一种方便搬运木材的直角坐标机器人的制作方法

本发明涉及直角坐标机器人技术领域，具体为一种方便搬运木材的直角坐标机器人。

背景技术：

直角坐标机器人是以xyz直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机和步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带和齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在xyz三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹，直角坐标机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线和曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。

专业装卸搬运领域，常需要智能搬运机器人和机械手等设备，例如在木工机械的上下料设备领域，搬运在板材加工过程中常需要对板材上下料进行控制，如采用人工移送的方式进行上下料操作虽能够确保将板材摆放整齐，工人的劳动强度高。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种方便搬运木材的直角坐标机器人，解决了采用人工移送的方式进行上下料操作虽能够确保将板材摆放整齐，工人的劳动强度高的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种方便搬运木材的直角坐标机器人，包括固定板，所述固定板的一侧面固定连接有连接杆，所述固定板的下表面固定连接有支撑腿，所述固定板的上表面开设有第一凹槽，所述第一凹槽的内部固定连接有第一正反电机，所述第一正反电机的输出轴固定连接有第一螺纹杆，所述第一凹槽的内部活动连接有活动块，所述活动块的正面开设有第一螺纹孔，所述第一螺纹杆螺纹连接在第一螺纹孔的内部，所述第一凹槽的内壁上固定连接有固定块，所述固定块的正面固定连接有第一轴承，且活动块位于第一正反电机和第一轴承之间，所述第一轴承的内表面与第一螺纹杆的表面固定连接。

所述活动块的一侧面固定连接有第一半圆块，所述第一半圆块的内表面活动连接有圆杆，所述活动块的一侧面开设有半圆滑槽，所述半圆滑槽的内部活动连接有第二半圆块，且第二半圆块的内表面与圆杆的表面活动连接。

所述圆杆的一端固定连接有活动板，所述活动板的下表面固定连接有伸缩式液压缸，所述伸缩式液压缸的底部固定连接有升降平台，所述升降平台的上表面固定连接有盒体，所述升降平台的上表面开设有第二凹槽，所述第二凹槽的内壁上固定连接有第二轴承，所述第二轴承的内表面固定连接有转杆，所述转杆的表面套接有滚筒。

所述盒体的正面开设有通槽，所述通槽的内部活动连接有导向杆，所述导向杆的一侧面固定连接有竖杆，所述竖杆的一侧面固定连接有活动杆，所述活动杆的一端穿过盒体并延伸至盒体的外部，所述升降平台的上表面固定连接有第二正反电机，所述第二正反电机的输出轴固定连接有齿轮，所述齿轮与开设在活动杆表面的齿槽啮合。

优选的，所述盒体的内壁上开设有第三凹槽，所述第三凹槽的内部活动连接有挡板。

优选的，所述伸缩式液压缸的数量为四个，且四个伸缩式液压缸分别位于升降平台上表面的四角。

优选的，所述活动块的上表面开设有第二螺纹孔，第二螺纹孔与半圆滑槽相连通，所述第二螺纹孔的内部螺纹连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆的底部与第二半圆块的表面活动连接。

优选的，所述第二螺纹杆的顶部固定连接有旋钮，且旋钮的表面开设有防滑纹。

(三)有益效果

本发明提供了一种方便搬运木材的直角坐标机器人，具备以下有益效果：

(1)、本发明通过设置第一正反电机、第一螺纹杆、伸缩式液压缸和升降平台，将木材搬运进盒体中后，将挡板插进第三凹槽中，伸缩式液压缸工作带动升降平台上升，将升降平台带动到指定高度对木材进行装卸，第一正反电机工作，带动第一螺纹杆旋转，从而带动活动块在第一凹槽内运动，从而带动活动板和升降平台前后运动，对木材进行装卸，更加简单方便，解决了采用人工移送的方式进行上下料操作，工人的劳动强度高的问题。

(2)、本发明通过设置第一半圆块和第二半圆块，在需要对伸缩式液压缸进行检修时，旋转旋钮，使得第二螺纹杆的底部与第二半圆块的表面远离，手持第二半圆块向左抽动使得第二半圆块的内表面与圆杆表面远离，将活动板向上抬起即可将活动板、伸缩式液压缸及升降平台一起拆卸下来，对伸缩式液压缸进行检修。

(3)、本发明通过设置第二正反电机、导向杆和竖杆，在将木材从盒体中卸下时，工人先将挡板从第三凹槽中抽出，第二正反电机工作，活动杆带动导向杆和竖杆运动，将木材推出盒体，无需人工对木材进行卸载，节省了人工。

(4)、本发明通过设置第二轴承、转杆和滚筒，、转杆和滚筒相互配合，使得滚筒能够转动，在第二正反电机工作带动导向杆和竖杆运动，将盒体内的木材推出盒体时，滚筒转动，减小了木材与升降平台的摩擦力，使得导向杆和竖杆推动木材时更加省力。

