一种自动码垛桁架机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手生产制造技术领域，具体为一种自动码垛桁架机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但是，现有码垛桁架机械手一般采用单一真空吸盘或电磁吸盘来吸附物体，导致在抓取含有金属和普通材料混杂物体时，不能够做到将二者一同抓取的问题；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种自动码垛桁架机械手。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种自动码垛桁架机械手，以解决上述背景技术中提出的现有码垛桁架机械手一般采用单一真空吸盘或电磁吸盘来吸附物体，导致在抓取含有金属和普通材料混杂物体时，不能够做到将二者一同抓取的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动码垛桁架机械手，包括码垛桁架机械手本体，所述码垛桁架机械手本体的一端设置有抓取块，所述抓取块下表面的外壁上设置有真空吸盘，真空吸盘与抓取块固定连接，且真空吸盘设置有若干个，所述抓取块的一端设置有气管，所述气管的一端设置有抽气机构，抽气机构的一端通过气管与抓取块固定连接，所述气管的外壁上设置有固定带，所述抓取块下表面的中间位置处固定安装有电磁铁，所述电磁铁的一端设置有连接线体，所述连接线体的一端设置有电箱，电箱的一端通过连接线体与电磁铁电性连接。

优选的，所述码垛桁架机械手本体的下方设置有机械手底座，所述机械手底座的内部固定安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端设置有第一联轴器，所述第一联轴器的上端设置有第一传动杆，第一驱动电机的输出端通过第一联轴器与第一传动杆传动连接，所述第一传动杆的上端设置有旋转台，旋转台与第一传动杆固定连接，所述旋转台的上方固定安装有底部转动块。

优选的，所述底部转动块的外壁上固定安装有底部转动电机，所述底部转动块的上方设置有活动臂，底部转动电机的输出端通过底部转动块与活动臂传动连接，所述活动臂上端的外壁上固定安装有顶部转动电机。

优选的，所述活动臂的一侧设置有连接臂，所述连接臂的一端固定安装有翻转电机，所述连接臂的另一端设置有驱动头，翻转电机的输出端贯穿连接臂并与驱动头传动连接。

优选的，所述驱动头的内部固定安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端设置有第二联轴器，所述第二联轴器的下端设置有第二传动杆，第二驱动电机的输出端通过第二联轴器与第二传动杆传动连接。

优选的，所述机械手底座的下方设置有连接滑块，所述连接滑块的下端设置有电动导轨，电动导轨的上端通过连接滑块与机械手底座滑动连接，所述电动导轨的下方固定安装有导轨底座。

优选的，所述驱动头前端面的外壁上固定安装有高清摄像头。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过在抓取块下表面的外壁上设置真空吸盘，抓取块下表面的中间位置处安装电磁铁，一般的码垛桁架机械手采用单一真空吸盘或电磁吸盘来吸附物体，导致在抓取含有金属和普通材料混杂物体时，不能够将二者进行同时抓取，从而给用户使用带来了不便，而本实用新型将真空吸盘与电磁铁进行结合，真空吸盘依靠抽气机构将气体抽出，使其能够在使用时达到真空状态，从而能够进行真空吸附，电磁铁则能够利用电箱来控制，用户需要使用时将电磁铁通电，使其具备吸附能力，放下时断掉电源，使其吸附能力消失，从而能够对金属物体进行吸附，相较于一般的码垛桁架机械手在抓取物体上要更加的实用。

2、通过电动导轨上端的连接滑块与机械手底座滑动连接，一般的机械手固定在地面上，导致用户难以将其移动，而电动导轨配上连接滑块使其具备了横向移动能力，既方便了用户省力的将其进行移动，也增加机械手自身的作业面积。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的第一驱动电机局部结构示意图；

