一种坐标焊接机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于焊接设备领域，具体涉及一种坐标焊接机械手。
【背景技术】
[0002]焊接是制造工业中最重要的工艺技术之一，随着科学技术的发展，焊接已从简单的构件连接方法和毛坯制造手段发展成为制造行业中一项基础工艺和生产尺寸精确地制成品的制成手段。
[0003]传统的手工焊接已经不能满足现代技术所生产的产品的质量上的要求，焊接机械手应运而生，焊接机械手具有稳定而高效的优点，可在有害环境下连续运行，并能缩短产品改型换代的准备周期，是焊接技术领域革命性的技术。
[0004]但是现有焊接机械手有的成本太高，不适合中小企业使用，而且这种焊接枪的焊接管从支架内部走，不利于更换和维修；而且在整个支架内部焊丝都处在受拉力或者推力的作用下，使得焊丝容易损坏或者堵住。焊丝管的长度不能控制使得焊丝管和焊接端之间经常受到拉扯，使得焊丝管容易脱落。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型的发明目的，是为现有坐标焊接机械手提供一种克服上述问题的新型机械手，以替代上述存在问题的现有技术。
[0006]本实用新型解决上述问题的技术方案如下:
[0007]—种坐标焊接机械手，包括焊枪三维坐标移动支架、焊丝给进装置和与所述焊枪三维坐标移动支架和所述焊丝给进装置相连接的焊接端，所述焊丝给进装置包括焊丝给进部和焊丝管微调部；所述焊丝管微调部包括焊丝管、微调电机和设置在所述微调电机输出轴端的焊丝管安置槽，所述焊丝管经圆周运动安置在所述焊丝管安置槽内并与焊接端连接；所述焊接端工作的时候所述微调电机配合所述焊接端控制所述焊接管的供给量。焊丝管微调部的设置就是通过伺服电机输出端设置一个容纳焊丝管的焊丝管安置槽使得焊丝管在焊丝管安置槽内固定并缠绕部分在去跟焊接头连接。在焊接头焊接的时候，焊接管的供给量通过控制系统给伺服电机指令来控制。
[0008]作为优选，所述焊接端包括与焊枪三维坐标移动支架连接的旋转支架和与所述焊丝管连接的焊接枪头，所述焊丝管轴向截面的材料纹理在焊接前后与所述焊接枪头中心轴平行；且所述焊丝管焊接时在0°到360°之间旋转。焊接管在工作或者静止时，焊接管不会绕着焊接枪头的中心轴旋转360°，就是侧向投影焊丝管和焊接枪头不会相交。
[0009]作为优选，所述焊接端还包括与所述旋转支架固定的大臂杆和活动连接所述大臂杆端部且活动连接所述焊接枪头的小臂杆，所述小臂杆在所述大臂杆的长度方向上转动。小臂杆的转动由焊丝管微调部提供动力。
[0010]作为优选，所述焊丝给进部包括焊丝，焊丝推送装置和设置在靠近所述焊接端的焊丝拉取装置，所述焊丝经所述焊丝管到达所述焊接端。焊丝在焊丝管安置槽上经过一个圆周运动然后在到达焊接枪头。为确保焊丝在焊丝管内的正常滑行，并不受焊丝管安置槽的阻力，所以在焊丝管安置槽的一侧边设置有焊丝推送装置，另一侧边设置有焊丝拉取装置。
[0011]作为优选，所述焊丝管包含所述焊丝在所述焊丝管安置槽内做一圆周运动与所述焊接端连接，所述焊丝覆盖所述焊丝管安置槽表面，所述焊丝管部分覆盖所述焊丝管安置槽表面。虽然设置了焊丝推送装置和焊丝拉取装置，焊丝和焊丝管在焊丝管安置槽内接触过多的话还是会产生较大的阻力，所以焊丝管在焊丝管安置槽内接触部分可以使得焊丝更加顺畅的滑动。
[0012]作为优选，所述三维坐标移动支架包括与底座相连的X轴支架、可以在所述X轴支架移动的Z轴支架和可以在所述Z轴支架上移动的Y轴支架，所述焊丝给进装置设置在所述Y轴支架上。Z轴支架在X轴上移动实现了空间焊接。
[0013]作为优选，所述焊接端近似竖直向下设置。配合焊丝管使得焊丝管与焊枪三维坐标移动支架之间很少有接触。
[0014]作为优选，所述小臂杆转动的角度在0°到90°之间。因为小臂杆的转转动也是通过焊丝管带动的，所以为了不使的焊丝管与焊枪三维坐标移动支架有接触，所以焊接枪头不会设置在焊丝给进装置的同侧。
[0015]作为优选，所述旋转支架上开设有通孔，所述焊丝管经过所述通孔内与所述焊接端连接。通孔方便焊丝进入焊接枪头的时候是直的，也方便旋转支架的运动。通孔也为焊丝管提供空间，尽量使得焊丝管与焊接端处于同一旋转轴心上，使得焊丝管的旋转运动所带来的位移尽量小，且焊丝管处于所述通孔中，中间再无阻碍物，这样，所述焊丝管便不会缠绕到物体上阻碍旋转运动的进行。
