荷重检测装置、举升装置及搬运设备的制作方法

1.本发明一般地涉及搬运技术领域，特别是涉及一种荷重检测装置、举升装置及搬运设备。


背景技术：

2.随着科技的不断进步，搬运设备，例如自动导引车(automated guided vehicle，agv)在工厂、电商仓储、车间的货物以及物料搬运过程中已经大规模普及和应用。并且，agv趋于小型化发展，以适应狭小而复杂的工作环境。
3.agv有一项重要功能为举升功能，通过举升机构将待搬运的货物举升至指定高度。举升过程中可能存在超载及载荷偏离重心导致倾覆、货物掉落等安全性问题。
4.相关技术中的agv举升机构通过称重传感器检测货物重量，但是由于agv的小型化发展，内部空间有限，称重传感器安装困难，且存在测量不准确等问题。


技术实现要素：

5.为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供一种荷重检测装置、举升装置及搬运设备。
6.根据本公开第一方面提供一种荷重检测装置，其中，应用于举升装置，举升装置包括连杆组，连杆组包括连杆和连接杆，连杆和连接杆铰接形成平行四边形连杆机构，载荷检测装置包括：至少两个销轴传感器，销轴传感器用于插入连杆和所述连接杆的铰接点，以检测承载于举升装置上的物体荷重；数字转换器，数字转换器与销轴传感器通信连接，用于接收销轴传感器传送的荷重信号，并将荷重信号转换为数字信号。
7.在一实施例中，荷重检测装置还包括：安装板；数字转换器固定于安装板的一端。
8.在一实施例中，数字转换器与销轴传感器通过导线连接；远离数字转换器的销轴传感器与数字转换器之间的导线通过安装板固定。
9.在一实施例中，举升装置包括固定于连杆组上方的承载装置；安装板上设置有通孔，通孔可套接于承载装置。
10.在一实施例中，销轴传感器包括沿轴向设置的感测部和支撑部；感测部与连杆接触，用于感测来自承载于举升装置上的物体荷重，产生荷重信号；支撑部与连接杆接触，用于支撑连接杆。
11.在一实施例中，销轴传感器设置有四个。
12.在一实施例中，销轴传感器的轴向端面设置有沿其径向向外延伸的固定件，固定件用于固定传感器以阻止销轴传感器转动。
13.在一实施例中，在固定件上设置有固定孔，固定孔用于与连杆固定连接。
14.在一实施例中，数字转换器包括无线通信模块，用于发送所述数字信号。
15.根据本公开第二方面提供一种举升装置，其中，包括：连杆组，连杆组包括连杆和连接杆，连杆和连接杆铰接形成平行四边形连杆机构；驱动机构，驱动机构与连杆组驱动连
接，驱动连杆组摆动；荷重检测装置，所述荷重检测装置为上述任意实施例所述的荷重检测装置。
16.在一实施例中，连杆包括两组第一摆臂和第二摆臂，连接杆包括两组上连接杆，销轴传感器包括第一销轴传感器、第二销轴传感器、第三销轴传感器及第四销轴传感器，其中，第一组的第一摆臂的上端与第一组的第一连接杆的第一端通过第一销轴传感器铰接，且第一摆臂的下端铰接，所述第一组的第二摆臂的上端与第一组的第一连接杆的第二端通过第二销轴传感器铰接，且第二下摆臂的下端铰接，形成左平行四边形连杆机构；第二组的第一摆臂的上端与第二组的第一连接杆的第一端通过第三销轴传感器铰接，且第一摆臂的下端铰接，第二组的所述第二摆臂的上端与第二组的第一连接杆的第二端通过第四销轴传感器铰接，且第二下摆臂的下端铰接，形成右平行四边形连杆机构。
17.在一实施例中，连杆还包括两组第三摆臂和第四摆臂，连接杆还包括两组第二连接杆，每组第二连接杆的一端通过第一铰轴与各自对应的所述第一摆臂的下端铰接，且，第二连接杆的另一端通过第二铰轴与各自对应的所述第二摆臂的下端铰接；每组第三摆臂的上端通过第一铰轴与各自对应的所述第一摆臂和第二连接杆铰接，且，第三摆臂的下端固定铰接；每组第四摆臂的上端通过第二铰轴与各自对应的第二摆臂和第二连接杆铰接，且，第三摆臂的下端固定铰接；其中，两组第三摆臂、第四摆臂及所述第二连接杆形成左右对称的下平行四边形连杆机构；两组第一摆臂、第二摆臂、第一连接杆及第二连接杆形成左右对称的上平行四边形连杆机构。
