立体库控制系统、方法及装置、存储介质及电子设备与流程

1.本公开涉及智能物流技术领域，具体而言，涉及一种立体库控制系统及方法、立体库控制装置、电子设备以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.立体仓库是物流仓储中出现的新概念，其主体由货架，巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。立体仓库的使用，不仅可以提高空间利用率，还可以实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。由于其上述显著优势，立体仓库在各个领域已经得到了越来越广泛的使用。
3.在上述立体仓库的使用过程中，与输送线、堆垛机及提升机等硬件通信通常采用传输控制协议/互联网协议(tcp/ip协议)，或堆垛机模拟器进行，但由于需要人工输入指令，且无法获取指令的执行状态等问题，导致出入库的效率较低，且出错率较高。
4.因此，需要提供一种立体库控制系统，通过该系统控制上述立库系统的任务，可以实现模拟器的自动化出入库，降低了任务执行过程中的错误率。同时还可以自动更新指令状态，从而可以智能判断下一步操作指令，提高了效率。
5.上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

6.本公开实施例提供一种立体库控制系统、立体库控制方法及装置、电子设备以及计算机可读存储介质，可以实现减少立体库任务执行中的人为操作，降低任务执行过程中的错误率。同时还可以通过数据库自动更新指令状态，以使模拟器可以智能判断下一步操作指令，提高了执行效率。
7.根据本公开的第一方面，提供一种立体库控制系统，包括：
8.系统平台，用于接收任务，并将所述任务发送至模拟器；
9.数据库，用于创建所述任务对应的任务指令表，并更新所述任务指令表中各指令的执行状态；
10.模拟器，用于从所述数据库中获取所述任务当前对应的所述指令的执行状态，并在依据所述执行状态判断当前指令执行完成时，生成所述任务对应的下一条指令作为当前指令，直至完成所述任务。
11.在本公开的一种示例性实施例中，所述系统平台包括接收模块、判断模块及发送模块，且设置有交互界面，其中：
12.所述接收模块用于响应于作用于所述交互界面的触发操作，接收所述任务；
13.所述判断模块用于查看工作站任务表中是否包含所述任务；
14.所述发送模块用于将所述任务发送至所述模拟器。
15.在本公开的一种示例性实施例中，所述系统平台还包括展示模块，其中：
16.所述展示模块用于在所述交互界面中实时显示系统状态，所述系统状态包括库存数量及托盘状态。
17.在本公开的一种示例性实施例中，所述数据库包括任务建立模块及状态更新模块，其中：
18.所述任务建立模块用于当所述系统平台接收所述任务时，在所述工作站任务表中创建对应的任务及任务指令表，所述任务指令表用于存储完成所述任务所需执行的各指令的执行状态；
19.所述状态更新模块用于在所述任务执行过程中，实时更新所述任务指令表中相应的所述指令的所述执行状态。
20.在本公开的一种示例性实施例中，所述状态更新模块通过执行以下方法进行更新：
21.当所述指令执行完成时，将所述任务指令表中该所述指令的所述执行状态更新为预设状态标志，所述预设状态标志为预设数字。
22.在本公开的一种示例性实施例中，所述模拟器包括状态获取模块及指令生成模块，其中：
23.所述状态获取模块用于从所述任务指令表中获取当前的所述指令的所述执行状态，并判断所述执行状态是否更新为所述预设状态标志；
24.所述指令生成模块用于当所述执行状态更新为所述预设状态标志时，生成所述任务对应的下一指令作为当前指令。
25.根据本公开的第二方面，提供一种立体库控制方法，应用于上述任一项立体库控制系统中的模拟器，包括：
26.接受任务，并依据所述任务生成所需执行的当前指令，其中，所述任务由一系列指令控制完成；
27.获取所述当前指令的执行状态，依据所述执行状态判断所述当前指令是否执行完成，并在执行完成时，生成所述任务对应的下一条指令作为当前指令，重复该步骤，直至完成所述任务。
28.根据本公开的第三方面，提供一种立体库控制装置，包括：
29.接收模块，用于接受任务，并依据所述任务生成所需执行的当前指令，其中，所述任务由一系列指令控制完成；
