一种物料破碎机的制作方法

本发明涉及清理设备技术领域，尤其涉及一种物料破碎机。

背景技术：

冶金企业、火电企业等单位运送物料(煤炭、矿物原料等)抵达物流区，装载在敞车车厢内的物料经过翻车机卸车后，车厢内剩余物料较多，尤其在雨季及冬季，阴雨或冰冻天气状况下，物料往往存在板结和冰冻的情况，导致卸车后依然存在大量卸车余料，并且余料在厢体的板结和冰冻等状况给最终将余料清出车厢带来极大的困难，目前多以人工使用铁钎、风镐、手持振动锤等方式进行余料的破碎和剥离。这种方式存在效率低下、劳动强度大、需求人员多以及安全风险等诸多问题。而且，由于人工清理车厢内板结余料及冰冻余料困难，往往会导致敞车车厢滞留时间超时，从而需向铁路部门缴纳巨额厂停延迟费。

因此，如何提供一种结构简单、使用方便、破碎效率高的物料破碎机，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本发明提供一种物料破碎机，该破碎机结构简单，使用方便，破碎效率高，能对敞车车厢内的物料、特别是板结或冰冻的物料进行有效破碎和剥离。

本发明提供的一种物料破碎机，包括支撑架，以及设置在所述支撑架上的破碎装置；所述破碎装置包括铣削装置和冲击装置，所述铣削装置与所述冲击装置相连，所述冲击装置为所述铣削装置提供冲击力；所述冲击装置包括冲击驱动机构以及冲击锤体，所述冲击驱动机构带动所述冲击锤体与所述铣削装置发生碰撞；所述铣削装置包括铣削驱动机构以及铣削破碎总成，所述铣削驱动机构用于带动所述铣削破碎总成旋转。

优选的，所述铣削装置包括两个所述铣削破碎总成，所述铣削驱动机构带动两个所述铣削破碎总成反向旋转。

优选的，所述铣削驱动机构包括铣削驱动件，以及铣削传动总成；所述铣削传动总成包括传动齿轮组、第一传动轴、以及第二传动轴；所述传动齿轮组包括第一主动齿轮、第一从动齿轮、第二主动齿轮、以及第二从动齿轮，所述第一主动齿轮安装在所述铣削驱动件的传动端，所述铣削驱动件带动所述第一主动齿轮旋转，所述第一从动齿轮和所述第二主动齿轮分别设置在所述第一主动齿轮的两侧、均与所述第一主动齿轮啮合，所述第二从动齿轮设置在所述第二主动齿轮的另一侧、与所述第二主动齿轮啮合，所述第一从动齿轮套设在所述第一传动轴的外侧，所述第二从动齿轮套设在所述第二传动轴的外侧；一个所述铣削破碎总成安装在所述第一传动轴的底部，另一个所述铣削破碎总成安装在所述第二传动轴的底部。

优选的，所述第一传动轴包括第一齿轮轴，以及设置在所述第一齿轮轴内部的第一伸缩轴，所述第一从动齿轮套设在所述第一齿轮轴外部，一个所述铣削破碎总成安装在所述第一伸缩轴的底部，所述第一齿轮轴与所述第一伸缩轴传动连接，且所述第一伸缩轴可沿所述第一齿轮轴的轴向滑动；所述第二传动轴包括第二齿轮轴，以及设置在所述第二齿轮轴内部的第二伸缩轴，所述第二从动齿轮套设在所述第二齿轮轴外部，另一个所述铣削破碎总成安装在所述第二伸缩轴的底部，所述第二齿轮轴与所述第二伸缩轴传动连接，且所述第二伸缩轴可沿所述第一齿轮轴的轴向滑动。

优选的，所述第一伸缩轴的顶部设有第一旋转式钎杆，所述第一旋转式钎杆包括第一钎杆和第一轴承座，所述第一钎杆安装在所述第一轴承座内，所述第一钎杆与所述第一伸缩轴同轴设置；所述第二伸缩轴的顶部设有第二旋转式钎杆，所述第二旋转式钎杆包括第二钎杆和第二轴承座，所述第二钎杆安装在所述第二轴承座内，所述第二钎杆与所述第二伸缩轴同轴设置。