18.在一实施例中，驱动机构包括：移动块，移动块两侧分别通过第一销轴传感器和第三销轴传感器与每组的第一摆臂和所述上连接杆铰接；驱动电机，驱动电机可驱动移动块上下移动。
19.在一实施例中，第一销轴传感器端部的固定件和第三销轴传感器端部的固定件固定于所述移动块或者所述第一摆臂；第二销轴传感端部的固定件和所述第四销轴传感器端部的固定件固定于上连接杆或者所述第二摆臂。
20.在一实施例中，驱动机构还包括：丝杠，所述丝杠与所述移动块螺纹连接；驱动电机驱动丝杠转动，带动移动块上下移动。
21.在一实施例中，驱动电机竖直设置，位于移动块和连杆组在竖直方向上的投影区域的外侧。
22.在一实施例中，驱动机构还包括减速器，减速器的输出端位于移动块的下方，并与丝杠连接，减速器的输入端位于驱动电机的下方，并与驱动电机的输出轴连接。
23.在一实施例中，驱动机构还包括固定座，固定座包括位于移动块两侧的架体，架体的内表面设置有滑轨，移动块的两侧分别与滑轨滑动连接。
24.在一实施例中，固定座还包括连接于两个架体之间的座体，座体位于移动块的下方；减速器固定于座体的底部；驱动电机固定于座体的前端部。
25.在一实施例中，所述举升装置还包括：承载装置，固定于连杆组的上方，用于直接或间接地承载待举升的物体；荷重检测装置的安装板可拆卸的固定于承载装置。
26.根据本公开提供的第三方面提供一种搬运设备，其中，搬运设备包括上述第二方面任一实施例所述的举升装置。
27.在一实施例中，搬运设备包括自动导引车、移动机器人。
28.本公开实施例提供的举升装置，通过将销轴传感器作为铰接轴，替代普通的销轴插入连杆和连接杆的铰接点，并检测承载于举升装置的物体荷重，安装方便，无需额外安装空间，利于举升装置的小型化。
附图说明
29.通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：
30.图1示出了本发明实施例提供的荷重检测装置的结构立体图；
31.图2示出了本发明实施例提供的荷重检测装置的俯视示意图；
32.图3示出了本发明实施例提供的荷重检测装置的侧视示意图；
33.图4示出了本发明实施例提供的销轴传感器结构示意图；
34.图5示出了本发明实施例提供的举升装置的立体图；
35.图6示出了本发明实施例提供的图5中去除荷重检测装置的侧视示意图；
36.图7示出了本发明实施例提供的图5中去除荷重检测装置的俯视示意图；
37.图8示出了本发明实施例提供的图5中驱动机构结构示意图；
38.图9示出了本发明实施例提供的连杆组的连接结构简图；
39.图10示出了本发明实施例提供的荷重检测装置检测原理图；
40.在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
具体实施方式
41.下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。
42.需要注意，虽然本文中使用“第一”、“第二”等表述来描述本发明的实施方式的不同模块、步骤和数据等，但是“第一”、“第二”等表述仅是为了在不同的模块、步骤和数据等之间进行区分，而并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。
43.需要注意，虽然本文中使用“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述来描述本发明的实施方式的不同方向或侧面等，但是“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述仅是为了在不同方向或侧面之间进行区分，而并不表示特定的外或内。实际上，“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述在一些情况下完全可以互换使用。
