消防车臂架装置和消防车的制作方法

本实用新型属于臂架设备技术领域，具体而言，涉及一种消防车臂架装置和消防车。

背景技术：

由于折叠臂具有折叠功能，使得折叠臂能够带动输送物移动至预定位置，然而，在建筑物密集的工作地点，由于折叠臂的灵活性受限，折叠臂难以带动输送物越过建筑物而移动至预定位置，为现场工作带来很大的不便。

技术实现要素：

本实用新型旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

本实用新型的第一方面提出了一种消防车臂架装置。

本实用新型的第二方面提出了一种消防车。

有鉴于此，本实用新型第一方面提出了一种消防车臂架装置，包括：第一臂架组，第一臂架组包括多节可折叠的臂架；第二臂架组，包括至少一节臂架；转动臂架，转动臂架的第一端与第一臂架组铰接，转动臂架的第二端与第二臂架组铰接；其中，转动臂架包括一段臂架和二段臂架，一段臂架与二段臂架之间通过转动部件连接，且转动部件的转动轴线与转动臂架的长度方向一致。

本实用新型提供的消防车臂架装置包括：第一臂架组、第二臂架组和转动臂架。第一臂架组中的相邻臂架转动连接，在相邻臂架转动过程中，能够实现第一臂架组的伸展或折叠。第二臂架组可以为一节臂架或多节臂架，在第二臂架组为多节臂架时，第二臂架组中的相邻臂架可以转动连接，从而实现第二臂架组的伸展或折叠。转动臂架的第一端与第一臂架组铰接，使得转动臂架与第一臂架组的夹角可以调节，转动臂架的第二端与第二臂架组铰接，使得转动臂架与第二臂架组的夹角可以调节。转动臂架包括一段臂架和二段臂架，一段臂架和二段臂架通过转动部件连接，且转动部件的转动轴向与转动臂架的长度方向一致。在工作过程中，第一臂架组伸展而带动转动臂架和第二臂架组移动，在第二臂架组移动至不能越过的障碍物时，二段臂架可以相对一段臂架转动。能够理解的是，第二臂架组可以包括能够相互折叠的臂架，障碍物可能对第二臂架组的伸展产生阻碍，此时二段臂架相对一段臂架转动，使得障碍物不在第二臂架组中相邻臂架的伸展路径上，即障碍物不会对第二臂架组的伸展造成阻碍，有利于第二臂架组带动输送物移动至预定位置，有效提高折叠臂的灵活性，为现场工作提供便利性。

另外，根据本实用新型提供的上述技术方案中的消防车臂架装置，还可以具有如下附加技术特征：

在一种可能的设计中，在消防车臂架装置的折叠状态下，转动臂架的第一端与第一臂架组的铰接轴线，与转动臂架的第二端与第二臂架组的铰接轴线平行；和/或，第一臂架组的各节臂架铰接相连，且第一臂架组的各节臂架的铰接轴线，与转动臂架的第一端与第一臂架组的铰接轴线平行；和/或，第二臂架组包括至少两节相互铰接的臂架，且第二臂架组的各节臂架的铰接轴线，与转动臂架的第二端与第二臂架组的铰接轴线平行。

在该设计中，在消防车臂架装置折叠时，转动臂架第一端与第一臂架组的铰接轴线平行于转动臂架第二端与第二臂架组的铰接轴线。也就是说，转动臂架、与转动臂架连接的第一臂架组中的一个臂架以及与转动臂架连接的第二臂架组中的一个臂架在同一个平面内，使得消防车臂架装置在折叠状态下占用空间较小，避免与其它部件产生干涉，提高空间利用率，而且也保证消防车臂架装置折叠状态下的稳定性。

或者设置第一臂架组中各节臂架的铰接轴线平行于转动臂架与第一臂架组的铰接轴线。在消防车臂架装置折叠状态下，第一臂架组中的各节臂架与转动臂架在同一个平面内，使得消防车臂架装置在折叠状态下占用空间较小，避免与其它部件产生干涉，提高空间利用率，而且也保证消防车臂架装置折叠状态下的稳定性。

