配备有第二固定传感器212和第二固定反射器218。这样，例如，一旦第二推车传感器114与第二固定反射器218对齐并且第二固定传感器214与第二推车反射器118对齐，则传送机推车逻辑控制器110可以知道传送机推车102与固定传送机104对齐并且准备好执行任务。此外，由于固定传送机104仅包括第二固定传感器214和第二固定反射器218，因此第一推车传感器112可能不与相对应的反射器对齐并且可能受阻。使第二推车传感器114与反射器对齐并且第一推车传感器112受阻的状况可以向传送机推车逻辑控制器110指示传送机推车102已经到达卸载固定传送机104处。然后，传送机推车逻辑控制器110可以指示传送机推车电动机控制器108使滚子以第二方向旋转，以将负载卸载到固定传送机104上(即，负载可以从传送机推车102被转移到固定传送机104)。

在一些非限制性示例中，传送机推车102和固定控制器104可以与系统控制器(例如，仓库管理系统)通信。当系统控制器接收到传送机推车102与固定传送机104对齐并准备从传送机推车102卸载到固定传送机104的指示时，系统控制器可向传送机推车102和固定传送机104提供使其滚子以期望的方向移动的指示，以将负载从传送机推车102转移到传送机推车104。

图6图示出传送机推车102和固定传送机104的一个非限制性示例。如图6中所图示，传送机推车102可以例如以牵引拖拉机的拖拉器的形式附接到物料搬运运载工具300。如本文所述，传送机推车102和固定传送机104中的每一者可包括经由电动机可选择性地旋转的多个滚子。例如，传送机推车102可包括耦合到传送机推车电动机106的多个传送机推车滚子302，并且固定传送机304可包括耦合到固定传送机电动机206的多个固定传送机滚子304。在所图示的非限制性示例中，固定传送机104可以正在支撑负载308并且物料搬运车辆200正在将传送机推车102移动成与固定传送机104对齐。

参考图6和图7，在该非限制性应用中，可以利用对齐和任务指示系统100来高效地确定传送机推车102何时与固定传送机104对齐以及要执行什么任务(例如，装载到传送机推车102上或从传送机推车102卸载)。具体参考图7，在步骤700处，传送机推车102可经由与物料搬运车辆300的附接而接近固定传送机104(参见图6)。在步骤702处，当传送机推车102接近固定传送机104时，与推车传送机逻辑控制器110和固定传送机逻辑控制器210两者无线通信的系统控制器(例如，仓库管理系统)或另一全局控制器可以监视第一推车传感器112、第二推车传感器114、第一固定传送机传感器212和第二固定传送机传感器214，以确定传送机推车102何时与固定传送机104对齐。例如，为了在步骤702处确定传送机推车102与固定传送机104对齐，第一推车传感器112和第二推车传感器114中的至少一者可以与固定传送机104上的相对应的反射器对齐，而第一固定传感器212和第二固定传感器214中的至少一者可以与传送机推车102上的相对应的反射器对齐。换句话说，在步骤704处，传送机推车102和固定传送机104的相对侧上的至少一个传感器可以同时对齐，以确认传送机推车102与固定传送机104之间的对齐。在一些非限制性示例中，系统控制器(例如，仓库管理系统)或全局控制器可以在进行任务确定之前提供对传送机推车102与固定传送机104之间的对齐的指示。如果步骤702处确认对齐的条件未被满足，则传送机推车102可以继续接近固定传送机104。

一旦确认传送机推车102与固定传送机104之间的对齐，则在步骤706处，与推车传送机逻辑控制器110和固定传送机逻辑控制器210两者无线通信的系统控制器(例如，仓库管理系统)或另一全局控制器可以通过监视第一推车传感器112、第二推车传感器114、第一固定传送机传感器212和第二固定传送机传感器214中的每一者的状态来确定要执行的任务。例如，在步骤708处，被布置在第一高度处的第一推车传感器112可与反射器(例如，第一固定反射器216)对齐并且被布置在第二高度处的第二推车传感器114可能受阻(即，不与反射器对齐)。在第一推车传感器112对齐而第二推车传感器114受阻的情况下，传送机逻辑控制器110可被配置成用于确定与传送机推车102对齐的固定传送机104是其中固定传送机104上存在托盘或负载的装载站。在该情况下，在步骤710处，传送机逻辑控制器110可被配置成用于指示推车传送机电动机控制器108经由推车传送机电动机106旋转传送机推车滚子302，以将负载接收到传送机推车102上。

