一种串联双伺服重载搬移装置的制作方法

1.本实用新型涉及白酒酒盒包装技术领域，具体涉及一种串联双伺服重载搬移装置。


背景技术：

2.随着自动化行业日趋完善，各式各样的自动化设备取代人工作业，从人工作业到自动生产，但是，行业对自动化设备的要求也越来越高，不仅考虑生产的工艺，还要考虑成本降低和品质的提升，尤其在白酒包装行业，基本还处于人工作业或者半机械化作业阶段，生产成本高，自动化程度低并且存在安全隐患。


技术实现要素：

3.技术目的：针对现有技术的不足，本实用新型公开了一种自动化程度高，设有不同夹具，适用性强的串联双伺服重载搬移装置。
4.技术方案：为实现上述技术目的，本实用新型采用了如下技术方案：
5.一种串联双伺服重载搬移装置，包括重载搬移装置，每组重载搬移装置配有独立的夹具；所述重载搬移装置包括支撑组件、第一伺服电机、第二伺服电机、立式移动架和用于带动立式移动架升降与水平移动的传动组件，立式移动架下部设置水平滑动架，通过水平滑动架与支撑组件滑动连接；所述立式移动架包括与支撑上梁、水平滑动架竖直方向上滑动连接的升降臂和固定在升降臂底部的移载横梁，所述夹具固定在移载横梁的下方；夹具包括用于夹持酒瓶的第一夹持组件、用于盒盖、盒体分离与组合的第二夹持组件和用于酒盒整体搬移的第三夹持组件。
6.所述传动组件包括同步带轮、传动带、从动轮和张紧轮，同步带轮固定在第一伺服电机、第二伺服电机的传动轴两端；从动轮通过支撑架固定在升降臂上端，支撑架与升降臂滑动连接，底部设置张紧支架支撑，所述张紧支架与升降臂固定连接；张紧轮固定在水平滑动架上，位于升降臂的两侧，升降臂在张紧支架、水平滑动架下方分别设置第一挡块、第二挡块，限制立式移动架的升降距离；传动带穿过张紧轮与升降臂之间的间隙，套接在同步带轮和从动轮上，两端与升降臂下部的侧面固定连接；通过同步带轮进行传动，传动平稳，精确度高，伺服电机实现自动控制，循环操作，适用于组装产线使用。
7.所述支撑组件包括支撑柱、支撑横梁和支撑纵梁，所述支撑横梁和支撑纵梁组成矩形框架，安装在支撑柱上方，所述支撑纵梁内侧面设置水平滑轨，水平滑动架外侧面通过第二滑块与水平滑轨连接；第一伺服电机、第二伺服电机分别固定在两端的支撑横梁上。
8.优选地，所述第一夹持组件包括第一挂板、第一横向吊板、第一封板、夹持模块、第一电磁阀和第一安装板，第一挂板固定在移载横梁下端，第一横向吊板固定在第一挂板两侧，两端固定第一封板，夹持模块通过第一安装板固定在第一横向吊板之间；所述夹持模块包括气动马达、通过第一电磁阀控制的竖直伸缩气缸、夹头、中心转块和固定在竖直伸缩气缸活塞杆端部的第一推板。
9.优选地，所述气动马达和竖直伸缩气缸固定在第一安装板上，传动端均竖直向下，夹头安装在中心转块两侧，中部与中心转块铰接，上部与推板两侧铰接，竖直伸缩气缸通过推板带动夹头运动，夹装酒瓶；中心转块通过转动架与第一安装板固定连接，气动马达通过同步带连接转动架，通过转动架带动中心转块转动，调节酒瓶方向，使其朝向一致。
10.优选地，所述第二夹持组件包括第二挂板、第一水平伸缩气缸、第二封板、第一网格连杆伸缩机构、第一滑动架、第二横向吊板、第二推板、第三推板和控制第一水平伸缩气缸的第二电磁阀；第二挂板固定在移载横梁下方，第二横向吊板固定在第二挂板两侧，两端固定有第二封板；第一滑动架两侧面通过第一滑块与第二横向吊板滑动连接，第一网格连杆伸缩机构固定在第一滑动架，通过第一铰接轴与第一滑动架上端面连接，第一水平伸缩气缸活塞端朝向最外侧第一滑动架，通过第二推板固定在最外侧的第一滑动架上端面，另一端通过第三推板固定在第二横向吊板上；第一滑动架下端面固定有负压吸盘，负压吸盘设置有用于控制吸盘吸附于脱开盒盖的负压电磁阀，第二电磁阀和负压电磁阀均固定在第二横向吊板上。