或者设置第二臂架组中的各节臂架的铰接轴线平行于转动臂架与第二臂架组的铰接轴线。在消防车臂架装置折叠状态下，第二臂架组中的各节臂架与转动臂架在同一个平面内，使得消防车臂架装置在折叠状态下占用空间较小，避免与其它部件产生干涉，提高空间利用率，而且也保证消防车臂架装置折叠状态下的稳定性。

在一种可能的设计中，转动部件包括：第一驱动件，与一段臂架相对固定；主动齿轮，装配于第一驱动件的输出轴上，第一驱动件用于驱动主动齿轮沿其轴线转动；转盘，与二段臂架相对固定，转盘上设有与主动齿轮相啮合的啮合部，以使主动齿轮能够带动转盘转动，从而带动二段臂架相对于一段臂架转动。

在该设计中，转动部件包括：第一驱动件、主动齿轮和转盘，第一驱动件与一段臂架固定，主动齿轮与第一驱动件的输出轴相装配，使得第一驱动件能够驱动主动齿轮转动。转盘与二段臂架固定，转盘上设置有啮合部，啮合部能够与主动齿轮啮合，主动齿轮在转动过程中能够带动转盘转动，进而通过转盘带动第二臂架组转动，实现第二臂架组相对第一臂架组旋转的功能。

啮合部可以为齿轮，也可以为设置于转盘上的啮齿。

在一种可能的设计中，转动部件包括：回转装置，设置于一段臂架和二段臂架之间；第一驱动件，第一驱动件固定于一段臂架或二段臂架，第一驱动件用于驱动回转装置回转；其中，回转装置的回转轴线与转动臂架的长度方向一致。

在该设计中，第一驱动件能够带动回转装置转动，使得回转装置带动一段臂架和二段臂架相对转动。

在一种可能的设计中，第一臂架组还包括：第二驱动件，第二驱动件的第一端转动连接于第一臂架组中相邻臂架中的一个上，第二驱动件的第二端转动连接于相邻臂架中的另一个上，第二驱动件用于驱动相邻臂架伸展或折叠。

在该设计中，第二驱动件的两端分别转动连接于第一臂架组中相邻的臂架上。第二驱动件可以为液压缸，第一臂架组需要进行伸展时，第二驱动件的输出轴伸出，第二驱动件的第一端，即缸体的一端相对其中一个臂架转动。第二驱动件的另一端，即输出轴的端部相对另一个臂架转动并对另一个臂架进行推动，使得相邻臂架的夹角逐渐增大，进而实现第一臂架组的伸展过程。

第一臂架组需要进行折叠时，第二驱动件的输出轴伸进缸体，缸体的一端相对其中一个臂架转动，输出轴的端部相对另一个臂架转动并对另一个臂架进行拉动，使得相邻臂架的夹角逐渐减小，进而实现第一臂架组的折叠过程。

在一种可能的设计中，相邻臂架上设有第一销孔；第一臂架组还包括：第一销轴，第一销轴插接于第一销孔内，相邻臂架通过第一销轴转动连接。

在该设计中，相邻臂架上设置第一销孔，第一销轴能够插接于第一销孔内，在第一臂架伸展或折叠时，第一臂架组中的相邻的臂架能够沿第一销轴转动。而且销轴能够对相邻的臂架进行限位，使得第一臂架组中的相邻臂架不易出现分离。

在一种可能的设计中，转动臂架的第二端以及第二臂架组的第一端分别设有第二销孔；第二臂架组还包括：第二销轴，第二销轴插接于第二销孔内，转动臂架与第二臂架组通过第二销轴转动连接。

在该设计中，转动臂架以及第二臂架组的第一端设有第二销孔，第二销轴能够插接于第二销孔内，使得第二臂架组能够与转动臂架实现相对转动。在第二臂架组的臂架的数量为一个以上时，第二臂架组的相邻臂架上同样可以设置第二销孔，并通过第二销轴对相邻臂架进行连接。