30.执行模块，用于获取所述当前指令的执行状态，依据所述执行状态判断所述当前指令是否执行完成，并在执行完成时，生成所述任务对应的下一条指令作为当前指令，重复该步骤，直至完成所述任务。
31.根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述立体库控制方法。
32.根据本公开的第五方面，提供一种电子设备，包括：
33.处理器；
34.存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述立体库控制方法。
35.本公开示例性实施例可以具有以下部分或全部有益效果：
36.本公开示例性实施例提供了一种立体库控制系统，该立体库控制系统包括系统平台、数据库及模拟器。其中，系统平台用于接收任务，并将接收到的任务发送至模拟器；数据库用于创建任务对应的任务指令表，并更新该任务指令表中各指令的执行状态；模拟器用于从上述数据库中获取上述任务当前对应的指令的执行状态，并在依据获取到的执行状态判断当前指令执行是否完成，并在执行完成时，生成上述任务对应的下一条指令作为当前指令，直至完成任务。一方面，本示例实施方式提供的立体库控制系统可以将模拟器与数据库结合起来，数据库可以依据上述任务的执行情况，在对应的任务指令表中实时更新该任务的当前指令的执行状态，以使模拟器可以获取该执行状态，并依据执行状态判断当前指令是否执行完成，无需每次手动查询各指令的执行状态，减轻了人力负担，提高了任务执行效率。另一方面，模拟器在依据上述执行状态判断得出当前指令已经执行完成时，还可以智能判断下一步操作指令，从而可以连续执行一组操作，完整地完成对应的任务。此外，由于任务执行过程中的各指令都是由模拟器生成的，不需要人工手动输入指令，从而可以降低指令输入的错误率。同时，本示例实施方式所提供的系统可以保存任务执行进程对应的指令，无需手动同步。
37.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
38.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1示出了可以应用本公开实施例的一种立体库控制系统的系统架构示意图；
40.图2示意性示出了根据本公开的一个实施例的立体库控制方法的过程的流程图；
41.图3示意性示出了本公开的一个具体实施例的入库方法的示意图；
42.图4示意性示出了本公开的一个具体实施例的出库方法的示意图；
43.图5示意性示出了根据本公开的一个实施例的立体库控制装置的框图；
44.图6示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
45.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
46.此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标
记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
47.立体仓库是物流仓储中出现的新概念，其主体由货架，巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。立体仓库的使用，不仅可以提高空间利用率，还可以实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。由于其上述显著优势，立体仓库在各个领域已经得到了越来越广泛的使用。
48.在上述立体仓库的使用过程中，现有技术与输送线、堆垛机及提升机等硬件通信通常采用传输控制协议/互联网协议(tcp/ip协议)，并且为了便于联调测试，开发了很多专门发送tcp/ip的工具，但此类工具存在界面不好看，操作不方便等问题。
49.为了解决上述问题，模拟器技术应运而生，通常，在建立立体库时，管理该立体库的各任务对应的指令报文也会随可编程逻辑控制器(plc)厂商确定，在之后的运行当中一般不会改变。因此，可以通过开发模拟器方便立库测试，从而简化与输送线、堆垛机、提升机的通信指令报文。
50.然而，现有的模拟器技术依然存在指令报文长，人工手动填写易出错等问题。此外，在服务器与终端设备只能单向通信的情况下，只能将模拟器部署在服务器上，通过远程登录模拟器服务器与立库系统进行通信，故无法多人使用。
51.为了解决上述问题，本示例实施方式首先提供了一种立体库控制系统，参考图1所示，示出了本示例性实施方式所提供的立体库控制系统的架构示意图，如图所示，系统架构100可以包括系统平台110、数据库120以及模拟器130。其中：