(5)、本发明通过设置挡板，在盒体中装满木材时，挡板能够防止木材洒落，增加了本发明的在使用时的安全性。

附图说明

图1为本发明正剖图；

图2为本发明固定板的侧剖图；

图3为本发明升降平台的结构示意图。

图中：1固定板、2连接杆、3支撑腿、4第一凹槽、5第一正反电机、6第一螺纹杆、7活动块、8第一螺纹孔、9固定块、10第一轴承、11第一半圆块、12圆杆、13半圆滑槽、14第二半圆块、15活动板、16伸缩式液压缸、17升降平台、18盒体、19第二凹槽、20第二轴承、21转杆、22滚筒、23通槽、24导向杆、25竖杆、26第二正反电机、27齿轮、28第三凹槽、29挡板、30第二螺纹孔、31第二螺纹杆、32旋钮、33活动杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-3所示，本发明提供一种技术方案：一种方便搬运木材的直角坐标机器人，包括固定板(1)，固定板(1)的一侧面固定连接有连接杆(2)，固定板(1)的下表面固定连接有支撑腿(3)，固定板(1)的上表面开设有第一凹槽(4)，第一凹槽(4)的内部固定连接有第一正反电机(5)，第一正反电机(5)的供电方式为外置电源，第一正反电机(5)的输出轴固定连接有第一螺纹杆(6)，第一凹槽(4)的内部活动连接有活动块(7)，活动块(7)的正面开设有第一螺纹孔(8)，第一螺纹杆(6)螺纹连接在第一螺纹孔(8)的内部，第一凹槽(4)的内壁上固定连接有固定块(9)，固定块(9)的正面固定连接有第一轴承(10)，且活动块(7)位于第一正反电机(5)和第一轴承(10)之间，第一轴承(10)的内表面与第一螺纹杆(6)的表面固定连接。

活动块(7)的一侧面固定连接有第一半圆块(11)，第一半圆块(11)的内表面活动连接有圆杆(12)，活动块(7)的一侧面开设有半圆滑槽(13)，半圆滑槽(13)的内部活动连接有第二半圆块(14)，且第二半圆块(14)的内表面与圆杆(12)的表面活动连接，活动块(7)的上表面开设有第二螺纹孔(30)，第二螺纹孔(30)与半圆滑槽(13)相连通，第二螺纹孔(30)的内部螺纹连接有第二螺纹杆(31)，第二螺纹杆(31)的底部与第二半圆块(14)的表面活动连接，第二螺纹杆(31)的顶部固定连接有旋钮(32)，且旋钮(32)的表面开设有防滑纹，通过设置第一半圆块(11)和第二半圆块(14)，在需要对伸缩式液压缸(16)进行检修时，旋转旋钮(32)，使得第二螺纹杆(31)的底部与第二半圆块(14)的表面远离，手持第二半圆块(14)向左抽动使得第二半圆块(14)的内表面与圆杆(12)表面远离，将活动板(15)向上抬起即可将活动板(15)、伸缩式液压缸(16)及升降平台(17)一起拆卸下来，对伸缩式液压缸(16)进行检修。

圆杆(12)的一端固定连接有活动板(15)，活动板(15)的下表面固定连接有伸缩式液压缸(16)，伸缩式液压缸(16)的数量为四个，且四个伸缩式液压缸(16)分别位于升降平台(17)上表面的四角，伸缩式液压缸(16)的底部固定连接有升降平台(17)，升降平台(17)的上表面固定连接有盒体(18)，盒体(18)的内壁上开设有第三凹槽(28)，第三凹槽(28)的内部活动连接有挡板(29)，通过设置挡板(29)，在盒体(18)中装满木材时，挡板(29)能够防止木材洒落，增加了本发明的在使用时的安全性，升降平台(17)的上表面开设有第二凹槽(19)，第二凹槽(19)的内壁上固定连接有第二轴承(20)，第二轴承(20)的内表面固定连接有转杆(21)，转杆(21)的表面套接有滚筒(22),通过设置第二轴承(20)、转杆(21)和滚筒(22)，(20)、转杆(21)和滚筒(22)相互配合，使得滚筒(22)能够转动，在第二正反电机(26)工作带动导向杆(24)和竖杆(25)运动，将盒体(18)内的木材推出盒体(18)时，滚筒转动，减小了木材与升降平台(17)的摩擦力，使得导向杆(24)和竖杆(25)推动木材时更加省力。

盒体(18)的正面开设有通槽(23)，通槽(23)的内部活动连接有导向杆(24)，导向杆(24)的一侧面固定连接有竖杆(25)，竖杆(25)的一侧面固定连接有活动杆(33)，活动杆(33)的一端穿过盒体(18)并延伸至盒体(18)的外部，升降平台(17)的上表面固定连接有第二正反电机(26)，第二正反电机(26)的供电方式为外置电源，第二正反电机(26)的输出轴固定连接有齿轮(27)，齿轮(27)与开设在活动杆(33)表面的齿槽啮合，通过设置第二正反电机(26)、导向杆(24)和竖杆(25)，在将木材从盒体中卸下时，工人先将挡板(29)从第三凹槽(28)中抽出，第二正反电机(26)工作，活动杆(33)带动导向杆(24)和竖杆(25)运动，将木材推出盒体(18)，无需人工对木材进行卸载，节省了人工，将木材搬运进盒体(18)中后，将挡板(29)插进第三凹槽(28)中，伸缩式液压缸(16)工作带动升降平台(17)上升，将升降平台(17)带动到指定高度对木材进行装卸，第一正反电机(5)工作，带动第一螺纹杆(6)旋转，从而带动活动块(7)在第一凹槽(4)内运动，从而带动活动板(15)和升降平台(17)前后运动，对木材进行装卸，更加简单方便。

综上可得，本发明通过设置第一正反电机(5)、第一螺纹杆(6)、伸缩式液压缸(16)和升降平台(17)，解决了采用人工移送的方式进行上下料操作，工人的劳动强度高的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。