44.自动导引车(automated guided vehicle，agv)是以动力装置为驱动力，并装配有行走机构、传感系统和控制系统等，在无人驾驶的状态下，依预定的路径自动到达指定的地点，以完成物料的搬运设备，提高工厂、仓储的装配、运输效率，进而降低人工成本。
45.agv有一项重要的功能为举升功能，通过安装在底盘上的举升装置将待搬运的物体从某一位置举升至指定高度。在agv的应用环境中，大多是在工厂、电商仓储等空间有限的场所作业。由于作业空间的限制，使得agv朝向小型化发展，这就要求起到举升功能的举
升装置的设计尽可能的紧凑，以最大限度的减少对整车的占用。
46.举升装置在载荷举升过程中，会不会超载以及货物在举升装置上的位置是否偏离重心，都需要经过检测。相关技术中，通过设置在agv举升装置内部的称重传感器来检测荷重，导致称重传感器安装困难，且占用agv内部空间，不利于agv的小型化发展，导致不得不放弃检测荷重功能。
47.此外，即使安装称重传感器，只能测量某一位置或者某个区域的荷重，并不能检测承载在举升装置上的货物是否偏离重心，测力以及测力方向不准，导致超载或偏离重心，损坏设备和安全事故。
48.为解决上述问题，如图1至图5所示，本公开实施例提供一种荷重检测装置200，应用于举升装置100。
49.举升装置100可应用于搬运设备，搬运设备可以为叉车、吊车、运输车、手推车、堆垛机、穿梭车、移动机器人、自动导引车等。自动导引车包括底盘(图未示)，举升装置100可固定于底盘上。本公开实施例以自动导引车为例进行说明，但本公开并不限于此，举升装置100还可应用于其他运输搬运设备中，或者独立作为载物升降机构使用。
50.举升装置100包括连杆组20，连杆组20包括连杆和连接杆，连杆和连接杆铰接形成平行四边形连杆机构。
51.本公开实施例的荷重检测装置200包括销轴传感器240和与销轴传感器240通信连接的数字转换器220。
52.销轴传感器240用于插入连杆和连接杆的铰接点以作为铰轴，并检测承载于举升装置100上的物体荷重。数字转换器220与销轴传感器240通信连接，用于接收销轴传感器240传送的荷重信号，并将荷重信号转换为数字信号。数字转换器220与销轴传感器240可通过无线通信连接或者有线通讯连接。数字转换器220可与上位机连接，用于将数字信号发送至上位机，以进行显示。
53.在一实施例中，数字转换器220可包括无线通信模块，用于发送数字信号。例如，通过无线通信模块将数字信号发送至上位机。但不限于此，数字转换器220还可以与上位机通过导线连接，通过有线的方式将数字信号发送至上位机。
54.如图4所示，销轴传感器240包括沿轴向设置的至少一个支撑部2401和至少一个感测部2402。销轴传感器240包括轴本体、以及位于轴本体的两端部的支撑部2401、以及位于两支撑部2401之间的感测部2402。其中，在轴本体上支撑部2401与感测部2402之间设有环形凹槽。感测部2402和支撑部2401可以呈环形，具有相同的截面积。支撑部2401与连接杆接触，用于支撑连接杆，感测部2402与连杆接触，用于感测来自承载于举升装置100上的物体荷重，产生荷重信号。
55.本公开实施例，通过将销轴传感器240作为铰接轴，替代普通的销轴插入连杆和连接杆的铰接点，并且检测承载于举升装置100上的物体荷重，安装方便，无需额外安装空间，利于举升装置100的小型化。
56.在一实施例中，举升装置100的连杆可包括第一连杆组，第一连杆组可包括第一摆臂21和第二摆臂22，连接杆可包括上连接杆27，承载装置10可固定于上连接杆27上。销轴传感器240可包括第一销轴传感器241和第二销轴传感器242。第一摆臂21的上端与上连接杆27的第一端(左端)通过第一销轴传感器241铰接，且第一摆臂21的下端铰接，例如可以铰接
于agv底盘上或铰接于支撑部件。第二摆臂22的上端与上连接杆27的第二端(右端)通过第二销轴传感器242铰接，且，第二摆臂22的下端铰接，例如可以铰接于agv底盘上或铰接于支撑部件。借此，第一摆臂21、上连接杆27、第二摆臂22及底盘可形成平行四边形连杆机构。