52.系统平台110可以用于接收任务，并将所述任务发送至模拟器；
53.数据库120可以用于创建所述任务对应的任务指令表，并更新所述任务指令表中各指令的执行状态；
54.模拟器130可以用于从所述数据库中获取所述任务当前对应的所述指令的执行状态，并在依据所述执行状态判断当前指令执行完成时，生成所述任务对应的下一条指令作为当前指令，直至完成所述任务。
55.在本公开示例性实施例提供的立体库控制系统中，一方面，可以将模拟器与数据库结合起来，数据库可以依据上述任务的执行情况，在对应的任务指令表中实时更新该任务的当前指令的执行状态，以使模拟器可以获取该执行状态，并依据执行状态判断当前指令是否执行完成，无需每次手动查询各指令的执行状态，减轻了人力负担，提高了任务执行效率。另一方面，模拟器在依据上述执行状态判断得出当前指令已经执行完成时，还可以智能判断下一步操作指令，从而可以连续执行一组操作，完整地完成对应的任务。此外，由于任务执行过程中的各指令都是由模拟器生成的，不需要人工手动输入指令，从而可以降低指令输入的错误率。同时，本示例实施方式所提供的系统可以保存任务执行进程对应的指令，无需手动同步。
56.下面，对上述立体库控制系统的细节进行进一步的说明：
57.在本示例实施方式中，上述系统平台可以部署于上述立体库控制系统的后台服务器，用于接收系统中因实际需求产生的任务。该任务举例而言，可以为入库任务，也可以为
出库任务，还可以为系统中实现其他功能的任务，本示例实施方式对此不做特殊限定。
58.其中，在本示例实施方式所提供的立体库控制系统中，上述系统接受到的任务可以通过执行一系列指令完成。例如，当上述任务为入库任务时，该入库任务可以通过执行入库请求指令(isr指令)、托盘移位指令(ptl指令)、上架指令(pir指令)、预到位确认指令(pre指令)、报告移位完成指令(tls指令)、发送任务给堆垛机的指令(trs指令)、堆垛机抬起指令(crp指令)、堆垛机放下指令(crd指令)、上架确认指令(pic指令)等一系列指令完成。当上述任务为出库任务时，则该出库任务可以通过执行托盘出库指令(fpo指令)、任务下达堆垛机指令(trs指令)、堆垛机抬起指令(crp指令)、堆垛机放下指令(crd指令)、出库下架确认指令(poc指令)、预出库确认指令(pof指令)、出库完成指令(pos指令)等一系列指令完成。需要说明的是，上述场景只是一种示例性说明，其他符合上述定义的情况也属于本示例实施方式的保护范畴。
59.在本示例实施方式中，具体地，上述系统平台可以包括接收模块、判断模块及发送模块。同时为了方便地查看系统状态，以判断上述任务的处理情况，以及使任务处理的操作更加简便化，上述系统平台还可以设置交互界面。其中：
60.上述接收模块可以用于响应于作用于上述交互界面的触发操作，接收上述任务。举例而言，可以在上述交互界面中设置入库或出库任务的控件，通过对该控件的触发操作，可以执行对应的出库或者入库任务。其中，上述控件可以为按钮，也可以为提示框，还可以为其他形式的可以实现上述功能的控件，上述触发操作也可以为点击、长按或重按等操作，本示例实施方式对此不做特殊限定。
61.通过在上述交互界面中设置系统中各任务对应的控件，可以简化系统操作人员通过上述立体库控制系统执行上述任务的操作，例如，系统操作人员可以通过点击鼠标便可以实现一键入库或出库等任务，减少了人为干涉，提高了任务处理效率，节约了人力物力等资源。
62.上述判断模块可以用于查看工作站任务表中是否包含上述任务。以上述任务为入库任务为例，上述系统平台在接收到通过模拟器发送的入库请求指令后，可以通过上述判断模块判断上述数据库中的上述任务表中是否存在该入库任务，若存在，则证明工作站中存在该入库任务。此时，系统平台可以下发托盘移位指令，当该托盘移位指令成功执行完成后，模拟器接收上述入库任务，并通过执行后续一系列指令完成入库。当上述任务表中不存在上述入库任务时，证明工作站中没有该入库任务，此时，系统平台则可以将上述入库请求指令踢出至异常口，以使系统操作人员进行重新创建任务等后续处理。需要说明的是，上述场景只是一种示例性说明，本示例实施方式的保护范畴并不以此为限。
