一种基于RFID的AGV智能识别运转车的制作方法

本实用新型涉及仓储设备技术领域，具体是一种基于rfid的agv智能识别运转车。

背景技术：

在制造业中对于物料及成品的管理尤为重要，当物料不足需要进料或产品生产完成需要入库时，往往进/出货量比较大，且种类也比较多。传统agv小车在对货物搬运时大部分都无法识别货物具体信息，在对物料进行运转时还需要人工进行识别。然而随着科技的发展虽然有部分agv小车具有物品识别功能，但大部分都是通过视觉进行识别，如条形码、二维码识别等。这种视觉识别容易受光线环境的影响，并且条形码与二维码使用久了其磨损程度对识别的效率的影响也极大。除此之外还有一些会用到磁卡识别技术，但其易受温度与磁场的影响。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述背景技术中的不足，而提供一种基于rfid的agv智能识别运转车。

实现本实用新型目的的技术方案是：

一种基于rfid的agv智能识别运转车，包括车体底座，车体底座上表面设有车载存货架，车载存货架的一侧设有固定在车体底座上的龙门型直线模组，龙门直线模组包括两个z向同步带直线模组、转轴、第一电机、两个联轴器；两个z向同步带直线模组竖直固定在车体底座上，转轴设在z向同步带直线模组顶部，转轴两端分别通过联轴器与两个z向同步带直线模组连接，第一电机设在转轴的一端，驱动转轴转动从而带动两个z向同步带直线模组运动；两个z向同步带直线模组上分别设有第一滑块；y向同步带直线模组的两端分别设在第一滑块上，通过第一滑块与z向同步带直线模组连接；y向同步带直线模组上设有第二滑块，y向同步带直线模组的一端上还设有第二电机，第二电机驱动y向同步带直线模组运动，从而驱动第二滑块在y向同步带直线模组上运动；第二滑块上设有旋转台，旋转台上设有取货机构，取货机构上设有rfid识别装置；

所述的第一电机、第二电机和旋转台与控制系统连接，接收控制系统下发的指令后运动。

所述的z向同步带直线模组、y向同步带直线模组上分别设有接近开关传感器；设在z向同步带直线模组上的接近开关传感器用于标志每层货架位置信息并检测第一滑块的位置，将检测到的第一滑块的位置信息传输至控制系统，控制系统下发指令使第一电机运动；设在y向同步带直线模组上的接近开关传感器用于标志每列货架位置信息并检测第二滑块的位置，将检测到的第二滑块的位置信息传输至控制系统，控制系统下发指令使第二电机运动。

所述的取货机构，包括伸缩台和夹取机构；

所述的伸缩台，包括x向同步带直线模组和伸缩板，x向同步带直线模组设在旋转台下表面，伸缩板与x向同步带直线模组连接，可在x向同步带直线模组上沿x向运动；

所述的夹取机构，包括丝杆安装槽、丝杆、一对夹扣板，丝杆安装槽与伸缩板连接，丝杆设在丝杆安装槽内，一对夹扣板设在丝杆的两端，丝杆上设有第三电机，第三电机驱动丝杆转动，使夹扣板运动夹取货物；

所述的x向同步带直线模组、第三电机与控制系统连接，接收控制系统下发的相关指令使伸缩板进行伸缩，使夹扣板进行夹取运动。

所述的夹扣板内侧设有压力传感器，用于检测物品的夹取与放下。

所述的rfid识别装置，包括l型支架、读写器和电子标签，l型支架固定在x向同步带直线模组的一端，读写器设在l型支架上，电子标签贴在待取的货物周转箱上；读写器与控制系统连接。