优选的，所述冲击锤体包括第一冲击锤体和第二冲击锤体，所述第一冲击锤体设置在所述第一钎杆的上方，与所述第一钎杆同轴设置，所述第二冲击锤体设置在所述第二钎杆的上方，与所述第二钎杆同轴设置。

优选的，还包括位姿调整装置，所述破碎装置通过所述位姿调整装置与所述支撑架相连，所述位姿调整装置带动所述破碎装置实现水平状态与竖直状态间的来回切换。

优选的，所述位姿调整装置包括位姿驱动件、以及四边形连杆机构，所述位姿驱动件用于驱动所述四边形连杆机构运动；所述四边形连杆机构包括依次相连的连接臂、第一连杆、第二连杆、以及调整连板，所述位姿调整装置通过所述连接臂与所述支撑架相连，所述破碎装置安装在所述调整连板上。具体的，所述第一连杆的一端与所述大臂相连，另一端与所述第二连杆相连，所述第二连杆的一端与所述第一连杆相连，另一端与所述调整连板相连，所述调整连板一端与所述第二连杆相连，另一端与所述大臂相连。

优选的，所述铣削破碎总成包括刀架、铣削破碎刀头和铣削刀头；所述刀架固定在所述第一伸缩轴或所述第二伸缩轴的底部，所述铣削破碎刀头设置在所述刀架的底面，所述铣削刀头设置在所述刀架的侧面。

优选的，所述支撑架上设有回转装置，所述破碎装置安装在所述回转装置上，所述回转装置用于驱动所述破碎装置转动；所述支撑架上设有升降装置，所述回转装置安装在所述升降装置上，所述升降装置用于驱动所述回转装置发生升降运动；所述支撑架上设有横向行走装置，所述升降装置安装在所述横向行走装置上，所述横向行走装置用于驱动所述升降装置发生横向直线运动；所述支撑架上设有纵向行走装置，所述横向行走装置安装在所述纵向行走装置上，所述纵向行走装置用于驱动所述横向行走装置发生纵向直线运动。

本发明提供的物料破碎机，包括支撑架、以及设置在支撑架上的破碎装置；其中，破碎装置包括铣削装置和冲击装置，铣削装置与冲击装置相连，使用时，冲击装置为铣削装置提供冲击力。具体的，冲击装置包括冲击驱动机构以及冲击锤体，冲击驱动机构带动冲击锤体与铣削装置发生碰撞，为铣削装置提供振动破碎力；铣削装置包括铣削驱动机构以及铣削破碎总成，铣削驱动机构用于带动铣削破碎总成旋转，使得铣削破碎总成能够对厢体内的物料进行高速铣削，进而实现物料的剥离。本发明提供的物料破碎机，同时配备有铣削装置和冲击装置，在进行破碎作业时，既可以单独开启铣削装置，对粘结在车厢底部的物料进行剥离和疏松，也可以同时开启冲击装置，在铣削的同时，对车厢底部的物料进行振动破碎，以提高作业效率；另外，当需要对车厢壁的物料进行作业时，可以单独开启冲击装置，利用铣削装置获得的冲击能量对车厢壁上的冰冻或者板结物料进行快速剥离和破碎。

本发明通过铣削装置与冲击装置之间的配合，可以对敞车车厢内的物料、特别是冰冻物料和雨季板结物料(如冰冻的矿物块、煤块等)同时进行高速铣削和振动破碎，完成冰冻物料、雨季板结物料与车厢厢体之间的剥离和疏松，提高作业效率，方便后续机械设备继续对敞车车厢内的残余物料进行清扫回收工作，减少车厢滞留时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所述物料破碎机的结构示意图；