在一种可能的设计中，第一臂架组包括三节或四节可折叠的臂架，第二臂架组包括一节或二节臂架。

本实用新型的第二方面提出了一种消防车，包括：如上述技术方案中任一项的消防车臂架装置，因此本实用新型提供的消防车具有上述任一技术方案中所提供的消防车臂架装置的全部效益。

消防车还包括车体、转台和第三驱动件，转台转动连接于车体上，转台的转动轴线垂直于车体，第三驱动件的第一端转动连接于转台；第一臂架组远离转动臂架的一端与转台铰接，第三驱动件的第二端转动连接于第一臂架组上，第三驱动件用于驱动消防车臂架装置相对车体伸展或折叠。

转台能够对消防车臂架装置起到承载作用，第三驱动件的两端分别与消防车臂架装置和转台转动连接。第三驱动件可以为液压缸，液压缸的输出轴伸出或收缩，缸体的一端相对转台转动。输出轴的端部相对消防车臂架装置转动并对消防车臂架装置进行推动或拉动，使得相邻臂架的夹角逐渐增大或减小，进而实现第一臂架组的伸展或折叠过程。转台相对车体转动，使得转台能够带动消防车臂架装置转动，使得消防车臂架装置能够朝向不同的方向伸展或折叠，提高消防车臂架装置工作时的灵活性，也能够增大消防车臂架装置覆盖的工作区域。

另外，转台的转动轴线垂直于车体，使得转台与车体具有较大地接触面积，进而提高转台的装配稳定性。

在一种可能的设计中，消防车还包括：输水管，固定于消防车臂架装置上，输水管的第一端连接于车体；水炮，设于第二臂架组的第二端，输水管的第二端连通水炮。

在该设计中，消防车还包括输水管和水炮，输水管固定于消防车臂架装置上，水炮固定于第二臂架组的第二端，且水炮连通于输水管，在消防车臂架装置伸展或折叠时，消防车臂架装置能够带动水炮移动至预定的位置，进而便于对预定位置进行喷水及灭火操作。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本实用新型的一个实施例的消防车的结构示意图；

图2示出了本实用新型的另一个实施例的消防车的结构示意图；

图3示出了本实用新型的又一个实施例的消防车的结构示意图；

图4示出了本实用新型的又一个实施例的消防车的结构示意图；

图5示出了本实用新型的又一个实施例的转动臂架的结构示意图；

图6示出了本实用新型的又一个实施例的消防车的结构示意图。

其中，图1至图6中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1第一臂架组，2第二臂架组，3车体，4转台，5水炮，6转动臂架，61一段臂架，62二段臂架，63转动部件，631回转装置，632第一驱动件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图6描述根据本实用新型的一些实施例提供的消防车臂架装置和消防车。

结合图1、图2和图3所示，本实施例提出了一种消防车臂架装置，包括：第一臂架组1、第二臂架组2和转动臂架6。第一臂架组1包括多节可折叠的臂架，第二臂架组2包括至少一节臂架，转动臂架6的第一端与第一臂架组1铰接，转动臂架6的第二端与第二臂架组2铰接。其中，转动臂架6包括一段臂架61和二段臂架62，一段臂架61与二段臂架62之间通过转动部件63连接，且转动部件63的转动轴线与转动臂架6的长度方向一致。

本实施例提供的消防车臂架装置包括：第一臂架组1、第二臂架组2和转动臂架6。第一臂架组1中的相邻臂架转动连接，在相邻臂架转动过程中，能够实现第一臂架组1的伸展或折叠。第二臂架组2可以为一节臂架或多节臂架，在第二臂架组2为多节臂架时，第二臂架组2中的相邻臂架可以转动连接，从而实现第二臂架组2的伸展或折叠。转动臂架6的第一端与第一臂架组1铰接，使得转动臂架6与第一臂架组1的夹角可以调节，转动臂架6的第二端与第二臂架组2铰接，使得转动臂架6与第二臂架组2的夹角可以调节。转动臂架6包括一段臂架61和二段臂架62，一段臂架61和二段臂架62通过转动部件63连接，且转动部件63的转动轴向与转动臂架6的长度方向一致。