63.上述发送模块可以用于将上述任务发送至模拟器，以使模拟器通过执行一系列指令完成该任务。例如，当上述系统平台接收到出库任务时，或者在上述通过判断得到上述入库任务存在于任务表中时，将出库或入库任务发送至模拟器，以使模拟器通过执行一系列指令完成对应的出库或者入库任务。需要说明的是，上述场景只是一种示例性说明，通过上述发送模块将其他任务发送至模拟器也属于本示例实施方式的保护范畴。
64.此外，优选地，在本示例实施方式提供的立体库控制系统中，上述系统平台还可以包括展示模块，该展示模块可以用于在上述交互界面中实时地显示系统状态。该系统状态可以为库存数量，也可以为托盘状态，还可以为其他可以上述立体库的其他实时状况，本示
例实施方式对此不做特殊限定。
65.通过上述展示模块所展示的系统状态可以判断上述任务的执行情况。举例而言，依据该展示模块显示的物品数量可以判断入库或者出库任务是否完成，如在入库任务前，该模块显示某一物品的数量为100，所要入库的该物品数量为60，则当该模块显示该物品的数量为160时，可以得出上述入库任务顺利完成。此外，还可以依据托盘状态判断任务的进行情况，例如托盘的位置是否移动到入库口，托盘中的物品数量等。需要说明的是，上述场景只是一种示例性说明，并不对本示例实施方式的保护范畴起限定作用，上述过程也可以是其他通过系统状态判断任务执行情况的情景，本示例实施方式对此不做特殊限定。
66.本示例实施方式所提供的立体库控制系统除了上述系统平台，还可以包括数据库和模拟器，并且，通过结合数据库与模拟器，使得模拟器可以实时判断当前指令的执行状态，并智能判断任务下一步所需执行的指令，提高了系统中任务的执行效率。
67.具体地，上述数据库可以包括任务建立模块及状态更新模块，其中：
68.上述任务建立模块可以用于在上述系统平台接受到上述任务时，将该任务加入至系统工作站的任务表中，并为该任务建立任务指令表，该任务指令表可以用于存储完成上述任务所需执行的一系列指令的执行状态。例如，当接收到入库任务a时，将该任务a存储在上述立体库系统工作站对应的任务表中，此外，上述立体库系统也可以接收多个任务，并将其存储在上述任务表中，本示例实施方式对此不做特殊限定。
69.在将上述任务加入至工作站的任务表后，上述任务创建模块还可以为该任务创建任务指令表。以上述任务为入库任务为例，上述任务指令表则可以用于存储入库请求指令(isr指令)、托盘移位指令(ptl指令)、上架指令(pir指令)、预到位确认指令(pre指令)、报告移位完成指令(tls指令)、发送任务给堆垛机的指令(trs指令)、堆垛机抬起指令(crp指令)、堆垛机放下指令(crd指令)、上架确认指令(pic指令)等一系列指令的执行状态，且依据该执行状态，可以判断当前指令是否执行完成，以及智能判断下一个需要执行的指令。需要说明的是，上述场景只是一种示例性说明，本示例实施方式的保护范畴并不以此为限。
70.上述状态更新模块可以用于在上述任务执行的过程中，实时更新该任务对应的任务指令表中指令的执行状态。例如，当上述任务为入库任务时，若经判断该入库任务存在于上述工作站的任务表中，则该立体库控制系统的后台服务器下发托盘移位指令，并在该指令执行完成后，在上述数据库中将该入库任务对应的任务指令表中的托盘移位指令的执行状态更新为完成状态。需要说明的是，上述场景只是一种示例性说明，本示例实施方式的保护范畴并不以此为限。
71.在本示例实施方式中，上述状态更新模块，举例而言，可以通过执行以下方法实时更新上述任务对应的任务指令表中指令的执行状态：当上述任务正在执行的当前指令执行完成时，将任务指令表中该当前指令的执行状态更新为预设状态标志。其中，该预设状态标志在立体库建立时便设定完成，在后续任务的执行过程中一般保持不变。可以为预设的数字，也可以为预设的字母，还可以为其他可以标志该当前指令执行完成的预设标识，本示例实施方式对此不做特殊限定。
72.例如，当上述任务为入库任务时，在上述立体库建立时，已经为该入库任务的各指令设置了完成标志，以该完成标志为预设数字为例，各指令与表示其完成的预设标志之间的对应关系可以如下表1所示：
73.表1
74.指令预设标志托盘移位指令(ptl指令)15预到位确认指令(pre指令)12上架指令(pir指令)30发送任务给堆垛机的指令(trs指令)20堆垛机抬起指令(crp指令)25堆垛机放下指令(crd指令)28