图2为本发明所述破碎装置的结构示意图；

图3为图2的剖视图；

图4为本发明所述铣削装置的结构示意图；

图5为图4的剖视图；

图6为本发明所述位姿调整装置的一个状态图；

图7为本发明所述位姿调整装置的一个状态图；

图8为本发明所述支撑架的结构示意图；

图9为本发明所述物料破碎机的工作状态图；

图10为本发明所述第一伸缩轴的结构示意图；

图11为本发明所述第一齿轮轴的剖视图；

图中，1-支撑架、2-破碎装置、21-铣削装置、211-铣削驱动机构、2111-铣削驱动件、2112-铣削传动总成、a-传动齿轮组、a1-第一主动齿轮、a2-第一从动齿轮、a3-第二主动齿轮、a4-第二从动齿轮、b-第一传动轴、b1-第一齿轮轴、b11-上轴承安装部、b12-动力传动部、b13-下轴承安装部、b2-第一伸缩轴、b21-安装座、b22-上导向部、b23-滑动键、b24-下导向部、b25-刀头安装部、b3-第一旋转式钎杆、b31-第一钎杆、b32-第一轴承座、c-第二传动轴、c1-第二齿轮轴、c2-第二伸缩轴、c3-第二旋转式钎杆、c31-第二钎杆、c32-第二轴承座、212-铣削破碎总成、2121-刀架、2122-铣削破碎刀头、2123-铣削刀头、22-冲击装置、221-冲击驱动机构、222-冲击锤体、2221-第一冲击锤体、2222-第二冲击锤体、3-位姿调整装置、31-位姿驱动件、32-四边形连杆机构、321-连接臂、322-第一连杆、323-第二连杆、324-调整连板、4-回转装置、5-升降装置、6-横向行走装置、7-纵向行走装置。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明实施例采用递进的方式撰写。

如图1至图11所示，本发明提供的一种物料破碎机，包括支撑架1，以及设置在支撑架1上的破碎装置2；破碎装置2包括铣削装置21和冲击装置22，铣削装置21与冲击装置22相连，冲击装置22为铣削装置21提供冲击力；冲击装置22包括冲击驱动机构221以及冲击锤体222，冲击驱动机构221带动冲击锤体222与铣削装置21发生碰撞；铣削装置21包括铣削驱动机构211以及铣削破碎总成212，铣削驱动机构211用于带动铣削破碎总成212旋转。

本发明提供的物料破碎机，包括支撑架1、以及设置在支撑架1上的破碎装置2；其中，破碎装置2包括铣削装置21和冲击装置22，铣削装置21与冲击装置22相连，使用时，冲击装置22为铣削装置21提供冲击力。具体的，冲击装置22包括冲击驱动机构221以及冲击锤体222，冲击驱动机构221带动冲击锤体222与铣削装置21发生碰撞，为铣削装置21提供振动破碎力；铣削装置21包括铣削驱动机构211以及铣削破碎总成212，铣削驱动机构211用于带动铣削破碎总成212旋转，使得铣削破碎总成212能够对厢体内的物料进行高速铣削，进而实现物料的剥离。本发明提供的物料破碎机，同时配备有铣削装置21和冲击装置22，在进行破碎作业时，既可以单独开启铣削装置21，对粘结在车厢底部的物料进行剥离和疏松，也可以同时开启冲击装置22，在铣削的同时，对车厢底部的物料进行振动破碎，以提高作业效率；另外，当需要对车厢壁的物料进行作业时，可以单独开启冲击装置22，利用铣削装置21获得的冲击能量对车厢壁上的冰冻或者板结物料进行快速剥离和破碎。

本发明通过铣削装置21与冲击装置22之间的配合，可以对敞车车厢内的物料、特别是冰冻物料和雨季板结物料(如冰冻的矿物块、煤块等)同时进行高速铣削和振动破碎，完成冰冻物料、雨季板结物料与车厢厢体之间的剥离和疏松，提高作业效率，方便后续机械设备继续对敞车车厢内的残余物料进行清扫回收工作，减少车厢滞留时间。