所述的读写器为内置定向rfid天线的读写器。

所述的龙门型直线模组顶部还设有三色指示灯和蜂鸣器，三色指示灯和蜂鸣器分别与控制系统连接通信，根据控制系统监控到小车的运行情况，接收控制系统的相关指令，用三色指示灯亮灭的不同情况与蜂鸣器进行多种组合来代表小车运行状态与遇到的问题；三色指示灯为绿色常亮时，蜂鸣器不响，表示小车正在运行工作；三色指示灯为黄色常亮时，蜂鸣器不响，表示暂停状态，等待运行；三色指示灯为红色常亮时，蜂鸣器响，表示小车故障报警；三色指示灯为红色闪烁，蜂鸣器响，表示货物问题报警。

所述的车体底座，底部设有驱动车轮，驱动车轮接收控制系统下发的指令，用于驱动转运车行走。

本实用新型提供的一种基于rfid的agv智能识别运转车，该运转车利用射频识别技术，通过无线电波不接触快速读取数据，实现电子标签的读写与通信，操作便捷，识别工作无需人工干预，可工作于各种恶劣环境。与条码识别、磁卡识别技术和ic卡识别技术等相比，它具有无接触、抗干扰能力强、识别距离广泛且可调节等优点。该运转车基于rfid技术实现了agv对货物的智能识别与运转，利用车载存货架提高了货物运转速率。

附图说明

图1为一种基于rfid的agv智能识别运转车的轴视图；

图2为取货机构的结构示意图一；

图3为取货机构的结构示意图二；

图中：1.车载货架2.三色灯3.第一驱动电机4.接近开关传感器5.第二电机6.驱动车轮7.车体底座8-1.y向同步带直线模组8-2：z向同步带直线模组9.第二滑块10.z轴转动的旋转台11.第一滑块12.蜂鸣器13.联轴器14.转轴15.读写器16.l型支架17.转接件18.x向同步带直线模组19.伸缩板20.丝杆21.压力传感器22.夹扣板23.丝杆安装槽安装槽24.第三电机。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型内容做进一步阐述，但不是对本实用新型的限定。

实施例：

如图1、图2和图3所示：

一种基于rfid的agv智能识别运转车，包括车体底座7，车体底座7上表面设有车载存货架1，车载存货架1的一侧设有固定在车体底座7上的龙门型直线模组，龙门直线模组包括两个z向同步带直线模组8-2、一根转轴14、第一电机3、两个联轴器13；两个z向同步带直线模组8-2竖直固定在车体底座7上，转轴14设在z向同步带直线模组8-2顶部，转轴14两端分别通过联轴器13与两个z向同步带直线模组8-2连接，第一电机3设在转轴14的一端，驱动转轴14转动从而带动两个z向同步带直线模组8-2运动；两个z向同步带直线模组8-2上分别设有可以沿z向移动的第一滑块11；y向同步带直线模组8-1的两端分别设在第一滑块11上，通过第一滑块11与z向同步带直线模组8-2连接；y向同步带直线模组8-1上设有可沿y向移动的第二滑块9，y向同步带直线模组8-1的一端上还设有第二电机5，第二电机5驱动y向同步带直线模组8-1运动，从而驱动第二滑块9在y向同步带直线模组8-1上运动；第二滑块9上设有旋转台10，旋转台10可以360°旋转，旋转台10上设有取货机构，取货机构上设有rfid识别装置；

所述的第一电机3、第二电机5和旋转台10与控制系统连接，接收控制系统下发的指令后运动。

所述的z向同步带直线模组8-2、y向同步带直线模组8-1上分别设有接近开关传感器4；设在z向同步带直线模组8-2上的接近开关传感器4用于标志每层货架位置信息并检测第一滑块11的位置，将检测到的第一滑块11的位置信息传输至控制系统，控制系统下发指令使第一电机3运动；设在y向同步带直线模组8-1上的接近开关传感器4用于标志每列货架位置信息并检测第二滑块9的位置，将检测到的第二滑块9的位置信息传输至控制系统，控制系统下发指令使第二电机运动。