在工作过程中，第一臂架组1伸展而带动转动臂架6和第二臂架组2移动，在第二臂架组2移动至不能越过的障碍物时，二段臂架62可以相对一段臂架61转动。能够理解的是，第二臂架组2可以包括能够相互折叠的臂架，障碍物可能对第二臂架组2的伸展产生阻碍，此时二段臂架62相对一段臂架61转动，第二臂架组2相对第一臂架组1旋转，使得障碍物不在第二臂架组2中相邻臂架的伸展路径上，即障碍物不会对第二臂架组2的伸展造成阻碍，有利于第二臂架组2带动输送物移动至预定位置，有效提高折叠臂的灵活性，为现场工作提供便利性。

本申请提出“折叠臂+旋转臂+折叠臂”相结合的方式，在兼顾折叠臂大跨度的功能前提下，在某一臂架处增设旋转臂(位置优选末端倒数2及3段臂)，以便实现灵活灭火作业。

结合图1和图3所示，在上述实施例中，在消防车臂架装置的折叠状态下，转动臂架6的第一端与第一臂架组1的铰接轴线，与转动臂架6的第二端与第二臂架组2的铰接轴线平行；和/或，第一臂架组1的各节臂架铰接相连，且第一臂架组1的各节臂架的铰接轴线，与转动臂架6的第一端与第一臂架组1的铰接轴线平行；和/或，第二臂架组2包括至少两节相互铰接的臂架，且第二臂架组2的各节臂架的铰接轴线，与转动臂架6的第二端与第二臂架组2的铰接轴线平行。

在该实施例中，在消防车臂架装置折叠时，转动臂架6的第一端与第一臂架组1的铰接轴线平行于转动臂架6的第二端与第二臂架组2的铰接轴线。也就是说，转动臂架6、与转动臂架6连接的第一臂架组1中的一个臂架以及与转动臂架6连接的第二臂架组2中的一个臂架在同一个平面内，使得消防车臂架装置在折叠状态下占用空间较小，避免与其它部件产生干涉，提高空间利用率，而且也保证消防车臂架装置折叠状态下的稳定性。

或者设置第一臂架组1中各节臂架的铰接轴线平行于转动臂架6与第一臂架组1的铰接轴线。在消防车臂架装置折叠状态下，第一臂架组1中的各节臂架与转动臂架6在同一个平面内，使得消防车臂架装置在折叠状态下占用空间较小，避免与其它部件产生干涉，提高空间利用率，而且也保证消防车臂架装置折叠状态下的稳定性。

或者设置第二臂架组2中的各节臂架的铰接轴线平行于转动臂架6与第二臂架组2的铰接轴线。在消防车臂架装置折叠状态下，第二臂架组2中的各节臂架与转动臂架6在同一个平面内，使得消防车臂架装置在折叠状态下占用空间较小，避免与其它部件产生干涉，提高空间利用率，而且也保证消防车臂架装置折叠状态下的稳定性。

在上述实施例中，转动部件63包括：第一驱动件，与一段臂架61相对固定；主动齿轮，装配于第一驱动件的输出轴上，第一驱动件用于驱动主动齿轮沿其轴线转动；转盘，与二段臂架62相对固定，转盘上设有与主动齿轮相啮合的啮合部，以使主动齿轮能够带动转盘转动，从而带动二段臂架62相对于一段臂架61转动。

在该实施例中，转动部件63包括：第一驱动件、主动齿轮和转盘。本实施例中的第一驱动件可以为液压马达，第一驱动件与一段臂架61固定。主动齿轮与第一驱动件的输出轴相装配，使得第一驱动件能够驱动主动齿轮转动。转盘与二段臂架62固定，转盘上设置有啮合部，啮合部能够与主动齿轮啮合，主动齿轮在转动过程中能够带动转盘转动，进而通过转盘带动第二臂架组2转动，实现第二臂架组2相对第一臂架组1旋转的功能。