优选的，铣削装置21包括两个铣削破碎总成212，铣削驱动机构211带动两个铣削破碎总成212反向旋转。

通过铣削驱动机构211带动两个铣削破碎总成212进行反向旋转，使得经过铣削后的物料能够通过两个铣削破碎总成212之间的缝隙得到进一步的破碎，提高破碎效率。

优选的，铣削驱动机构211包括铣削驱动件2111，以及铣削传动总成2112；铣削传动总成2112包括传动齿轮组a、第一传动轴b、以及第二传动轴c；传动齿轮组a包括第一主动齿轮a1、第一从动齿轮a2、第二主动齿轮a3、以及第二从动齿轮a4，第一主动齿轮a1安装在铣削驱动件2111的传动端，铣削驱动件2111带动第一主动齿轮a1旋转，第一从动齿轮a2和第二主动齿轮a3分别设置在第一主动齿轮a1的两侧、均与第一主动齿轮a1啮合，第二从动齿轮a4设置在第二主动齿轮a3的另一侧、与第二主动齿轮a3啮合，第一从动齿轮a2套设在第一传动轴b的外侧，第二从动齿轮a4套设在第二传动轴c的外侧；一个铣削破碎总成212安装在第一传动轴b的底部，另一个铣削破碎总成212安装在第二传动轴c的底部。

具体的，铣削驱动件2111可以是减速电机，工作时，由减速电机驱动第一主动齿轮a1旋转，进而带动第一从动齿轮a2和第二主动齿轮a3旋转，第二主动齿轮a3同时又带动第二从动齿轮a4旋转。由此，分别设置在第一传动轴b和第二传动轴c底部的两个铣削破碎总成212，在第一从动齿轮a2和第二从动齿轮a4的带动下进行反向旋转，使得铣削后的物料通过两个铣削破碎总成212之间的缝隙进行进一步的破碎。

优选的，铣削驱动机构211还包括齿轮箱，第一传动轴b和第二传动轴c从齿轮箱内部穿出，传动齿轮组a设置在齿轮箱内部。齿轮箱包括齿轮箱壳体和齿轮箱盖，齿轮箱壳体上设有箱体轴承座，齿轮箱盖上设有箱盖轴承座，第一传动轴b上套设有一个箱体轴承座和一个箱盖轴承座，第二传动轴c上套设有一个箱体轴承座和一个箱盖轴承座。一个箱体轴承座与一个箱盖轴承座共同支撑第一传动轴b(或第二传动轴c)，用于承受第一传动轴b(或第二传动轴c)和铣削破碎总成212的重量和工作载荷(径向力和冲击力等)。

进一步的，齿轮箱壳体上设有下传动轴密封，齿轮箱盖上设有上传动轴密封，上传动轴密封用于对第一传动轴b(或第二传动轴c)与齿轮箱盖之间的间隙进行密封，下传动轴密封用于对第一传动轴b(或第二传动轴c)与齿轮箱壳体之间的间隙进行密封；通过设置上传动轴密封与下传动轴密封，对第一传动轴b(或第二传动轴c)穿出齿轮箱体的两端进行密封，能够有效防止齿轮箱内的润滑油泄露，同时，防止灰尘进入齿轮箱内部。

优选的，第一传动轴b包括第一齿轮轴b1，以及设置在第一齿轮轴b1内部的第一伸缩轴b2，第一从动齿轮a2套设在第一齿轮轴b1外部，一个铣削破碎总成212安装在第一伸缩轴b2的底部，第一齿轮轴b1与第一伸缩轴b2传动连接，且第一伸缩轴b2可沿第一齿轮轴b1的轴向滑动；第二传动轴c包括第二齿轮轴c1，以及设置在第二齿轮轴c1内部的第二伸缩轴c2，第二从动齿轮a4套设在第二齿轮轴c1外部，另一个铣削破碎总成212安装在第二伸缩轴c2的底部，第二齿轮轴c1与第二伸缩轴c2传动连接，且第二伸缩轴c2可沿第二齿轮轴c1的轴向滑动。

进一步的，第一齿轮轴b1(或第二齿轮轴c1)的上端设有上伸缩轴密封，下端设有下伸缩轴密封。上伸缩轴密封和下伸缩轴密封可以对第一伸缩轴b2(或第二伸缩轴c2)穿出第一齿轮轴b1(或第二齿轮轴c1)的两端进行密封，防止第一齿轮轴b1(或第二齿轮轴c1)内的润滑油泄露，同时，防止灰尘进入第一齿轮轴b1(或第二齿轮轴c1)的内部。

