拆层设备及拆层龙门机器人的制作方法

1.本实用新型涉及智能货物装卸技术领域，具体涉及一种拆层设备及拆层龙门机器人。


背景技术：

2.拆层龙门设备的功能是将线体输送的整垛产品按层拆分为单列产品。
3.cn208453977u公开了一种自动拆垛机，采用托架、夹臂和吸盘配合的形式完成整层产品的取放。具体的，在安装平台的对称的两侧安装夹臂，用于夹紧货物；旋转平台上对称的两侧安装托架，用于托取货物；安装架上还设置有吸盘，用于吸取货物；其中，托架的设置方向与夹臂的设置方向呈交叉。
4.cn208453977u公开的结构代表了现有技术中对货物拆垛处理的方式。至少存在以下缺点：结构复杂，需要多功能单元配合；稳定性差，由于采用了双侧夹持，产品运送中容易脱落；不能对不同排列方向的货物区分处理，现有技术中，某些应用环境下，整层产品会存在横纵排列不统一的情况，若对整层产品统一吸取运送，影响后续处理效率。


技术实现要素：

5.本实用新型提供一种可科学、高效对货物进行拆层码放处理的拆层设备及拆层龙门机器人。
6.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：
7.一种拆层设备，包括框架及安装在框架上的吸盘组件，所述吸盘组件包括：呈第一方向设置的用于吸取第一方向置放物体的第一吸盘组，以及，呈第二方向设置的用于吸取第二方向物体的第二吸盘组；所述第一方向与第二方向垂直。
8.在本实用新型一些实施例中，所述拆层设备进一步包括控制器，所述控制器被配置为，可同时控制第一吸盘组和第二吸盘组吸取物体，且，可分别控制第一吸盘组和第二吸盘组释放物体。
9.在本实用新型一些实施例中，所述框架包括第一边框梁、第二边框梁、第三边框梁及第四边框梁，所述第一边框梁、第二边框梁、第三边框梁及第四边框梁围成闭合区域；所述吸盘组件设置于所述闭合空间内。
10.在本实用新型一些实施例中，所述第一边框梁与第三边框梁之间设置有第一辅助梁，第一辅助梁与第二边框梁之间设置有第二辅助梁；
11.第一辅助梁与第四边框梁之间设置有第一方向吸盘安装梁，每条第一方向吸盘安装梁上安装有一个第一方向吸盘；
12.第二辅助梁与第二边框梁之间，和/或，第二辅助梁与第三边框梁之间，设置有第二方向吸盘安装梁，每条第二方向吸盘安装梁上安装有一个第二方向吸盘。
13.在本实用新型一些实施例中，第一辅助梁与第二边框梁之间进一步设置有第一方向吸盘安装梁，每条第一方向吸盘安装梁上安装有一个第一方向吸盘。
14.在本实用新型一些实施例中，所述框架上进一步设置有至少一组抱紧机构，每组抱紧机构包括呈相对设置的第一抱紧机构及第二抱紧机构，所述抱紧机构包括：
15.枢转杆：安装在框架上；
16.驱动气缸：安装在框架上，可将输出动力施加至枢转杆，以驱动枢转杆转动；
17.抱紧爪：包括装在枢转杆上的主体部，所述主体部上设置有一抱紧面板；
18.所述抱紧机构被配置为：第一抱紧机构和第二抱紧机构抱紧爪的抱紧面板呈相对设置。
19.在本实用新型一些实施例中，枢转杆上至少包括两个设置在轴两端的抱紧爪。
20.在本实用新型一些实施例中，所述枢转杆上安装有驱动块，所述驱动块的位置被配置为，可与驱动气缸的动力输出轴接触，以驱动枢转杆转动。
21.在本实用新型一些实施例中，进一步提供一种拆层龙门机器人，包括龙门框架，所述龙门框架上安装有以上所述的拆层设备。
22.在本实用新型一些实施例中，所述龙门框架上安装有纵向行走模组，所述拆层设备安装在纵向行走模组上。
23.与现有技术相比，本实用新型提供的拆层设备的有益效果在于：改进了吸盘组件的配置形式，将吸盘组件区分设置为沿第一方向排列和第二方向排列，可对不同方向排列的货品同时吸取，区分存放，提高货物码放的科学性，便于后续单包整形处理。该拆层设备配合拆层龙门，可科学高效进行货物码垛处理。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为拆层设备未抱紧状态结构示意图；
26.图2为拆层设备抱紧状态结构示意图；
27.图3为拆层设备俯视结构示意图；
28.图4为拆层设备立体结构示意图；
