直角与旋转相结合的关节机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及直角与旋转相结合的关节机器人。
【背景技术】
[0002]对应于注塑和钣金冲压等行业，使用直角机器人成本较低但运行轨迹单一，占地面积较大。使用关节机器人运行轨迹灵活同时占地面积较小，但成本太高。现有注塑行业中使用的立式注塑机，机械手臂只能在立式注塑机的侧面进出取放料，受设备排布和客户安全管理需要的影响，只适合配备六轴关节机器人使用，自动化成本高昂。目前，使用六轴关节机器人成本太高，客户投入产出不划算。再者，人工生产效率低，劳动强度大，产品良率较低。最后，工作环境温度高易烫伤，且不能满足特定条件下的长距离移载。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是如何克服现有技术的不足，在成本较低的情况下运行轨迹灵活，减少占地面积的直角与旋转相结合的关节机器人。
[0004]本实用新型为实现上述目的采用的技术方案是:直角与旋转相结合的关节机器人，包括立柱、横向模块、上下模块、旋转模块、关节模块以及气控箱组件，所述横向模块安装在所述立柱上，所述立柱内侧安装气控箱组件，所述上下模块安装在横向模块上，通过伺服电机实现在横向模块上的水平运动，所述旋转模块安装在所述上下模块顶端，所述旋转模块以上下模块为定点实现旋转，所述旋转模块有伺服电机带动旋转，所述关节模块安装在所述旋转模块的端头。
[0005]进一步的，所述上下模块以及横向模块通过齿轮齿条结构实现运动。
[0006]进一步的，所述旋转模块采用RV减速机。
[0007]进一步的，所述关节模块采用谐波减速机。
[0008]进一步的，所述上下模块安装在所述横向模块上，所述立柱上设有导轨，所述上下模块安装在到导轨上，所述上下模块可在导轨上下运动。
[0009]进一步的，所述立柱顶端安装有两台伺服电机，所述上下模块一侧设有竖向齿条，所述伺服电机安装有齿轮，所述伺服电机带动齿轮在竖向齿条上旋转，保证所述上下模块在导轨上实现上下运动。
[0010]进一步的，所述上下模块与所述立柱之间设有拖链，所述上下模块与所述横向模块之间设有拖链。
[0011]进一步的，所述横向模块上设有横向滑座，伺服电机带动上下模块通过横向滑座在横向模块上水平运动。
[0012]进一步的，所述关节模块安装有谐波减速机连接支架，所述谐波减速机安装在谐波减速机连接支架上，下端安装伺服电机，伺服电机下端安装输出端法兰。
[0013]进一步的，所述RV减速机安装在上下模块的顶端，所述RV减速机连接旋转模块与所述上下模块。
[0014]本实用新型的优点在于在保证了生产节拍的同时，设计出特定灵活轨迹，减少了设备占地面积，大大节省了生产成本。本实用新型实现了生产效率的增加，降低了工作人员的劳动强度，产品质量得到有效的保证。本实用新型耐高温，而且能够长距离移载，运动范围面积大大增加，节省大量劳动力，节省生产成本，具有广阔的市场前景。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型结构示意图。
[0016]图2为本实用新型右视图。
[0017]图3为本实用新型上下模块3与立柱I连接处局部放大示意图。
[0018]图4为本实用新型关节模块5局部放大示意图。
[0019]图5为本实用新型上下模块3与旋转模块4连接处局部放大示意图
【具体实施方式】
[0020]如图所示，直角与旋转相结合的关节机器人，包括立柱1、横向模块2、上下模块3、旋转模块4、关节模块5以及气控箱组件6，所述横向模块2安装在所述立柱I上，所述立柱I内侧安装气控箱组件6，所述上下模块3安装在横向模块2上，通过伺服电机a实现在横向模块2上的水平运动，所述旋转模块4安装在所述上下模块3顶端，所述旋转模块4以上下模块3为定点实现旋转功能，所述旋转模块4有伺服电机a带动旋转，所述关节模块5安装在所述旋转模块4的端头。所述上下模块3以及横向模块2通过齿轮齿条结构实现运动。所述旋转模块4采用RV减速机41帮助进行减速处理。所述关节模块5采用谐波减速机51。
[0021]所述上下模块3安装在所述横向模块2上，所述立柱I上设有导轨11，所述上下模块3安装在到导轨11上，所述上下模块3可在导轨11上下运动。
[0022]如图2所不，所述立柱I顶端安袋有两台伺服电机a，所述上下模块3 —侧设有竖向齿条31，所述伺服电机a安装有齿轮al，所述伺服电机a带动齿轮al在竖向齿条31上旋转，保证所述上下模块3在立柱上实现上下运动。所述上下模块3与所述立柱I之间设有拖链32，所述上下模块3与所述横向模块2之间设有拖链32，所述横向模块2上设有横向滑座21，伺服电机a带动上下模块3通过横向滑座21在横向模块2上水平运动，且横向模块2上设有横向齿轮22，所述伺服电机a设有齿轮al，所述伺服电机a带动齿轮al在横向齿轮22上运动，最终带动了上下模块3在所述横向模块上的运动。为保证伺服电机a的转速限制，所述伺服电机a —侧均安装有减速机51。