啮合部可以为齿轮，也可以为设置于转盘上的啮齿。

具体地，转盘的中部设有凹槽，凹槽的周向设有啮齿，主动齿轮插入凹槽内并与凹槽内的啮齿啮合，从而实现主动齿轮带动转盘转动的功能。

结合图1、图4和图5所示，在上述实施例中，转动部件63包括：回转装置631，设置于一段臂架61和二段臂架62之间；第一驱动件632，第一驱动件632固定于一段臂架61或二段臂架62，第一驱动件用于驱动回转装置631回转；其中，回转装置631的回转轴线与转动臂架的长度方向一致。

具体地，第一驱动件632可以为驱动电机，回转装置631可以为固定于驱动电机输出轴上的连接块，驱动电机与二段臂架62固定连接，连接块与一段臂架61固定连接。

在该实施例中，第一驱动件能够带动回转装置转动，使得回转装置带动一段臂架61和二段臂架62相对转动。

在上述实施例中，第一臂架组1还包括：第二驱动件，第二驱动件的第一端转动连接于第一臂架组1中相邻臂架中的一个上，第二驱动件的第二端转动连接于相邻臂架中的另一个上，第二驱动件用于驱动相邻臂架伸展或折叠。

在该实施例中，第二驱动件的两端分别转动连接于第一臂架组1中相邻的臂架上。本实施例中的第二驱动件可以为液压缸，第一臂架组1需要进行伸展时，第二驱动件的输出轴伸出，第二驱动件的第一端，即缸体的一端相对其中一个臂架转动，第二驱动件的另一端，即输出轴的端部相对另一个臂架转动并对另一个臂架进行推动，使得相邻臂架的夹角逐渐增大，进而实现第一臂架组1的伸展过程。

第一臂架组1需要进行折叠时，第二驱动件的输出轴伸进缸体，缸体的一端相对其中一个臂架转动，输出轴的端部相对另一个臂架转动并对另一个臂架进行拉动，使得相邻臂架的夹角逐渐减小，进而实现第一臂架组1的折叠过程。

在上述实施例中，相邻臂架上设有第一销孔；第一臂架组1还包括：第一销轴，第一销轴插接于第一销孔内，相邻臂架通过第一销轴转动连接。

在该实施例中，相邻臂架上设置第一销孔，第一销轴能够插接于第一销孔内，在第一臂架伸展或折叠时，第一臂架组1中的相邻的臂架能够沿第一销轴转动，而且销轴能够对相邻的臂架进行限位，使得第一臂架组1中的相邻臂架不易出现分离。

在上述实施例中，转动臂架6的第二端以及第二臂架组2的第一端分别设有第二销孔；第二臂架组2还包括：第二销轴，第二销轴插接于第二销孔内，转动臂架6与第二臂架组2通过第二销轴转动连接。

在该实施例中，转动臂架6以及第二臂架组2的第一端设有第二销孔，第二销轴能够插接于第二销孔内，使得第二臂架组2能够与转动臂架6实现相对转动。在第二臂架组2中的臂架数量为一个以上时，第二臂架组2中的相邻臂架上同样可以设置第二销孔，并通过第二销轴对相邻臂架进行连接。

进一步地，第一臂架组1包括三节或四节可折叠的臂架，第二臂架组2包括一节或二节臂架。

本实施例的第二方面提出了一种消防车，包括：如上述任一实施例中的消防车臂架装置，因此本实施例提供的消防车具有上述任一实施例中所提供的消防车臂架装置的全部效益。

结合图1和图3所示，消防车还包括车体3、转台4和第三驱动件，转台4转动连接设于车体3上，转台4的转动轴线垂直于车体3，第三驱动件的第一端转动连接于转台4；第一臂架组1远离转动臂架6的一端与转台4铰接，第三驱动件的第二端转动连接于第一臂架组1上，第三驱动件用于驱动消防车臂架装置相对车体3伸展或折叠。