具体的，第一伸缩轴b2(或第二伸缩轴c2)的外周面上，由上至下依次设有安装座b21、上导向部b22、滑动键b23、下导向部b24、以及刀头安装部b25。

第一齿轮轴b1(或第二齿轮轴c1)的内周面上，由上至下依次设有上轴承安装部b11、动力传动部b12、以及下轴承安装部b13。

第一伸缩轴b2(或第二伸缩轴c2)穿设在第一齿轮轴b1(或第二齿轮轴c1)的内部，第一伸缩轴b2(或第二伸缩轴c2)可在第一齿轮轴b1(或第二齿轮轴c1)内做轴向滑动，且第一齿轮轴b1(或第二齿轮轴c1)的驱动扭矩可通过滑动键b23与动力传动部b12之间的齿形啮合传递到第一伸缩轴b2(或第二伸缩轴c2)上。综上，第一伸缩轴b2(或第二伸缩轴c2)既可做轴向伸缩运动又可做连续回转运动。

进一步的，可以在上轴承安装部b11和下轴承安装部b13上安装滑动轴承，滑动轴承可用于承受来自第一伸缩轴b2(或第二伸缩轴c2)的径向载荷。

具体的，滑动键b23与动力传动部b12之间可以采用滑动平键、滑动花键等能够传递扭矩的配合形式进行配合，且滑动键b23可在动力传动部b12上自由滑动。上导向部b22和下导向部b24分别在上轴承安装部b11和下轴承安装部b13的滑动轴承上滑动，可减少第一伸缩轴b2(或第二伸缩轴c2)伸缩产生的磨损。

铣削破碎总成212安装在第一伸缩轴b2(或第二伸缩轴c2)的刀头安装部b25上，铣削破碎总成212在第一伸缩轴b2(或第二伸缩轴c2)的轴向和周向上都是完全固定的，铣削破碎总成212所需要的驱动扭矩由刀头安装部b25提供。

优选的，第一伸缩轴b2的顶部设有第一旋转式钎杆b3，第一旋转式钎杆b3包括第一钎杆b31和第一轴承座b32，第一钎杆b31安装在第一轴承座b32内，第一钎杆b31与第一伸缩轴b2同轴设置；第二伸缩轴c2的顶部设有第二旋转式钎杆c3，第二旋转式钎杆c3包括第二钎杆c31和第二轴承座c32，第二钎杆c31安装在第二轴承座c32内，第二钎杆c31与第二伸缩轴c2同轴设置。

具体的，第一旋转式钎杆b3(或第二旋转式钎杆c3)固定在第一伸缩轴b2(或第二伸缩轴c2)的安装座b21上，第一旋转式钎杆b3(或第二旋转式钎杆c3)可将冲击锤体222的冲击力通过第一伸缩轴b2(或第二伸缩轴c2)传递到铣削破碎总成212上。第一旋转式钎杆b3(或第二旋转式钎杆c3)包括第一钎杆b31和第一轴承座b32(或第二钎杆c31和第二轴承座c32)，第一钎杆b31可在第一轴承座b32内旋转(第二钎杆c31可在第二轴承座c32内旋转)，避免冲击锤体222与第一钎杆b31(或第二钎杆c31)在冲击过程中发生不必要的磨损，进而增加冲击锤体222与第一钎杆b31(或第二钎杆c31)的使用寿命。另外，第一钎杆b31(或第二钎杆c31)为可拆结构，第一钎杆b31(或第二钎杆c31)报废后可直接更换，维修方便。

优选的，冲击锤体222包括第一冲击锤体2221和第二冲击锤体2222，第一冲击锤体2221设置在第一钎杆b31的上方，与第一钎杆b31同轴设置，第二冲击锤体2222设置在第二钎杆c31的上方，与第二钎杆c31同轴设置。

进一步的，冲击装置22还包括冲击机架，冲击驱动机构221和冲击锤体222均安装在冲击机架上。冲击机架的下端设置了四个支腿，支腿固定在齿轮箱上。

冲击装置22的原理与液压破碎锤原理一样，第一冲击锤体2221(或第二冲击锤体2222)通过液压系统获得足够的势能后，通过瞬间释放势能而获得很大的冲击能量，然后第一冲击锤体2221(或第二冲击锤体2222)高速撞击第一钎杆b31(或第二钎杆c31)，第一钎杆b31(或第二钎杆c31)在将冲击能量依次通过第一伸缩轴b2(或第二伸缩轴c2)和刀头安装部b25传递到铣削破碎总成212上，获得冲击能量的铣削破碎总成212即可破碎所接触的大块冰冻物料或者板结物料。