图3为本实用新型的第二驱动电机局部结构示意图；

图4为本实用新型的抓取块局部结构示意图；

图中：1、码垛桁架机械手本体；2、机械手底座；3、底部转动块；4、底部转动电机；5、第一驱动电机；6、第一联轴器；7、第一传动杆；8、旋转台；9、顶部转动电机；10、连接臂；11、驱动头；12、第二驱动电机；13、第二联轴器；14、第二传动杆；15、抓取块；16、真空吸盘；17、气管；18、固定带；19、抽气机构；20、高清摄像头；21、电磁铁；22、连接滑块；23、电动导轨；24、导轨底座；25、活动臂；26、翻转电机；27、连接线体；28、电箱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种自动码垛桁架机械手，包括码垛桁架机械手本体1，码垛桁架机械手本体1的一端设置有抓取块15，抓取块15下表面的外壁上设置有真空吸盘16，真空吸盘16与抓取块15固定连接，且真空吸盘16设置有若干个，抓取块15的一端设置有气管17，气管17的一端设置有抽气机构19，抽气机构19的一端通过气管17与抓取块15固定连接，气管17的外壁上设置有固定带18，抓取块15下表面的中间位置处固定安装有电磁铁21，电磁铁21的一端设置有连接线体27，连接线体27的一端设置有电箱28，电箱28的一端通过连接线体27与电磁铁21电性连接。

进一步，码垛桁架机械手本体1的下方设置有机械手底座2，机械手底座2的内部固定安装有第一驱动电机5，第一驱动电机5的输出端设置有第一联轴器6，第一联轴器6的上端设置有第一传动杆7，第一驱动电机5的输出端通过第一联轴器6与第一传动杆7传动连接，第一传动杆7的上端设置有旋转台8，旋转台8与第一传动杆7固定连接，旋转台8的上方固定安装有底部转动块3，，利用第一驱动电机5的电动力带动上方的转旋转台8与底部转动块3进行转动，从而能够使机械手具备转向的能力。

进一步，底部转动块3的外壁上固定安装有底部转动电机4，底部转动块3的上方设置有活动臂25，底部转动电机4的输出端通过底部转动块3与活动臂25传动连接，活动臂25上端的外壁上固定安装有顶部转动电机9，底部转动电机4与顶部转动电机9为现有机械手的标准配件，主要用来增加机械手的灵活性。

进一步，活动臂25的一侧设置有连接臂10，连接臂10的一端固定安装有翻转电机26，连接臂10的另一端设置有驱动头11，翻转电机26的输出端贯穿连接臂10并与驱动头11传动连接，翻转电机26用来带动驱动头11进行翻转操作。

进一步，驱动头11的内部固定安装有第二驱动电机12，第二驱动电机12的输出端设置有第二联轴器13，第二联轴器13的下端设置有第二传动杆14，第二驱动电机12的输出端通过第二联轴器13与第二传动杆14传动连接，第二驱动电机12用来转动抓取块15，从而能够间接的将物体进行转动。

进一步，机械手底座2的下方设置有连接滑块22，连接滑块22的下端设置有电动导轨23，电动导轨23的上端通过连接滑块22与机械手底座2滑动连接，电动导轨23的下方固定安装有导轨底座24，一般的机械手固定在地面上，导致用户难以将其移动，而电动导轨23配上连接滑块22能够方便用户将其进行移动。

进一步，驱动头11前端面的外壁上固定安装有高清摄像头20，高清摄像头20用来方便用户观察机械手的抓取固定情况。

工作原理：使用时，通过在抓取块15下表面的外壁上设置真空吸盘16，抓取块15下表面的中间位置处安装电磁铁21，一般的码垛桁架机械手采用单一真空吸盘或电磁吸盘来吸附物体，导致在抓取含有金属和普通材料混杂物体时，不能够将二者进行同时抓取，从而给用户使用带来了不便，而本实用新型将真空吸盘16与电磁铁21进行结合，真空吸盘16依靠抽气机构19将气体抽出，使其能够在使用时达到真空状态，从而能够进行真空吸附，电磁铁21则能够利用电箱28来控制，用户需要使用时将电磁铁21通电，使其具备吸附能力，放下时断掉电源，使其吸附能力消失，从而能够对金属物体进行吸附，相较于一般的码垛桁架机械手在抓取物体上要更加的实用，利用第一驱动电机5的电动力带动上方的转旋转台8与底部转动块3进行转动，第一驱动电机5的输出端通过第一联轴器6与第一传动杆7传动连接，从而能够使机械手具备转向的能力，第二驱动电机12的输出端通过第二联轴器13与第二传动杆14传动连接，第二驱动电机12用来转动抓取块15，从而能够间接的将物体进行转动，电动导轨23上端的连接滑块22与机械手底座2滑动连接，一般的机械手固定在地面上，导致用户难以将其移动，而电动导轨23配上连接滑块22使其具备了横向移动能力，既方便了用户省力的将其进行移动，也增加机械手自身的作业面积。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。