11.优选地，所述第三夹持组件与第二夹持组件结构相同，包括第三挂板、第二水平伸缩气缸、第三封板、第二网格连杆伸缩机构、第二铰接轴、第三横向吊板、第二滑块、第四推板、第五推板和第二滑动架，第二水平伸缩气缸一端通过第四推板与第二滑动架上端面连接，另一端通过第五推板固定在第三横向吊板上，第二滑动架底部固定双作用气缸，双作用气缸两端固定夹板，并配有控制双作用气缸动作的第三电磁阀，第三电磁阀固定在第三横向吊板上。
12.优选地，支撑组件还设置用于整理管线的拖链和与支撑纵梁平行的水平支撑板，水平支撑板位于两支撑纵梁之间，两端与支撑横梁固定连接，拖链安装在水平支撑板上，分为上、下两段，拖链下段的端部折返后，其下端面与拖链的上段通过转接板连接，同时，拖链下段与水平滑动架固定连接，随水平滑动架进行移动；拖链上段的上端与支撑上梁固定连接；拖链带动内部的管线随立式移动架同步移动，延长管线使用寿命，保证工作安全。
13.本实用新型所提供的一种串联双伺服重载搬移装置，使用时，通过第一伺服电机、第二伺服电机转动方向变化，控制立式移动架的水平移动和升降运动，以图3方向为基准，说明重载搬移装置的工作方式。
14.第一伺服电机、第二伺服电机同向逆时针转动，传动带拖动水平滑动架向右滑动，带动立式移动架向右滑动，下段拖链端部随水平滑动架向右移动；同理，第一伺服电机、第二伺服电机顺时针转动，带动水平滑动架向左移动，实现立式移动架的水平往复移动。
15.第一伺服电机逆时针转动、第二伺服电机顺时针转动，传动带张紧，通过支撑架对立式移动架施加向下的压力，从动轮不转动，立式移动架通过升降臂沿水平滑动架竖直方向向下移动；第一伺服电机、第二伺服电机反转，传动带对升降臂下部施加向上拉力，带动立式移动架向上移动，夹具随立式移动架同步进行移动。
16.本实用新型将重载搬移装置串联，并在立式移动架下方配有三种不同的夹具，配合酒瓶输送装置、酒盒输送装置和包装输送产线使用，实现盒体、盒盖分离、酒瓶夹装，最后完成酒瓶的装盒工作。
17.有益效果：本实用新型将重载搬移装置串联，并配有不同功能的夹具，重载搬移装置通过一组伺服电机实现升降和水平往复移动，传动平稳，精确度高，便于操作；设置安全
门和外部的操作按钮模块，安全性好；拖链对管线整理并同步进行升降与水平移动，延长使用寿命；三种不同的夹具配合使用，实现自动包装，提高工作效率。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。
19.图1为本实用新型立体图；
20.图2为本实用新型重载搬移装置立体图；
21.图3为本实用新型重载搬移装置主视图；
22.图4为本实用新型重载搬移装置侧视图；
23.图5为本实用新型重载搬移装置俯视图；
24.图6为本实用新型传动组件连接放大图；
25.图7为本实用新型从动轮安装局部放大图；
26.图8为本实用新型升降臂与水平滑动架连接部分局部放大图；
27.图9为本实用新型第一夹装组件立体图；
28.图10为图9中夹持模块立体图；
29.图11为本实用新型第二夹持组件立体图；
30.图12为图11中第二夹持组件主视图；
31.图13为本实用新型第三夹持组件立体图；
32.图14为图13中第三夹持组件侧视图；
33.其中，1
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支撑组件、2
‑
第一伺服电机、3
‑
第二伺服电机、4
‑
立式移动架、5
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第一夹持组件、6
‑
第二夹持组件、7
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第三夹持组件、8
‑
水平滑动架、9
‑
同步带轮、10
‑
传动带、11
‑
从动轮、12
‑
张紧轮、13
‑
升降臂、14