29.图5为拆层龙门结构示意图；
30.图6为拆层龙门俯视结构示意图；
31.其中，图中各附图标记：
32.1-框架,101-第一边框梁，102-第二边框梁，103-第三边框梁，104-第四边框梁，105-第一辅助梁，106-第二辅助梁，107-第一方向吸盘安装梁，108
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第二方向吸盘安装梁；
33.2-枢转杆；
34.3-驱动气缸；
35.4-抱紧爪,401-主体部，402-抱紧面板；
36.5-驱动块；
37.6-座板；
38.701-第一方向吸盘，702-第二方向吸盘；
39.8-龙门框架，801-升降驱动模组，802-水平移动模组，803-旋转模组；
40.9-辅助抱紧板。
具体实施方式
41.为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
42.需要说明的是，当元件被称为“设置在”，“连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
43.需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
44.需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，不用于暗指相对重要性。
45.一种拆层设备，参考图1至图3，用于货物的拆层、装卸及码放处理，包括框架1及安装在框架1上的吸盘组件，所述吸盘组件包括：呈第一方向设置的用于吸取第一方向置放物体的第一吸盘组，以及，呈第二方向设置的用于吸取第二方向物体的第二吸盘组；所述第一方向与第二方向垂直。
46.通常整层货物包括多货箱，所有货箱的排列方向并非全部相同，在本实用新型一些实施例中，为了分别对不同方向的货箱的操作，吸盘组件采取分组设置，其中，第一吸盘组包括若干第一方向吸盘701，第二吸盘组包括若干第二方向吸盘702。工作时，根据货物的排列方向，第一方向吸盘701仅用于吸取呈第一方向排列的货品，第二方向吸盘702仅用于吸取呈第二方向排列的货品，做到不同产品的区分处理。
47.更进一步，在本实用新型一些实施例中，所述拆层设备进一步包括控制器，所述控制器被配置为，可同时控制第一吸盘组和第二吸盘组吸取物体，且，可分别控制第一吸盘组和第二吸盘组释放物体。
48.其中，定义第一吸盘701为横向吸盘，用于吸取横向排列的货物，定义第二吸盘702为纵向吸盘，用于吸取纵向排列的货物。工作时，同时吸取整层货物，控制拆层设备运动至第一置放点，控制第一吸盘组释放横向排列的货物；完毕后，控制拆层设备运动至第二置放点，控制第二吸盘组释放纵向排列的货物，实现不同方向排列货物区分置放至不同工作台，方便后续单包整形。
49.在本实用新型一些实施例中，所述框架1包括第一边框梁101、第二边框梁102、第三边框梁103及第四边框梁104，所述第一边框梁101、第二边框梁102、第三边框梁103及第四边框梁104围成闭合区域；所述吸盘组件设置于所述闭合空间内。
50.第一边框梁101与第三边框梁103之间设置有第一辅助梁105，第一辅助梁105与第二边框梁102之间设置有第二辅助梁106；
51.第一辅助梁105与第四边框梁104之间设置有第一方向吸盘安装梁107，每条第一方向吸盘安装梁107上至少安装有一个第一方向吸盘701；
52.第二辅助梁106与第一边框梁101之间设置有第二方向吸盘安装梁108，每条第二方向吸盘安装梁108上至少安装有一个第二方向吸盘702；
53.第一辅助梁105与第二边框梁102之间进一步设置有第一方向吸盘安装梁107，每条第一方向吸盘安装梁107上安装有一个第一方向吸盘701。