本发明提供的破碎装置2，可以对车厢底部的大块冰冻物料和板结物料进行高速旋转铣削，使粘结在车厢底部的物料被快速剥离(针对冰冻物料)或疏松(针对雨季板结物料)。同时，破碎装置2还可对车厢厢壁上的冰冻残余物块以及疏松粘结物料进行振动破碎并剥离。另外，如果车厢底部所剩的残留物的尺寸很大，也可利用振动破碎功能将大尺寸物料破碎为较小尺寸物料。

优选的，本发明提供的物料破碎机还包括位姿调整装置3，破碎装置2通过位姿调整装置3与支撑架1相连，位姿调整装置3带动破碎装置2实现水平状态与竖直状态间的来回切换。

当需要对车厢底部的物料进行破碎时，可以通过位姿调整装置3将破碎装置2调整为竖直状态；当需要对车厢厢壁的物料进行破碎剥离时，可通过位姿调整装置3将破碎装置2调整为水平状态。

优选的，位姿调整装置3包括位姿驱动件31、以及四边形连杆机构32，位姿驱动件31用于驱动四边形连杆机构32运动；四边形连杆机构32包括依次相连的连接臂321、第一连杆322、第二连杆323、以及调整连板324，位姿调整装置3通过连接臂321与支撑架1相连，破碎装置2安装在调整连板324上。具体的，第一连杆322的一端与连接臂321相连，另一端与第二连杆323相连，第二连杆323的一端与第一连杆322相连，另一端与调整连板324相连，调整连板324一端与第二连杆323相连，另一端与连接臂321相连。

位姿调整装置3为一四边形连杆机构32，由液压油缸(位姿驱动件31的一种)驱动。破碎装置2可绕着连接臂321的铰点进行90°摆动。其中，连接臂321固定在支撑架1上，破碎装置2固定在调整连板324上，调整连板324为四边形连杆机构32的摇杆，通过调整连板324带动破碎装置2整体摆动。

优选的，铣削破碎总成212包括刀架2121、铣削破碎刀头2122和铣削刀头2123；刀架2121固定在第一伸缩轴b2或第二伸缩轴c2的底部，铣削破碎刀头2122设置在刀架2121的底面，铣削刀头2123设置在刀架2121的侧面。

铣削破碎总成212可在第一伸缩轴b2(或第二伸缩轴c2)的带动下高速旋转，进而对车厢内冰冻或板结的物料进行旋转铣削，使其从敞车车厢上剥离下来。

具体的，铣削破碎刀头2122和铣削刀头2123可做成带弹簧伸缩式刀头，通过铣削刀头2123的伸缩，以适应车厢壁上的各凹凸表面、壁边和缝角等难以处理的地方，使车厢清理得更为干净。

通过铣削装置21将物料与车厢底部进行剥离后，剥离下来的物料可能仍然会存在大块未破碎的情况，这时可利用刀架2121底面的铣削破碎刀头2122对大块物料进行机械破碎，使大块物料变成小块物料，方便后续机械设备继续对敞车车厢内部的残余物料进行清扫回收工作。

优选的，支撑架1上设有回转装置4，回转装置4用于驱动破碎装置2转动；支撑架1上设有升降装置5，回转装置4安装在升降装置5上，升降装置5用于驱动回转装置4发生升降运动；支撑架1上设有横向行走装置6，升降装置5安装在横向行走装置6上，横向行走装置6用于驱动升降装置5发生横向直线运动；支撑架1上设有纵向行走装置7，横向行走装置6安装在纵向行走装置7上，纵向行走装置7用于驱动横向行走装置6发生纵向直线运动。

通过纵向行走装置7、横向行走装置6、升降装置5、以及回转装置4之间的相互配合，使得破碎装置2能够发生沿车厢车长、车宽及车高三个方向的直线运动以及绕铅直轴的整体回转运动。