57.其中，第一销轴传感器241的感测部2402与上连接杆27的第一端(左端)接触；第二销轴传感器242的感测部2402与上连接杆27的第二端(右端)接触，用于加载来自上连接杆27的荷重。
58.在一些实施例中，在连杆组20的上方可固定有承载装置10，用于直接或间接的承载待举升的物体。例如，承载装置10可固定在上连接杆27的上方。连杆组20摆动带动上连接杆27上下移动，带动承载装置10上升或下降。
59.承载装置10为一支撑平台，例如为呈圆盘状、矩形状、圆环状、由两个或四个弧形组成弧形环状，以上仅为举例，本技术实施例对承载装置的具体形状不作限定，承载装置10还可以是框架结构或者其他形状的结构，可根据待举升的物体的类型而配置。在一实施例中，例如，可以直接将待举升的物体放置于承载装置10上；或者，在承载装置10上开设有多个用于安装载物机构的安装孔，将待举升的物体放置于承载机构上，而通过承载装置10间接的承载待举升的物体。
60.在一实施例中，荷重检测装置200还包括安装板230。数字转换器220固定在安装板230的一端。
61.数字转换器220与销轴传感器240通过导线250连接；其中远离数字转换器220的销轴传感器与数字转换器220之间的导线250通过安装板230固定。从而整个荷重检测装置200可以作为一个独立的检测单元，使用时，只需将安装板230通过螺栓等紧固件固定在承载装置10上即可，无需额外连接拆装线缆，拆装方便，使用便利。
62.在一实施例中，在安装板230上开设有通孔，通孔可套接于承载装置10，以使承载装置10的承载面暴露出而承载待举升的物体。安装板230的通孔形状可以与承载装置10相匹配，例如可以是圆盘状、矩形状、圆环状等。
63.在一实施例中，在销轴传感器240的端面设置有固定件2403，用于阻止销轴传感器240转动，从而使得销轴传感器240的感测部2402始终与上连接杆27接触，使得测力方向始终与受力方向一致，能够持续保持更高的测量精准度。固定件2403可以沿销轴传感器240的端面沿其径向向外延伸，固定件2403可以与销轴传感器240可一体成型，或者通过焊接、紧固件连接。
64.例如，在固定件2403上设置有固定孔2404(图3所示)，固定孔2404用于与连杆固定连接。例如通过螺栓插入固定孔2404与连杆固定，已阻止销轴传感器240转动。
65.在一实施例中，销轴传感器240设置有四个，包括第一销轴传感器241、第二销轴传感器242、第三销轴传感器243及第四销轴传感器244。分别用于对称插入连杆和连接杆的铰接点。
66.在实际使用中，举升装置100中的连杆和连接杆可均设置为两组，即第一摆臂21、第二摆臂22及上连接杆27均设置为两组，从而形成左平行四边形连杆机构和右平行四边形连杆机构。
67.其中，左平行四边形连杆机构可由上述第一摆臂21、上连接杆27、第二摆臂22及底盘形成。即，第一组的第一摆臂21的上端与第一组的上连接杆27的第一端(左端)通过第一
销轴传感器241铰接，且第一摆臂21的下端铰接，例如可以铰接于agv底盘上或者铰接于支撑部件；第一组的第二摆臂22的上端与第一组的上连接杆27的第二端(右端)通过第二销轴传感器242铰接，且，第二摆臂22的下端铰接，例如可以铰接于agv底盘上或者铰接于支撑部件。
68.第二组的第一摆臂(图未标)的上端与第二组的上连接杆(图未标)的第一端(左端)通过第三销轴传感器243铰接，且第一上摆臂的下端铰接，例如可以铰接于agv底盘上或者铰接于支撑部件。第二组的第二摆臂22’的上端与第二组的上连接杆的第二端(右端)通过第四销轴传感器244铰接，且，第二摆臂22的下端铰接，例如可以铰接于agv底盘上或者铰接于支撑部件。借此，第二组的第一摆臂、上连接杆、第二摆臂22’及底盘可形成右平行四边形连杆机构。
69.其中，第一组的上连接杆和第二组的上连接杆可以一体成型，并可作为支撑装置使用，用于承载待举升的物体。
70.通过四个销轴传感器，即第一销轴传感器241、第二销轴传感器242、第三销轴传感器243及第四销轴传感器244的设置，使得荷重检测装置200具备了偏载检测功能，可及时获取承载于举升装置100上的物体在承载装置10上的位置，避免在举升或者运输过程中，承载于举升装置100上的物体偏离承载台10的中心，而倾斜掉落。