[0023]所述关节模块5安装有谐波减速机连接支架52，所述谐波减速机51安装在谐波减速机连接支架52上，下端安装伺服电机a，伺服电机a下端安装输出端法兰53，便于安装机械零件。所述RV减速机41安装在上下模块3的顶端，所述RV减速机41连接旋转模块4与所述上下模块3。
[0024]如图3所示，为本实用新型的运动轨迹，本实用新型可安装在立式注塑机的左右两侧，当安装在立式注塑机右侧时，旋转模块4旋转绕立柱实现90°的旋转，上下模块3通过横向滑座21在横向模块2上水平运动，实现可伸缩的功能，运动轨迹为弧形线，极大地改善传统运动局限的问题。当安装在立式注塑机左侧时，运动轨迹与上述右侧运动轨迹相对称。
[0025]上述实施例只是为了说明本实用新型的技术构思及特点，其目的是在于让本领域内的普通技术人员能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡是根据本【实用新型内容】的实质所做出的等效的变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.直角与旋转相结合的关节机器人，包括立柱、横向模块、上下模块、旋转模块、关节模块以及气控箱组件，其特征在于:所述横向模块安装在所述立柱上，所述立柱内侧安装气控箱组件，所述上下模块安装在横向模块上，通过伺服电机实现在横向模块上的水平运动，所述旋转模块安装在所述上下模块顶端，所述旋转模块以上下模块为定点实现旋转，所述旋转模块有伺服电机带动旋转，所述关节模块安装在所述旋转模块的端头。2.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于:所述上下模块通过齿轮齿条结构实现运动。3.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于:所述旋转模块采用RV减速机。4.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于:所述关节模块采用谐波减速机。5.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于:所述上下模块安装在所述横向模块上，所述立柱上设有导轨，所述上下模块安装在导轨上，所述上下模块可在导轨上下运动。6.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于:所述立柱顶端安装有两台伺服电机，所述上下模块一侧设有竖向齿条，所述伺服电机安装有齿轮，所述伺服电机带动齿轮在竖向齿条上旋转，保证所述上下模块实现上下运动。7.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于:所述上下模块与所述立柱之间设有拖链，所述上下模块与所述横向模块之间设有拖链。8.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于:所述横向模块上设有横向滑座，所述上下模块通过横向滑座在横向模块上水平运动。9.根据权利要求1所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于:所述关节模块安装有谐波减速机连接支架，所述谐波减速机安装在谐波减速机连接支架上，下端安装伺服电机，伺服电机下端安装输出端法兰。10.根据权利要求3所述的直角与旋转相结合的关节机器人，其特征在于:所述RV减速机安装在上下模块的顶端，所述RV减速机连接旋转模块与所述上下模块。
【专利摘要】本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及直角与旋转相结合的关节机器人。其包括立柱、横向模块、上下模块、旋转模块、关节模块以及气控箱组件，所述横向模块安装在所述立柱上，所述立柱内侧安装气控箱组件，所述上下模块安装在横向模块上，通过伺服电机实现在横向模块上的水平运动，所述旋转模块安装在所述上下模块顶端，所述旋转模块以上下模块为定点实现旋转，所述旋转模块有伺服电机带动旋转，所述关节模块安装在所述旋转模块的端头。本实用新型保证了生产节拍的同时，设计出特定灵活轨迹，减少了设备占地面积，大大节省了生产成本，实现了生产效率的增加，降低了工作人员的劳动强度，产品质量得到有效的保证。
【IPC分类】B25J9/04, B25J9/10
【公开号】CN204868872
【申请号】CN201520587954
【发明人】孙元增, 王桂荣
【申请人】青岛佳通机器人有限公司
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年8月3日