类似地，在步骤708处，被布置在第一高度处的第一固定传感器212可以与反射器(例如，第一推车反射器116)对齐并且设置在第二高度的第二固定传感器214可能受阻(即，不与反射器对齐)。在第一固定传感器212对齐而第二推车传感器214阻塞的情况下，固定逻辑控制器210可被配置成用于确定与固定传送机104对齐的传送机推车102是空的并且准备好接收存在于固定传送机104上的托盘或负载。在该情况下，在步骤710处，固定逻辑控制器210可被配置成用于指示固定传送机电动机控制器208经由固定传送机电动机206旋转固定传送机滚子304，以将负载卸载到传送机推车102上。

替代地，在步骤712处，被布置在第一高度处的第一推车传感器112可能受阻(即，不与反射器对齐)并且被布置在第二高度处的第二推车传感器114可与反射器(例如，第二固定反射器218)对齐。在第二推车传感器114对齐而第一推车传感器112受阻的情况下，传送机逻辑控制器110可被配置成用于确定与传送机推车102对齐的固定传送机104是其中托盘或负载存在于传送机推车102上卸载站且固定传送机104是空的。在该情况下，在步骤714处，传送机逻辑控制器110可被配置成用于指示推车传送机电动机控制器108经由推车传送机电动机106旋转传送机推车滚子302，以将负载从传送机推车102转移到固定传送机104。

类似地，在步骤712处，被布置在第一高度处的第一固定传感器212可能受阻(即，不与反射器对齐)并且被布置在第二高度处的第二固定传感器114可与反射器(例如，第二推车反射器118)对齐。在第二固定传感器214对齐而第一固定传感器212受阻的情况下，传送机逻辑控制器110可被配置成用于确定与固定传送机104对齐的传送机推车102正在支撑要被卸载到固定传送机104上的托盘或负载。在该情况下，在步骤714处，传送机逻辑控制器110可被配置成用于指示固定传送机电动机控制器208经由固定传送机电动机206旋转固定传送机滚子304，以接收来自传送机推车102的负载。

一旦要执行的任务已通过监视受阻的传感器和对齐的传感器的各自高度而被确定，则传送机推车滚子302和固定传送机滚子304的旋转可以基本上同时旋转，以确保负载从传送机推车102被转移到固定传送机104或从固定传送机104被转移到传送机推车102。

本文所述的系统和方法实现了对固定传送机与可移动传送机之间的对齐以及当传送机对齐时要执行的任务的高效确定。例如，通过经由不同高度处的传感器的阻塞和对齐来确定要执行的任务(例如，装载到可移动传送机上或从可移动传送机上卸载)，针对如何操作传送机的决策作出过程可以在计算上变得更加高效。此外，对齐和任务确定有助于使传送机之间的装载和卸载过程自主。

在本说明书内，已经以使得能够书写清楚且简洁的说明书的方式描述了实施例，但是旨在并将会领会的是，实施例可以不背离本发明的情况下以不同方式组合或分开。例如，将会领会，本文所述的所有优选特征都可适用于本文所述的发明的所有方面。

因此，虽然已经结合特定实施例和示例描述了本发明，但是本发明不必受如此限制，并且许多其他实施例、示例、用途、修改以及对这些实施例、示例和用途的偏离旨在被所附权利要求所包含。本文引用的每项专利和出版物的全部公开内容通过引用被并入，如同每项此类专利或出版物通过引用单独地被并入本文。

在所附权利要求中阐述了本发明的各种特征和优点。