一种三轴机器人的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种三轴机器人。
【背景技术】
[0002]目前，流水线已经应用在工厂各个领域，而目前一条流水线很难满足生产节拍要求，因此需要对流水线进行物料分流，而直接用流水线物料分流会导致流水线过于复杂，且占地面积大。
[0003]采用普通的三轴机器人来解决物料分流的问题，需要配置两个三轴机器人，并且每个三轴机器人需要配置一套视觉系统，不仅提高了成本，也占用较大的空间。
【发明内容】
[0004]本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种三轴机器人，其采用龙门式结构，实现对流水线上物料的分流，并且实现任意角度供料。
[0005]为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是:
[0006]本发明提供一种三轴机器人，包括:
[0007]机架；
[0008]线性导轨，沿着X轴方向水平设置于机架上；
[0009]X轴驱动组件，安装于机架上，用于驱动Y轴驱动组件沿着线性导轨在X轴方向运动；
[0010]Y轴驱动组件，置于所述线性导轨上，用于驱动拾取组件沿着Y轴方向上下运动，所述拾取组件用于拾取物料；
[0011 ] Z轴运输组件，包括两个，分别位于所述线性导轨两端的下方的机架上，用于对来自所述拾取组件的物料分别进行Z轴方向的运输。
[0012 ]优选地，所述机架为龙门式架体，包括横梁和支撑在横梁两端的支撑架，所述横梁用于安装所述X轴驱动组件和所述线性导轨;所述支撑架用于安装所述Z轴运输组件。
[0013]优选地，所述拾取组件包括气爪，所述气爪由第一伺服电机驱动旋转，以实现对所述Z轴运输组件供料时，对供料角度进行控制。
[0014]优选地，所述拾取组件还包括减速机，所述减速机连接所述气爪和所述第一伺服电机，所述第一伺服电机通过减速机带动气爪旋转。
[0015]优选地，所述拾取组件通过连接板连接在所述Y轴驱动组件上。
[0016]优选地，所述Z轴运输组件上设有夹块组件，所述夹块组件包括支撑内芯、夹块和垫板，所述垫板安装在所述Z轴运输组件上，所述支撑内芯和所述夹块安装在所述垫板上，其中所述支撑内芯位于所述垫板的中心位置，所述夹块安装在所述垫板的两侧，以对支撑内芯上的物料进行夹持。
[0017]优选地，所述Z轴运输组件包括无杆气缸。
[0018]优选地，还包括接近开关，所述接近开关设置在所述夹块组件移动的区域，用于检测所述夹块组件的位置。
[0019]优选地，所述X轴驱动组件包括第二伺服电机和第一丝杆模组，由所述第二伺服电机驱动所述第一丝杆模组，并且所述第一丝杆模组与所述线性导轨平行。
[0020]优选地，所述Y轴驱动组件包括第三伺服电机和第二丝杆模组，由所述第三伺服电机驱动所述第二丝杆模组，所述第二丝杆模组与所述第一丝杆模组垂直。
[0021]采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果:
[0022]本发明通过对三轴机器人的龙门式结构设计，横跨在流水线两侧，配合视觉系统的使用，可以实现对流水线上的物料分流，并且可以实现左右两侧任意角度供料;一台设备能够完成两个普通的三轴机器人的工作，并且可以减少一套视觉系统的使用，同时降低控制难度，占地面积小，完成自动化作业。
[0023]下面结合附图对本发明的【具体实施方式】作进一步详细的描述。
【附图说明】
[0024]图1是本发明实施例提供的三轴机器人的结构示意图。
[0025]图中:
[0026]10、X轴驱动组件;11、第二伺服电机;12、第一丝杆模组；
[0027]20、Y轴驱动组件;21、第三伺服电机;22、第二丝杆模组；
[0028]30、Z轴运输组件;31、夹块组件;32、接近开关;33、开关架;311、支撑内芯；312、夹块;313、垫板；
[0029]40、拾取组件;41、气爪;42、第一伺服电机;43、减速机、44、连接板；
[0030]50、机架;51、横梁;52、支座;53、支架；
[0031]60、线性导轨。
【具体实施方式】
[0032]为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明申请的【具体实施方式】、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。
[0033]实施例1
[0034]如图1所示，本发明实施例1提供一种三轴机器人，包括:
[0035]机架50;
[0036]线性导轨60，沿着X轴方向水平设置于机架上；
[0037]X轴驱动组件10，安装于机架50上，用于驱动Y轴驱动组件20沿着线性导轨11在X轴方向运动；
[0038]Y轴驱动组件20，置于所述线性导轨60上，用于驱动拾取组件40沿着Y轴方向上下运动，所述拾取组件40用于拾取物料；
[0039]Z轴运输组件30，包括两个，分别位于所述线性导轨60两端的下方的机架上，用于对来自所述拾取组件40的物料分别进行Z轴方向的运输。
[0040]优选地，所述机架50为龙门式架体，包括横梁51和支撑在横梁51两端的支撑架52，所述横梁51用于安装所述X轴驱动组件10和所述线性导轨60;所述支撑架52用于安装所述Z轴运输组件30。
[0041]本实施例提供的三轴机器人，采用龙门式结构设计，横跨在流水线两侧，配合视觉系统的使用，将流水线上的物料分流到两个所述Z轴运输组件上，实现对流水线上的物料分流;一台设备能够完成两个普通的三轴机器人的工作，并且可以减少一套视觉系统的使用，同时降低控制难度，占地面积小，完成自动化作业。
[0042]优选地，所述X轴驱动组件10包括第二伺服电机11和第一丝杆模组12，由所述第二伺服电机11驱动所述第一丝杆模组12，并且所述第一丝杆模组12与所述线性导轨60平行。
[0043]优选地，所述Y轴驱动组件20包括第三伺服电机21和第二丝杆模组22，由所述第三伺服电机21驱动所述第二丝杆模组22，所述第二丝杆模组22与所述第一丝杆模组12垂直。
[0044]X轴驱动组件10安装在横梁51上，横梁51的两端固定在支架53上，支架53的底部支撑在支座52上;采用伺服电机配合丝杆模组可以实现X轴驱动组件在X轴方向的精确定位，其重复定位精度为±0.02mm;Y轴驱动组件20置于X轴驱动组件10和线性导轨上60，采用伺服电机配丝杆模组，可以实现Y轴驱动组件20在Y轴方向的精确