75.在表1中为上述入库任务执行过程中的各指令设置了成功执行完成的预设数字标志。在该入库任务执行的过程中，上述状态更新模块依据指令执行状态实时对上述任务指令表中指令的执行状态进行更新。具体可以如下：系统平台在接收到入库请求指令后，在上述任务表中查询系统工作站中是否有当前入库任务，若存在，则下发托盘移位指令，当该指令执行完成后，上述状态更新模块将任务指令表中的指令执行状态更新为15，该状态证明托盘移位指令下发成功，模拟器接收到该任务，并依据该执行状态判断得出下一步应当执行的指令为预到位确认指令，并在该指令执行完成后，将任务指令表中的执行状态更新为12，以此类推，依次执行并更新上述报告移位完成指令(tls指令)、发送任务给堆垛机的指令(trs指令)、堆垛机抬起指令(crp指令)、堆垛机放下指令(crd指令)对应的执行状态。
76.在另一场景中，当上述任务为出库任务时，该出库任务的各指令与表示其完成的预设标志之间的对应关系可以如下表2所示：
77.表2
78.指令预设标志任务下达堆垛机指令(trs指令)20堆垛机抬起指令(crp指令)25堆垛机放下指令(crd指令)28出库下架确认指令(poc指令)41预出库确认指令(pof指令)42出库完成指令(pos指令)45
79.在表2中为上述出库任务执行过程中的各指令设置了成功执行完成的预设数字标志。在该出库任务执行的过程中，上述状态更新模块依据指令执行状态实时地将上述任务指令表中的执行状态更新为对应的预设标志。具体可以如下：系统平台在接收到上述出库任务后，将该出库任务发送至模拟器，模拟器生成任务下达堆垛机指令(trs指令)，在该指令成功下达堆垛机后，上述状态更新模块将任务指令表中的执行状态更新为预设标志20，模拟器通过该预设标志可以确定上述trs指令成功执行完成，并智能判断并生成该出库任务下一步需要执行的指令为堆垛机抬起指令(crp指令)，在该crp指令执行完成后，上述状态更新模块将指令执行状态更新为25。以此类推，依次执行并更新上述堆垛机放下指令(crd指令)、出库下架确认指令(poc指令)、预出库确认指令(pof指令)、出库完成指令(pos指令)对应的执行状态。
80.需要说明的是，上述场景只是一种示例性说明，通过上述状态更新模块对其他系统任务的指令执行状态，以及其他形式的预设标志等情景也属于本示例实施方式的保护范
畴。
81.在本示例实施方式中，上述模拟器为立库堆垛机模拟器，可以部署于笔记本等移动终端，当移动终端与服务器只能进行单向通信，如服务器可以连通移动终端，移动终端不能连通服务器时，也可以将上述模拟器部署于系统中的某一服务器上，本实施例实施方式对此不做特殊限定。
82.具体地，上述模拟器可以包括状态获取模块及指令生成模块，其中：
83.上述状态获取模块可以用于从上述任务指令表中获取上述任务当前正在进行的指令的执行状态，并判断获取到的执行状态是否更新为预设状态标志。以上述表1对应的入库任务为例，当该入库任务当前正在执行发送任务给堆垛机的指令时，该状态获取模块可以从上述数据库的任务指令表当前指令的执行状态，并判断该执行状态是否为20，也即判断该执行状态是否被上述状态更新模块更新为预设状态标志。需要说明的是，上述场景只是一种示例性说明，本示例实施方式的保护范畴并不以此为限。
84.上述指令生成模块可以用于当通过上述状态获取模块获取到的执行状态更新为预设状态标志时，生成上述任务对应的下一条指令，并将该指令作为当前指令。以上述入库任务为例，该指令生成模块可以通过以下方法完成上述过程：当判断得出上述状态获取模块获取到的指令执行状态为预设状态标志时，证明上述数据库已将当前指令的执行状态更新为了完成状态，例如，该入库任务当前正在执行发送任务给堆垛机的指令，若通过上述状态获取模块得到当前指令的执行状态为20时，上述指令生成模块可以依据该状态得出任务指令表中的指令执行状态进已更新为成功执行完成的状态，也即，上述入库任务已经成功发送至堆垛机。同时，上述指令生成模块还可以依据该状态得出该入库任务下一步需要进行的指令为堆垛机抬起指令(crp指令)，进而生成该指令，并将该指令作为新的当前指令，以使上述数据库依据该指令的执行状况更新执行状态，以及模拟器执行新一轮的当前指令执行状态判断及生成下一步指令的操作，直至完成上述入库任务。需要说明的是，上述场景只是一种示例性说明，本示例实施方式的保护范畴并不以此为限。
85.此外，本示例实施方式所提供的立体库控制系统通过上述模拟器的指令生成模块可以自动生成符合目标格式要求的指令，其中，上述目标格式是指在建立立体库时，基于可编程逻辑控制器协定的指令格式。不需要人工手动地输入指令，减少了指令输入的错误率，提高任务成功率。同时，本系统还可以对上述任务的指令进行保存，再次打开后，无需手动重新输入指令来使执行的指令序列号与服务器中的序列号保持一致，减轻了系统操作人员的负担，节约了资源，提高了系统效率。