54.以俯视图所示的具体实施方式为例，第一辅助梁105和第四边框梁104之间设置有四个第一方向吸盘安装梁107，安装有四个第一方向吸盘701，第一辅助梁105和第二边框梁102之间设置有一个第一方向吸盘安装梁107，安装有两个第一方向吸盘701。第一辅助梁105和第二边框梁102之间设置有两条第二辅助梁106，其中，一条第二辅助梁106和第一边框梁101之间设置有三个第二方向吸盘安装梁108，安装有三个第二方向吸盘702；另一条二辅助梁 106和第三边框梁103之间设置有三个第二方向吸盘安装梁108，安装有三个第二方向吸盘702。
55.以上吸盘组件的排列设计方式是基于具体货物码放结构中，货物运送形式而设定的。实际应用时，也可根据具体的单层货物的排列形式，改进第一方向吸盘701和第二方向吸盘702的排列。
56.在本实用新型一些实施例中，为了提高对货物的稳固夹持及运送效果，除吸盘组件外，所述框架上进一步设置有至少一组抱紧机构，每组抱紧机构包括呈相对设置的第一抱紧机构及第二抱紧机构，所述抱紧机构包括：
57.枢转杆2：安装在框架1上；
58.驱动气缸3：安装在框架1上，可将输出动力施加至枢转杆2，以驱动枢转杆2转动；
59.抱紧爪4：包括装在枢转杆2上的主体部401，所述主体部401设置有一抱紧面板402；
60.控制器进一步可控制驱动气缸3的工作，以控制抱紧机构执行抱紧指令，夹紧货物。
61.其中，第一抱紧机构和第二抱紧机构抱紧爪4的抱紧面板402呈相对设置，以使二者配合抱紧货物两侧。
62.为了实现更稳定的额加持效果，可设计两组配合使用的夹持抱紧机构。被配置为：第一抱紧机构和第二抱紧机构抱紧爪的抱紧面板402呈相对设置，第三抱紧机构和第四抱紧机构抱紧爪的抱紧面板402呈相对设置。抱紧爪4可随枢转杆2转动，当转动到位时，抱紧面板402位于框架1底部端面的下方，四组抱紧机构与框架1底部端面之间形成一个货物容置空间。
63.在本实用新型一些实施例中，每组抱紧机构的枢转杆2上安装有至少两个抱紧爪4。具体的，两个抱紧爪4对称设置在枢转杆2的两端，以保证更稳定的抱紧效果。
64.进一步的，在一些实施例中，为了加强抱紧效果，还可以在两个抱紧爪4 之间安装辅助抱紧板9，辅助抱紧板9安装在两个抱紧爪抱紧面板402之间，其长度至少要延伸至同层货品中，最外侧货箱，以保证可抱紧中层货物。
65.在本实用新型一些实施例中，所述抱紧爪主体部401呈弯折结构，抱紧面板402位于抱紧爪主体部401的末端。第一抱紧机构和第三抱紧机构抱紧爪主体部401的弯折结构呈相对，第二抱紧机构和第四抱紧机构抱紧爪主体部401 的弯折结构呈相对。
66.在本实用新型一些实施例中，所述枢转杆上安装有驱动块5，所述驱动块 5的位置
被配置为，可与驱动气缸3的动力输出轴接触或连接，以驱动枢转杆 2转动。每根枢转杆2上设置有一个驱动块5，驱动块5可以直接与驱动气缸 3的气缸轴连接，也可以设置在驱动气缸气缸轴伸出的方向上，均可实现驱动气缸3对驱动块5施加作用力，以驱动枢转杆2转动。
67.在本实用新型一些实施例中，所述框架上设置有座板6，所述驱动气缸3 安装在所述座板6上。座板6安装在框架1上端面，每个驱动气缸3对应一个座板6。
68.在本实用新型一些实施例中，进一步提供一种拆层龙门机器人，参考图5 和图6，包括龙门框架8，所述龙门框架8上安装有上述任意一项所述的拆层设备。
69.龙门框架8上设置有行走模组，所述拆层设备安装在所述行走模组上。
70.行走模块包括升降驱动模组801、水平移动模组802和旋转模组803。拆层设备安装在旋转模组803上，旋转模组803至少可控制拆层设备做180度枢转。进一步的，旋转模组803与水平移动模组802和升降驱动模组801连接，用于控制拆层设备在水平两自由度运动，以及做升降运动，以配合货物运送需求。其中，水平移动模组802、升降驱动模组801可采用常规的龙门驱动结构，不再赘述。
71.拆层龙门机器人控制拆层设备移动到位后，相应方向的吸盘与相应方向的货物对准。启动控制器，抱紧机构从四个方向抱紧货物，吸盘吸取货物。拆层龙门机器人控制第一方向排列货物运送至第一位置，第一方向吸盘放下货物；拆层龙门机器人控制第二方向排列货物运送至第二位置，第二方向吸盘放下货物。
72.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。