转台4能够对消防车臂架装置起到承载作用。第三驱动件的两端分别与消防车臂架装置和转台4转动连接，第三驱动件可以为液压缸，液压缸的输出轴伸出或收缩。缸体的一端相对转台4转动，输出轴的端部相对消防车臂架装置转动并对消防车臂架装置进行推动或拉动，使得相邻臂架的夹角逐渐增大或减小，进而实现第一臂架组1的伸展或折叠过程。

消防车可以为混凝土泵车、消防车以及其它使用消防车臂架装置的消防车。例如，在消防车为混凝土泵车时，消防车臂架装置能够带动输料管移动，从而能够带动输料管进行布料，在消防车为消防车时，消防车臂架装置能够带动输水管移动，从而带动输水管的端部移动至着火点，进而实现喷水和灭火功能。

结合图1和图3所示，在上述实施例中，转台4转动连接于车体3，转台4的转动轴线垂直于车体3。

在该实施例中，转台4相对车体3转动，使得转台4能够带动消防车臂架装置转动，使得消防车臂架装置能够朝向不同的方向伸展或折叠，提高消防车臂架装置工作时的灵活性，也能够增大消防车臂架装置覆盖的工作区域。

另外，转台4的转动轴线垂直于车体3，使得转台4与车体3具有较大地接触面积，进而提高转台4的装配稳定性。

结合图1和图4所示，在上述实施例中，消防车还包括：输水管，固定于消防车臂架装置上，输水管的第一端连接于车体3；水炮5，设于第二臂架组2的第二端，输水管的第二端连通水炮5。

在该实施例中，消防车还包括输水管和水炮5，输水管固定于消防车臂架装置上，水炮5固定于第二臂架组2的第二端，且水炮5连通于输水管，在消防车臂架装置伸展或折叠时，消防车臂架装置能够带动水炮5移动至预定的位置，进而便于对预定位置进行喷水及灭火操作。

如图6所示，为实现智能路径规划，对于“折叠臂+旋转臂+折叠臂”需要建立如下参数。

参数一：运动动作角度，对各个自由度的旋转中心设置一个坐标系，如图6中的坐标系1至7，坐标系1及坐标系6处为轴线旋转，其余坐标处为摆幅，这个旋转和摆幅的角度可以通过液压马达旋转角度及液压油缸的伸缩量进行转化。

参数二：运动动作臂节杆长，如图6中的l1至l7，对各个臂节的长度，及相邻旋转及摆幅轴的中心连线。

整个臂节组成一个开式连杆机构，在每一个旋转中心位置建立各自臂节运动的坐标系，各自臂节有自己的杆长，各自杆所对应的旋转角度。有了上述两个参数，只要控制液压马达旋转量及液压缸伸缩量，通过空间矩阵坐标转化，臂架末端就能达到作业空间区域的目标坐标位置；同时可以根据可作业区域的障碍物体，优化空间转化矩阵，优化臂架实现避障碍智能灭火。

应用：以转台位置的坐标为绝对坐标系；再通过无人机对整个火场的周边建筑物及着火点进行测绘，把3d数据传输到智能臂架灭火控制器，识别水炮5需要运动到的目标坐标及需要臂架不能运动的区域坐标；让控制器根据控制算法精准控制液压马达旋转量及油缸伸缩量智能避开相应建筑物，实现精准灭火。

回转机构放置在非末端倒数二、三号臂节其他位置，也能实现扩大空间作业的效果，但是非末端倒数二、三号臂节的其他位置会影响臂节的灵活作业效果。

除转台4外，未布置的回转机构的臂节，也能通过控制液压马达回转量及油缸伸缩的方法通过转化为臂架运动角度来实现坐标转化，最终达到智能臂架控制灭火。但是效果没有臂节某处加回转机构的方法灵活。

在本实用新型中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。