71.此外，作用于承载装置10上的力，分别通过四个销轴传感器传递到每组的第一摆臂和第二摆臂，由四个销轴传感器获得的荷重之和即可得出承载于承载装置10上的物体的重量，测量精度高，能够及时获取荷重，避免超载而损坏。
72.也就是说，可通过四个销轴传感器各自获取的荷重值、以及四个销轴传感器距承载装置10中心o的x轴和y轴的距离，即可计算出当前承载于承载装置10上的物体的位置。其中，x轴在承载装置10的前后方向上，y轴在承载装置10的左右方向(如图5和图10所示)。
73.如图10所示，a1、a2、b1、b2分别为4个销轴传感器的测量点(感测部2402)所获取的荷重值，其中，a1为第四销轴传感器244的测量点获取的实测荷重值，a2为第三销轴传感器243的测量点获取的实测荷重值，b1为第一销轴传感器241的测量点获取的实测荷重值，b2为第二销轴传感器242的测量点获取的实测荷重值。得到4个实测值a1，a2，b1，b2数据后可根据如下公式计算得出重心的坐标值(x,y)
[0074][0075][0076]
其中，g为4个实测值a1，a2，b1，b2数据之和，即g＝a1+a2+b1+b2。
[0077]
根据本公开实施例另一方面提供一种举升装置100，如图5至图9所示，包括承载装置10、连杆组20、驱动机构30及上述任意实施例所述的荷重检测装置200。承载装置10固定于连杆组20的上方。连杆组20包括连杆和连接杆，连杆和连接杆铰接形成平行四边形连杆机构。驱动机构30与连杆组20驱动连接，驱动连杆组20摆动，以使承载装置10升降。
[0078]
在一实施例中，连杆包括两组第一摆臂21和第二摆臂22，连接杆包括两组上连接杆27，销轴传感器240包括第一销轴传感器241、第二销轴传感器242、第三销轴传感器243及第四销轴传感器244。
[0079]
其中，第一组的第一摆臂21的上端与第一组的上连接杆27的第一端通过第一销轴传感器241铰接，且第一摆臂21的下端铰接，例如铰接于agv底盘上。第一组的第二摆臂22的上端与第一组的上连接杆27的第二端通过第二销轴传感器242铰接，且第二摆臂22的下端铰接，例如铰接于agv底盘上，形成左平行四边形连杆机构；
[0080]
第二组的第一摆臂21的上端与第二组的上连接杆27的第一端通过第三销轴传感器243铰接，且第一摆臂21的下端铰接，例如铰接于agv底盘上。第二组的第二摆臂22的上端与第二组的上连接杆27的第二端通过第四销轴传感器244铰接，且第二摆臂22的下端铰接，形成右平行四边形连杆机构。
[0081]
其中，第一组的上连接杆27与第二组的上连接杆27可一体成型，作为承载装置，直接承载待举升的物体。各销轴传感器的感测部2402与各自对应的第一摆臂21和第二摆臂22接触。
[0082]
在另一实施例中，连杆还包括两组第三摆臂23和第四摆臂24，连接杆还包括两组下连接杆25，每组下连接杆25的一端通过第一铰轴42与各自对应的第一摆臂21的下端铰接，且，每组下连接杆25的另一端通过第二铰轴44与各自对应的第二摆臂22的下端铰接；
[0083]
每组第三摆臂23的上端通过第一铰轴42与各自对应的第一摆臂21和下连接杆25铰接，且，每组第三摆臂23的下端固定铰接；
[0084]
每组第四摆臂24的上端通过第二铰轴44与各自对应的第二摆臂22和下连接杆25铰接，且，每组第三摆臂23的下端固定铰接；
[0085]
其中，两组第三摆臂23、第四摆臂24及下连接杆25形成左右对称的下平行四边形连杆机构；两组第一摆臂21、第二摆臂22、上连接杆27及下连接杆25形成左右对称的上平行四边形连杆机构。从而，在双平行四边形连杆机构的作用下，能够使承载装置10在竖直方向上升降。
[0086]