具体的，纵向行走装置7包括两组主动轮、两组从动行走装置、以及大车车架。纵向行走装置7实现破碎装置2在支撑系统的行走轨道上行走，即实现破碎装置2在车厢长度方向移动作业。

横向行走装置6由驱动及导向装置和小车车架组成。横向行走装置6实现破碎装置2在车厢宽度方向横向移动作业。

大车车架上设有用于横向移动的导轨，横向行走装置6在大车车架的导轨上做直线移动。

升降装置5的机架固定在小车车架上。

升降装置5包括升降驱动机构和升降平台。升降驱动机构驱动升降平台发生升降运动，实现破碎装置2在车厢高度方向上的上下移动。

升降平台包括桁式框架和回转上支座，桁式框架与回转上支座固定连接。

升降驱动机构可采用链条升降机构、齿轮齿条升降机构、钢丝绳卷扬升降机构、液压缸升降机构等直线运动机构。

升降平台上可以设置导向装置，导向装置沿着升降装置5的导轨上下运动。导向装置固定在升降平台上。

回转装置4带动回转执行端发生旋转运动，进而调整破碎装置2的作业方向，使得破碎装置2能够在作业时调整自身姿态与方向。

回转机构包括旋转支承机构和回转驱动机构，旋转支承机构包括回转上支座、回转下支座和回转支撑。其中回转支撑为易购件。

回转上支座为升降平台的一部分，回转上支座与回转支撑的固定圈连接在一起。回转驱动机构固定在回转上支座上。回转下支座与回转支撑的转动圈连接在一起。

回转支撑用于承受破碎装置2的所有载荷。

旋转驱动机构驱动回转支撑回转，进而带动破碎装置2整体回转。

综上，破碎装置2通过纵向行走装置7的直线运动获得沿车厢长度方向的直线运动，通过横向行走装置6的直线运动获得沿车厢宽度度方向的直线运动，通过升降装置5的直线运动获得沿车厢高度方向的直线运动，通过回转装置4的旋转运动获得绕铅直轴的360度整体回转运动。

破碎装置2在纵向行走装置7、横向行走装置6、升降装置5、以及回转装置4的带动下，获得在车厢内部的四轴运动，并通过视觉系统、传感器实时检测并反馈执行端和物料的位置尺寸信息，通过获得的各项信息进行路径的规划，并配合防碰撞系统，自动化或半自动化地完成对敞车车厢内部各表面大块冰冻物料或板结物料的剥离和疏松。

进一步的，可以在物料破碎机上安装防碰撞系统，对物料破碎装置2进行手动遥控操作或者一键自动化作业：采用手柄控制和摄像头观察方式，遥控物料破碎装置2进行多自由度运动，对车厢底部和车壁进行定点或全区域清理；采用一键自动化按钮，自动对车厢底部和车壁全部区域进行自动清理。

本发明提供的物料破碎机，在作业时无需开关车厢门，大量减少了人工劳动力，同时降低了劳动强度。

进一步的，本装置通过旋转铣削与振动破碎的有机结合，实现了车厢内部板结及冰冻物料的全方位剥离、破碎作业；相较于现有技术中的分体式破碎装置2而言，本装置结构紧凑，作业效率高，占用空间小，有效节省了设备的制造成本。

本装置的振动破碎功能，能够实现车厢内结块物料与厢壁本体之间的剥离与破碎。在作业过程中，通过远程视频控制，结合纵向行走装置7、横向行走装置6、升降装置5、以及回转装置4的灵活动作，实现对车厢壁结块物料的定点剥离与破碎，提升了板结料和冰冻料的剥离和破碎效率；

本发明提供的物料破碎机，能够取代人工对厢体内结块物料进行破碎作业，且作业过程中无需开关车厢门，不会对车厢厢体造成损坏，减员增效，提升了卸车效率，降低了工人劳动强度，提升人工安全健康等。

可以在齿轮箱盖的上方设置检测机构，通过检测机构检测第一伸缩轴b2(或第二伸缩轴c2)的伸缩状态，从而判断铣削破碎执行器是否接触到物料或敞车车厢，实现防碰撞功能。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。