86.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的系统中的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
87.进一步地，本示例实施方式还提供了一种立体库控制方法，该立体库控制方法可以应用于上述立体库控制系统中的模拟器，参考图2所示，可以包括以下步骤：
88.步骤s210：接受任务，并依据所述任务生成所需执行的当前指令，其中，所述任务由一系列指令控制完成。
89.在本示例实施方式中，上述任务，举例而言，可以为入库任务，也可以为出库任务，
还可以为立体库管理过程中因实际需求而产生的其他任务，本示例实施方式对此不做特殊限定。
90.在本示例实施方式中，该步骤用于接收上述任务，并依据接收到的任务生成该任务当前所需执行的指令。例如，当上述任务为出库任务时，当模拟器成功接收到系统平台发送的托盘出库指令时，该出库任务当前需要执行的指令可以为将任务下达堆垛机的指令(trs指令)，该trs指令即为上述当前指令，模拟器依据上述出库任务生成该当前指令。需要说明的是，上述场景只是一种示例性说明，本示例实施方式的保护范畴并不以此为限。
91.步骤s220：获取所述当前指令的执行状态，依据所述执行状态判断所述当前指令是否执行完成，并在执行完成时，生成所述任务对应的下一条指令作为当前指令，重复该步骤，直至完成所述任务。
92.在本示例实施方式中，以上述出库任务及表2中设置该出库任务的各指令与表示其完成的预设标志之间的对应关系为例，该步骤的实现可以如下：模拟器可以从上述数据库的任务指令表中获取上述出库任务的当前指令的执行状态，并判断获取的执行状态是否为预设状态，在该例中，若获取到的执行状态为20，则可以判断上述将任务下达堆垛机的指令(trs指令)执行完成，此时模拟器生成该出库任务下一步需要执行的指令，即堆垛机抬起指令(crp指令)，并将该crp指令作为当前指令，再次进行上述判断当前指令是否执行完成以及生成下一条对应指令的过程，重复该步骤，直至完成上述出库任务。需要说明的是，上述场景只是一种示例性说明，其他通过上述步骤完成的任务也属于本示例实施方式的保护范畴。
93.此外，上述方法中的部分细节已在上述立体库控制系统的对应模块进行了详细说明，故在此不再赘述。同时，应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
94.下面，以图3及图4所示的出入库任务的具体场景为例，对上述方法进行进一步的说明。该具体应用场景包括系统平台、数据库及立库堆垛机模拟器。其中，图3为入库任务，且该入库任务所需执行的指令与任务指令表中指令执行完成的预设标志之间的对应关系如上述表1所示。如图3所示，该入库任务包括以下步骤：
95.步骤s302：发送入库请求指令(isr指令)。
96.步骤s304：系统平台在接收到isr指令后，去系统工作站查询该入库任务是否存在，若存在，则执行步骤s306；若不存在，则执行步骤s308。
97.步骤s306：系统平台下发托盘移位指令，并跳转至步骤s310。
98.步骤s308：将该入库任务踢出异常口。
99.步骤s310：查询数据库中任务指令表的执行状态，当任务指令表的当前状态为15时，执行步骤s312。
100.步骤s312：模拟器收到任务，并生成预到位确认指令(pre指令)。
101.步骤s314：查询数据库中任务指令表的执行状态，当任务指令表的当前状态为12时，执行步骤s316。
102.步骤s316：模拟器生成报告移位完成指令(tls指令)。
103.步骤s318：系统平台接收任务，并生成上架指令(pir指令)。
104.步骤s320：查询数据库中任务指令表的执行状态，当任务指令表的当前状态为30时，执行步骤s322。
105.步骤s322：模拟器生成发送任务给堆垛机的指令(trs指令)。
106.步骤s324：查询数据库中任务指令表的执行状态，当任务指令表的当前状态为20时，执行步骤s326。
107.步骤s326：模拟器生成堆垛机抬起指令(crp指令)。
108.步骤s328：查询数据库中任务指令表的执行状态，当任务指令表的当前状态为25时，执行步骤s330。
109.步骤s330：模拟器生成堆垛机放下指令(crd指令)。
110.步骤s332：查询数据库中任务指令表的执行状态，当任务指令表的当前状态为28时，执行步骤s334。