[0016]作为优选，所述Y轴支架上设置有保持所述焊丝管稳定的限位装置，所述限位装置为内部通过有所述焊丝管的限位圈，所述限位圈内表面设置有软质缓冲层。该限位装置保证了焊丝管在旋转时只相对限位装置发生相对转动，而不会发生相对位移，干扰焊接的进行。
[0017]有益效果
[0018]综上所述，本实用新型具有以下有益效果:焊丝管的可调节设置使得焊丝管不会因为焊丝管与其他物体的接触导致焊接枪头无法转动到相应的焊接位置，而且焊丝管的可调节设置还为焊接枪头的微调提供相应的动力，并且使得焊丝管与焊接枪头处具有一个缓冲，不会应为快速的拉扯而导致焊丝管的脱落。焊丝管在焊接工作开始前焊接工作开始后和不会相对焊接枪头的中心轴进行转动或者焊丝管也不会相对其本身的中心轴进行转动。因为优选的是在转动支架内开设有容纳焊丝管的通孔，所以焊丝管相对焊接枪头的中心轴进行转动被排除掉是因为当焊丝管通过通孔的时候，其本身的中心轴和焊接枪头的中心轴重合。因为焊丝管只有在焊接工作的时候相对其本身的中心轴转动0° -360°之间的一个角度，且马上复位，所以焊丝管不会跟焊枪三维坐标移动支架和焊接端有接触，使得焊接能顺利进行。小臂杆的上下转动使得焊接枪头可以在一定高度的侧壁和带有弧形转角的材料上进行焊接，并且为焊接管在焊枪三维坐标移动支架和旋转支架运动的过程中使得处在焊接端内的焊接管的材料本身具有稳定性，不会受到拉扯等杂力而导致焊接的稳定性下降。
[0019]确保焊丝在焊丝管内的正常滑行，并不受焊丝管安置槽的阻力，所以在焊丝管安置槽的一侧边设置有焊丝推送装置，另一侧边设置有焊丝拉取装置。焊丝的推送装置给出的焊丝量稍微大于焊丝拉取装置所需要的量，使得焊接管虽然在焊接端与焊丝管安置槽之间是处于拉直状态，但是被推送出来的过量焊丝在整个焊丝管内是只收到一个拉力，这样减少了焊丝与焊丝管安置槽的受力接触面积，使得焊丝的拉取变得十分容易而且松紧的变化还能使得焊丝不会堵住。如果没有焊丝推送装置，焊丝在被拉取的时候与焊丝管安置槽的受力面积会变大；如果焊丝推送装置推送的焊丝量没有盈余，焊丝在被拉取的时候与焊丝管安置槽的受力面积也会变大，以上两种情况使得本申请中，不管遇到哪种型号的焊丝，焊丝推送装置都是必不可少的。
【附图说明】
[0020]图1为本实用新型的侧视示意图；
[0021]图2为本实用新型的整体示意图；
[0022]图1和图2中，1-焊枪三维坐标移动支架、11-X轴支架、12_Z轴支架、13_Y轴支架、2-焊丝给进装置、21-焊丝给进部、22-焊丝管微调部、3-焊接端、31-旋转支架、32-焊接枪头、33-大臂杆、34-小臂杆、4-通孔。
【具体实施方式】
[0023]下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0024]下面结合附图以实施例对本实用新型进行详细说明。
[0025]如图1和图2所示的一种坐标焊接机械手，包括焊枪三维坐标移动支架1、焊丝给进装置2和与焊枪三维坐标移动支架1和焊丝给进装置2相连接的焊接端3。焊枪三维坐标移动支架1包括与底座相连的X轴支架11、可以在X轴支架11移动的Ζ轴支架12和可以在Ζ轴支架12上移动的Υ轴支架13，焊丝给进装置2设置在Υ轴支架13上。
[0026]焊丝给进装置2包括焊丝给进部21和焊丝管微调部22。焊丝给进部21包括焊丝，焊丝推送装置和设置在靠近焊接端3的焊丝拉取装置。焊丝管微调部22包括焊丝管、微调电机和设置在微调电机输出轴端的焊丝管安置槽，焊丝管经圆周运动安置在焊丝管安置槽内并与焊接端3连接；焊接端3工作的时候微调电机配合焊接端3控制焊接管的供给量。焊丝管包含焊丝在焊丝管安置槽内做一圆周运动与焊接端3连接，焊丝覆盖焊丝管安置槽表面，焊丝管部分覆盖焊丝管安置槽表面。Υ轴支架13上设置有保持焊丝管稳定的限位装置，限位装置为内部通过有焊丝管的限位圈，限位圈内表面设置有软质缓冲层。
[0027]焊接端3包括与焊枪三维坐标移动支架1连接的旋转支架31和与焊丝管连接的焊接枪头32，焊丝管轴向截面的材料纹理在焊接前后与焊接枪头32中心轴平行；且焊丝管焊接时在0°到360°之间旋转。焊接端3还包括与旋转支架31固定的