所述的取货机构，包括伸缩台和夹取机构；

所述的伸缩台，包括x向同步带直线模组18和伸缩板19，x向同步带直线模组18设在旋转台10下表面，伸缩板19通过转接件17与x向同步带直线模组18连接，可在x向同步带直线模组18上沿x向运动；

所述的夹取机构，包括丝杆安装槽23、丝杆20、一对夹扣板22，丝杆安装槽23与伸缩板19连接，丝杆20设在丝杆安装槽23内，一对夹扣板22设在丝杆20的两端，丝杆20上设有第三电机24，第三电机24驱动丝杆20转动，使夹扣板22运动夹取货物；当转运车到达指定货物旁时，直线模组18运动推出伸缩板19，带动夹取装置伸出，驱动电机24驱动丝杆20转动，从而带动夹扣板22进行夹取运动，进行货物搬取。

所述的x向同步带直线模组18、第三电机24与控制系统连接，接收控制系统下发的相关指令使伸缩板19进行伸缩，使夹扣板22进行夹取运动。

所述的夹扣板22内侧设有压力传感器21，用于检测物品的夹取与放下。

所述的rfid识别装置，包括l型支架16、读写器15和电子标签，l型支架16固定在x向同步带直线模组18的一端，读写器15设在l型支架16上，电子标签贴在待取的货物周转箱上；读写器15与控制系统连接。

所述的读写器15为内置定向rfid天线的读写器。

所述的龙门型直线模组顶部还设有三色指示灯2和蜂鸣器12，三色指示灯2和蜂鸣器12分别与控制系统连接通信，根据控制系统监控到小车的运行情况，接收控制系统的相关指令，用三色指示灯亮灭的不同情况与蜂鸣器进行多种组合来代表小车运行状态与遇到的问题；三色指示灯为绿色常亮时，蜂鸣器不响，表示小车正在运行工作；三色指示灯为黄色常亮时，蜂鸣器不响，表示暂停状态，等待运行；三色指示灯为红色常亮时，蜂鸣器响，表示小车故障报警；三色指示灯为红色闪烁，蜂鸣器响，表示货物问题报警。

所述的车体底座7，底部设有驱动车轮6，驱动车轮6接收控制系统下发的指令，用于驱动转运车行走。

所述的控制系统，是采用现有技术，本领域的技术人员根据所需功能，编写相关程序对小车各组件进行控制。

本实施例的一种基于rfid的agv智能识别运转车，在进行货物运转时，工作过程如下：

当需要有货物需要运转时，小车的驱动车轮6接收控制系统指令，驱动小车运行至待运转货物前，然后控制系统下发指令，控制第一电机3驱动z向同步带直线模组8-2带动第一滑块11在z向移动，通过第一滑块11在z向上的移动带动y向同步带直线模组8-1上下移动，从而调节取货机构的位置，便于取货。当小车对准货物时，控制系统下发相关指令，此时内置定向rfid天线的读写器15便可识别出前方货物信息判断其是否为待转运货物。当为待转运货物时，控制系统下发相关指令给x向同步带直线模组18和第三电机24，x向同步带直线模组18带动伸缩板19伸出、第三电机24带动丝杆20转动，从而带动夹扣板22进行夹取运动，通过夹扣板22内侧部署的压力传感器21判断货物是否加紧；货物加紧后，控制第一电机3驱动z向同步带直线模组8-2运动，带动第一滑块11在z向移动，通过第一滑块11在z向移动，带动y向同步带直线模组8-1向上适当移动，取货机构抬起，同时伸缩板19收回，旋转台10转动180°。根据车载货架1的存储位是否已存放货物及位置信息信息，适当调整取货机构z向高度及y向位置以便对准空的存储位，之后伸缩板19伸出，控制系统控制夹扣板22进行放松动作，将货物放置在车载货架1上，并将相关数据传输给控制系统，直至每层每列货架都放有货物或待运转货物取完。然后小车行驶至目的地将货物依次卸下。若小车运转过程中出现问题，则通过蜂鸣器则会提示相关人员处理。