111.步骤s334：模拟器生成上架确认指令(pic指令)。
112.步骤s336：上架完成，系统平台的界面展示库存数量及容器状态。
113.图4为出库任务，且该出库任务所需执行的指令与任务指令表中指令执行完成的预设标志之间的对应关系如上述表2所示。如图4所示，该出库任务包括以下步骤：
114.步骤s402：系统平台发送托盘出库指令(fpo指令)。
115.步骤s404：模拟器生成任务下达堆垛机指令(trs指令)。
116.步骤s406：查询数据库中任务指令表的执行状态，当任务指令表的当前状态为20时，执行步骤s408。
117.步骤s408：模拟器生成堆垛机抬起指令(crp指令)。
118.步骤s410：查询数据库中任务指令表的执行状态，当任务指令表的当前状态为25时，执行步骤s412。
119.步骤s412：模拟器生成堆垛机放下指令(crd指令)。
120.步骤s414：查询数据库中任务指令表的执行状态，当任务指令表的当前状态为28时，执行步骤s416。
121.步骤s416：模拟器生成出库下架确认指令(poc指令)。
122.步骤s418：查询数据库中任务指令表的执行状态，当任务指令表的当前状态为41时，执行步骤s420。
123.步骤s420：模拟器生成预出库确认指令(pof指令)。
124.步骤s422：查询数据库中任务指令表的执行状态，当任务指令表的当前状态为42时，执行步骤s424。
125.步骤s424：模拟器生成出库完成指令(pos指令)。
126.步骤s426：查询数据库中任务指令表的执行状态，当任务指令表的当前状态为45时，执行步骤s428。
127.步骤s428：出库完成，系统平台的界面展示库存剩余数量。
128.对应地，本示例实施方式还提供了一种立体库控制装置。参考图5所示，该立体库控制装置500可以包括接收模块510以及执行模块520。其中：
129.接收模块510可以用于接受任务，并依据所述任务生成所需执行的当前指令，其
中，所述任务由一系列指令控制完成；
130.执行模块520可以用于获取所述当前指令的执行状态，依据所述执行状态判断所述当前指令是否执行完成，并在执行完成时，生成所述任务对应的下一条指令作为当前指令，重复该步骤，直至完成所述任务。
131.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
132.图6示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
133.需要说明的是，图6示出的电子设备的计算机系统600仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
134.如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(cpu)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从储存部分608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
135.以下部件连接至i/o接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的储存部分608；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至i/o接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分608。
136.作为另一方面，本技术还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如下述实施例中所述的方法。例如，所述的电子设备可以实现如图2～图4所示的各个步骤等。
137.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
138.需要说明的是，本公开所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本
公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
139.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。