‑
移载横梁、15
‑
支撑上梁、16
‑
张紧支架、17
‑
支撑架、18
‑
第一挡块、19
‑
第二挡块；
34.101
‑
支撑柱、102
‑
支撑横梁、103
‑
支撑纵梁、104
‑
水平支撑板、105
‑
拖链、106
‑
转接板、107
‑
水平滑轨、108
‑
限位块；
35.501
‑
第一挂板、502
‑
第一横向吊板、503
‑
第一封板、504
‑
第一电磁阀、505
‑
气动马达、506
‑
竖直伸缩气缸、507
‑
夹头、508
‑
第一推板、509
‑
中心转块、510
‑
第一安装板、511
‑
转动架、512
‑
同步带；
36.601
‑
第二挂板、602
‑
第一水平伸缩气缸、603
‑
第二封板、604
‑
第一网格连杆伸缩机构、605
‑
第一铰接轴、606
‑
第二横向吊板、607
‑
第一滑块、608
‑
第二推板、609
‑
第三推板、610
‑
负压电磁阀、611
‑
第一滑动架、612
‑
负压吸盘、613
‑
第二电磁阀；
37.701
‑
第三挂板、702
‑
第二水平伸缩气缸、703
‑
第三封板、704
‑
第二网格连杆伸缩机构、705
‑
第二铰接轴、706
‑
第三横向吊板、707
‑
第二滑块、708
‑
第四推板、709
‑
第五推板、710
‑
第三电磁阀、711
‑
第二滑动架，712
‑
双作用气缸、713
‑
夹板。
具体实施方式
38.下面通过一较佳实施例的方式并结合附图来更清楚完整地说明本实用新型，但并不因此将本实用新型限制在所述的实施例范围之中。
39.如图1、图2所示，为本实用新型所公开的一种串联双伺服重载搬移装置，包括重载搬移装置和夹具；所述重载搬移装置包括支撑组件1、第一伺服电机2、第二伺服电机3、立式移动架4和传动组件，立式移动架4下部设置水平滑动架8，并与水平滑动架8竖直方向滑动连接；水平滑动架8与支撑组件1水平方向滑动连接，传动组件带动立式移动架4进行升降和水平移动，所述夹具包括用于夹持酒瓶的第一夹持组件5、用于盒盖、盒体分离与组合的第二夹持组件6和用于酒盒整体搬移的第三夹持组件7。
40.如图4、图6所示，立式移动架4包括升降臂13、支撑上梁15和固定在升降臂13底部的移载横梁14；传动组件包括同步带轮9、传动带10、从动轮11和张紧轮12，同步带轮9固定在第一伺服电机2、第二伺服电机3的传动轴两端，如图7所示，从动轮11通过支撑架17安装在升降臂13的上方，支撑架17与升降臂13滑动连接，底部通过张紧支架16支撑，张紧支架16固定在升降臂13，配合支撑架17使从动轮11将传动带10张紧，保证传动的精确度，张紧轮12固定在水平滑动架8上，位于水平滑动架8四个角上，均匀间隔分布。
41.如图4、图5所示，支撑组件1包括支撑柱101、支撑横梁102和支撑纵梁103，支撑横梁102和支撑纵梁103组成矩形框架，安装在支撑柱101上方；如图3所示，第一伺服电机2、第二伺服电机3分别固定在两端的支撑横梁15上。
42.支撑纵梁103之间还设置有与之平行的水平支撑板104，两端固定在支撑横梁102上，水平支撑板104上方安装拖链105，拖链105分为上、下两段，下段位于水平支撑板104上，其端部折返后与上段通过转接板106连接，拖链105上段的上端固定在支撑上梁15上，拖链105对管线进行整理，并带动管线随立式移动架4同步移动，提高使用寿命。
43.支撑纵梁103内侧面设置水平滑轨107，两端设置有限位块108，用于限制立式移动架4的水平位移；如图8所示，水平滑动架8外侧面与支撑纵梁103滑动连接，另一侧面与拖链105下段的端部固定连接，内侧面升降臂13滑动连接，升降臂13在张紧支架13、水平滑动架5下方分别设置第一挡块18、第二挡块19，限制立式移动架4的竖向位移距离。