在一实施例中，驱动机构30还包括移动块31和驱动电机33，驱动电机可驱动所述移动块上下移动。移动块31两侧分别通过第一销轴传感器241和第三销轴传感器243与每组的第一摆臂21和上连接杆27铰接。即移动块31一侧通过第一销轴传感器241与第一组的第一摆臂21和第一组的上连接杆27铰接；移动块31的另一侧通过第三销轴传感器243与第二组的第一摆臂21和第二组的上连接杆27铰接。
[0087]
第一销轴传感器241端部的固定件和第三销轴传感器243端部的固定件固定于移动块31或者第一摆臂21。第二销轴传感器242端部的固定件和第四销轴传感器244端部的固定件固定于上连接杆27或者第二摆臂22。
[0088]
更具体的，第一销轴传感器241端部的固定件通过第一销轴传感器241轴端部的偏心固定孔与移动块31的一侧面(左侧面)固定或者左侧的第一摆臂21固定。第三销轴传感器243端部的固定件通过第三销轴传感器243轴端面的偏心固定孔与移动块31的另一侧面(右侧面)固定或者与右侧的第一摆臂固定，以阻止第一销轴传感器241和第三销轴传感器243转动。
[0089]
第二销轴传感器242端部的固定件通过第二销轴传感器242轴端面的偏心固定孔固定在左侧上连接杆27上；第四销轴传感器244端部的固定件通过第四销轴传感器244轴端面的偏心固定孔固定在右侧上连接杆27上，以阻止第二销轴传感器242和第四销轴传感器244转动。
[0090]
在一实施例中，驱动机构30还可包括丝杠32，丝杠32与移动块31螺纹连接，驱动电机33驱动丝杠32转动，带动移动块31上下移动，从而带动连杆组20摆动，以使承载装置10上升或下降。例如，移动块31可直接螺纹套接于丝杠32，或者在丝杠32上螺纹连接一螺母，移动块31通过螺母与丝杠32螺纹传动连接。
[0091]
工作时，驱动电机33转动，驱动丝杠32转动，移动块31在丝杠32上向上或向下移动。在移动块31向上或向下移动过程中，移动块31带动连杆组20摆动，从而带动上下两个平行四边形连杆机构联动，在上下两个平行四边形连杆机构的作用下，上连接杆27沿着竖直方向上升或下降，从而使固定于上连接杆27上方的承载装置10上升或下降，实现举升操作。
[0092]
在另一实施例中，驱动机构30还可包括与驱动电机33的输出端连接的齿轮和与移动块31固定连接的齿条，齿轮与齿条相啮合，通过齿轮和齿条传动配合，将齿轮的旋转运动转换为齿条的上下线性移动，带动移动块向上或向下移动。工作时，驱动电机33转动，驱动齿轮转动，齿轮与齿条啮合传动，带动齿条上下移动，从而带动移动块31向上或向下移动。
[0093]
驱动电机33竖直设置，位于移动块31和连杆组在竖直方向上的投影区域的外侧。
[0094]
本公开实施例的举升装置100，竖直布置的驱动电机33，即将驱动电机33立式布置，占用平面空间内的面积为驱动电机33截面的面积，相比于卧式布置的驱动电机，减少了对平面空间的占用。例如，在举升装置100应用于agv的场景中，可减少对agv底盘的占用空间，为其他部件的布置及安装提供了更多的空间，使得安装维修更便利。例如，可以为agv中的电池提供更大空间，使得电池的容量可以做的更大，从而提高agv的续航能力；还可以更方便的布置相机、传感器的位置，从而使agv上的相机、传感器等导航部件获得更宽的视野，提高导航的精准性；还可以采用更大的电机，以承受更大的载荷，承载更多或更重的待举升物体。在相同底盘的尺寸下，还能够延长上连接杆27和下连接杆25的长度，以提高固定在上连接杆27上的承载装置10的承载面积，从而获得更高的agv的载物能力。
[0095]
竖直布置的驱动电机33与丝杠32和移动块31配合组成驱动机构，结构紧凑，在承载装置10上升或下降过程中，由于施加于丝杠32和移动块31上的载荷恒定均匀，使得举升更平稳，并且，驱动电机33的输出功率利用更充分，在同等输出功率的前提下，举速度更快。
[0096]
在一些实施例中，驱动机构30还包括减速器34，起到匹配丝杠32上升或下降所需的转速、以及传递转矩的作用。减速器34可包括壳体以及位于壳体内部的齿轮传动组(图未示)。减速器34的输出端位于移动块31的下方，与丝杠32连接；减速器34的输入端位于驱动电机33的下方与驱动电机33的输出轴连接。驱动电机33转动，通过减速器34改变转速并传递转矩，带动丝杠32旋转，与丝杠螺纹传动的移动块31向上或向下移动，带动上下两个平行四边形连杆机构联动，以使承载装置10升降。