44.第一夹持组件5、第二夹持组件6和第三夹持组件7均设置有挂板、横向吊板和封板，以同样方式固定在移载横梁14下方，通过挂板与移载横梁14固定连接，挂板两侧安装横向吊板，封板固定在横向吊板两端。
45.如图9、图10所示，第一夹持组件5包括第一挂板501、第一横向吊板502、第一封板503、气动马达505、竖直伸缩气缸506、夹持模块和第一安装板510，第一安装板510固定在第一横向吊板502下端，气动马达505和竖直伸缩气缸506固定在第一安装板510上，传动端向下；夹持模块包括夹头507、第一推板508、中心转块509、转动架511和同步带512，第一推板508与竖直伸缩气缸506的活塞杆固定连接，中心转块509通过转动架511与第一安装板510连接，夹头507安装在中心转块509两侧，中部与中心转块509铰接，上部与第一推板508两侧铰接；气动马达505通过同步带512与转动架511连接，通过转动架511带动中心转块509转动，进而控制夹头507随中心转块509转动；竖直伸缩气缸506设置有控制其动作的第一电磁阀504。
46.如图11、图12所示，第二夹持组件6包括第二挂板601、第二封板603、第一滑动架611、第一水平伸缩气缸602、第一网格连杆伸缩机构604、第二横向吊板606和控制第一水平伸缩气缸602的第二电磁阀613；第一网格连杆伸缩机构604通过第一铰接轴605固定在第一滑动架611上方，第一滑动架611侧面通过第一滑块607与第二横向吊板606滑动连接；第一
水平伸缩气缸602一端通过第二推板608固定在最外侧第一滑动架611上方，另一端通过第三推板609固定在第二横向吊板606上；第一滑动架611下方固定一组负压吸盘612，负压吸盘612配有控制负压吸盘612吸附与脱开盒盖的负压电磁阀610。
47.如图13、图14所示，第三夹持组件7结构与第二夹持组件6结构相同；包括第三挂板701、第二水平伸缩气缸702、第三封板703、第二网格连杆伸缩机构704、第二铰接轴705、第三横向吊板706、第二滑块707、第四推板708、第五推板709、第三电磁阀710和第二滑动架711；第二水平伸缩气缸702活塞杆所在一端连接第四推板708，另一端与第五推板709固定连接，第四推板708固定在最外侧第二滑动架（711）上端面，第五推板709固定在第三横向吊板706上。
48.第二滑动架711底端固定双作用气缸712，双作用气缸712两端的活塞杆分别固定夹板713，通过第三电磁阀710控制双作用气缸712带动夹板713运动。
49.本实用新型所提供的一种串联双伺服重载搬移装置，通过控制第一伺服电机2、第二伺服电机3的转动，实现立式移动架4的水平和升降运动，具体工作原理如下：使用时，如图6所示，第一伺服电机2、第二伺服电机3驱动同步带轮9逆时针转动，传动带10带动水平滑动架8向右移动，立式移动架4随水平滑动架8同步向右移动，同理，第一伺服电机2、第二伺服电机3驱动同步带轮9顺时针转动，带动立式移动架4向左移动，以此实现立式移动架4的水平往复移动。
50.第一伺服电机2逆时针转动，第二伺服电机3顺时针转动，驱动各自的同步带轮9将传动带10张紧，此时从动轮11不转动，支撑架17通过张紧支架16带动立式移动架4向下滑动，当第一伺服电机2、第二伺服电机3各自反转时，传动带10对升降臂13施加向上的拉力，带动立式移动架4向上移动，以此实现立式移动架4的升降运动。
51.夹具随立式移动架4同步移动，将重载搬移装置串联，配合酒瓶输送装置、酒盒输送装置和包装生产线；利用第二夹持组件6将盒盖、盒体分离，第一夹持组件5将酒瓶装入盒体内，再通过第二夹持组件6盖上盒盖，第三夹持组件7将包装完成的酒盒移出生产线。
52.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。