[0097]
如图3和图4所示，通过减速器34的输入端位于驱动电机33的下方，并且输出端位于移动块31的下方，使得减速器34的一部分在移动块31垂直投影面积区域内，一部分在驱动电机33的垂直投影区域内。
[0098]
事实上，在agv底盘平面空间内，除了完成举升操作所必须的平行四连杆机构、丝杠32和移动块31、以及驱动电机33在竖直方向的投影区域所占用的空间外，减速器34无需额外占用底盘空间，大幅降低底盘空间占用面积。因此，本公开实施例的举升装置100与相关技术中驱动电机和减速器卧式布置在底盘的方式相比，平面占用空间已趋于最小化，使得举升装置100更加紧凑，为agv其他部件的布置提供更多的空间，且利于agv的小型化设
计，以提高在有限的作业环境下的适应能力。
[0099]
在一些实施例中，驱动机构30还包括固定座35。固定座35可以通过螺栓可拆卸的固定在agv底盘上。固定座35位于移动块31的下方，用于固定驱动电机33和减速器34。固定座35可包括座体351和位于座体351两侧(左侧和右侧)的一对相对称的架体352。在两个架体352的相对的内侧表面设置有竖直的线性滑轨36，移动块31的两侧(左侧和右侧)分别滑动连接于滑轨36。移动块31上下移动过程中，移动块31的两侧在滑轨36内滑动，使得移动块31能够更加平稳的向上或向下移动，进而能够更平稳的带动上下两平行四边形连杆机构联动，以使承载于承载装置10上的待举升的物体更加平稳的运送至指定位置。
[0100]
减速器34固定于座体351的底部，座体351底部形成有凹槽，减速器34的一部分收容在容纳槽内，丝杠32一端贯穿座体351伸入容纳槽内与减速器34的输出端连接。驱动电机33固定在座体351的前端部。第三摆臂23的下端铰接于座体351的侧部。例如，第一组的第三摆臂23的下端铰接于座体351的左侧部，第二组的第二下摆臂铰接于座体351的右端部，减速器34位于第一组的第三摆臂23和第二组的下摆臂之间。使得整个举升装置100可作为一个独立的整体，可组装于不同类型的agv底盘上，只需将固定座35与底盘通过螺栓安装即可，安装拆卸方便。
[0101]
在一实施例中，在架体352的至少一端设置有限位件，例如在架体352的顶部设置有上限位件38，上限位件38限制移动块31向上移动的行程，以防止移动块31脱离滑轨36，导致承载于承载装置10上的物体滑落的可能，提高安全性。在另一实施例中，在架体352的底部还可设置有下限位件(图未标)以显示移动块31向下移动的行程，防止移动块31与固定座35-发生碰撞而损坏。
[0102]
基于同一构思，本公开实施例还提供一种搬运设备，该搬运设备包括上述任意实施例中所述的举升装置100。在一实施例中，该搬运设备可以是自动导引车，自动导引车包括底盘，举升装置100可拆卸的设置在底盘上，底盘可以是一体式底盘或者是分体式底盘。
[0103]
本公开实施例的搬运设备通过设置有本公开实施例的荷重检测装置200的举升装置100能够对承载于举升装置100上的物体的荷重以及对偏载进行检测，不需要额外安装空间，也不会改变原有机构的外形参数以及性能指标，并且能够给获得更高的测量精度，安装、使用方便。
[0104]
在一实施例中，搬运设备包括自动导引车、移动机器人。
[0105]
但本公开并不限于此，搬运设备还可以是叉车、吊车、运输车、手推车等。
[0106]
出于示例和描述的目的，已经给出了本发明实施的前述说明。前述说明并非是穷举性的也并非要将本发明限制到所公开的确切形式，根据上述教导还可能存在各种变形和修改，或者是可能从本发明的实践中得到各种变形和修改。选择和描述这些实施例是为了说明本发明的原理及其实际应用，以使得本领域的技术人员能够以适合于构思的特定用途来以各种实施方式和各种修改而利用本发明。