一种关节臂无序拾取毛坯料系统的制作方法

本实用新型涉及关节臂技术领域，具体是指一种关节臂无序拾取毛坯料系统。

背景技术：

随着工业技术的发展和工厂用工的难度的出现，一些枯燥的、劳动强度大的、重复率高的工作岗位越来越难以招工。在一些零部件加工厂家，零部件在加工之前多是无序摆放，或者随意的码放在毛坯成料框里，在这种情况下如果用人工拾取毛坯不但劳动强度大，而且工作效率低。如果单纯的使用机械手去料框拾取，由于工件摆放的不规则，同时又无法保证在没有碰撞的情况下对靠近料框内壁的工件进行抓取，当多层码放工件时又不能预知料框内剩余毛坯的高度，而且抓取手爪设计难度较大。因此为了解决以上问题现采用关节臂机器人、3d视觉系统、位移测距传感器和电磁端拾器来彻底解决无序上料问题

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题就是克服以上的技术缺陷，提供一种实用性强，拾取工件准确，使用效果好的一种关节臂无序拾取毛坯料系统。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：一种关节臂无序拾取毛坯料系统，包括关节臂机器人，所述关节臂机器人包括转动底座，所述转动底座上设有活动大臂，所述活动大臂一端设有活动小臂，所述活动小臂端部测取装置，所述测取装置包括3d相机，所述3d相机下部设有位移传感器，所述位移传感器下部设有拾取装置，所述关节臂机器人周围设有作业围栏，所述作业围栏两侧均设有围栏提升门，围栏提升门下设有与其配合的待取料框，所述待取料框一侧设有传送装置，所述作业围栏外部设有电控柜。

进一步的，所述转动底座可360°转动，所述大臂与转动底座、大臂与小臂、小臂与测取装置之间均设有转动驱动装置。

进一步的，所述拾取装置为电磁吸头。

进一步的，所述待取料框内设有若干取料位。

进一步的，所述传送装置一端设有下料位接料斗，所述下料位接料斗一侧设有输送辊道，所述输送辊道靠近下料位接料斗一侧设有消磁器。

进一步的，所述电控柜上设有显示屏与控制按钮，所述转动底座、转动驱动装置、测取装置与电控柜电性连接，控制按钮调整相关参数。

本实用新型与现有技术相比的优点在于：本实用新型关节臂无序拾取毛坯料系统具有拾取工件准确的优点，通过设置测取装置，对于摆放不规则的工件拾取工作同样适用，通过优化设置的电磁吸头，方便于对工件的吸取，并且不会损伤工件，关节臂的转动灵活便于作业。

附图说明

图1是本实用新型一种关节臂无序拾取毛坯料系统的结构示意图。

如图所示：1、关节臂机器人，2、转动底座，3、活动大臂，4、活动小臂，5、测取装置，6、3d相机，7、位移传感器，8、拾取装置，9、作业围栏，10、围栏提升门，11、待取料框，12、传送装置，13、电控柜，14、转动驱动装置，15、电磁吸头，16、取料位，17、下料位接料斗，18、输送辊道，19、消磁器，20、显示屏，21、控制按钮。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本实用新型的具体实施方式。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。

需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

一种关节臂无序拾取毛坯料系统，包括关节臂机器人，所述关节臂机器人包括转动底座2，所述转动底座2上设有活动大臂3，所述活动大臂3一端设有活动小臂4，所述活动小臂4端部测取装置5，所述测取装置5包括3d相机6，所述3d相机6下部设有位移传感器7，所述位移传感器7下部设有拾取装置8，所述拾取装置8为电磁吸头15。所述关节臂机器人周围设有作业围栏9，所述作业围栏9两侧均设有围栏提升门10，围栏提升门10下设有与其配合的待取料框11，所述待取料框11内设有若干取料位16。所述待取料框11一侧设有传送装置12，所述作业围栏9外部设有电控柜13。所述电控柜13上设有显示屏20与控制按钮21，所述转动底座2、转动驱动装置14、测取装置5与电控柜13电性连接，控制按钮21调整相关参数。

所述转动底座2可360°转动，所述大臂与转动底座2、大臂与小臂、小臂与测取装置5之间均设有转动驱动装置14。

所述传送装置12一端设有下料位接料斗17，所述下料位接料斗17一侧设有输送辊道18，所述输送辊道18靠近下料位接料斗17一侧设有消磁器19。

实施例一：利用关节臂机器人的360度无死角的灵活到达的动作优势，配合3d相机6拍照扫描来定位料框里工件的具体位置，并通过电控柜13运算对关节臂机器人的吸取姿态进行避障处理，来保证关节臂机器人不会碰撞待取料框11，从而用电磁吸头15顺利的将工件取出；其中，位移传感器7是通过位移量的变化来判断关节臂机器人是否正常吸取，如果吸取正常后，关节臂机器人则将工件运送到下料位接料斗17，电磁吸头15断电工件就会被放下；由于通过电磁铁吸取后的工件很容易被磁化，导致在后续机床加工时产生的铁屑无法清理，所以在加工之前必须将残余的磁性消除，所以在在辊道上加了消磁器19。

实施例二：首先保证在关节臂机器人启动之前工作范围内没有人或其他妨碍机器人工作的物品；

当为手动生产时，打开围栏提升门10，将待取料框11推进去，然后手动将门放下，当自动生产时，待取料框11的料被吸取完后对应的提升门会自动升起，同时确认该待取料框11放置完毕允许关节臂机器人取料。本文以放置四个取料位16为例，取料位16数量不受限制，关节臂机器人可以按实际需求或设定要求吸取。吸取之前关节臂机器人首先移动到待取料框11的上方进行3d相机6扫描拍照后定位吸取。如果关节臂机器人吸空，通过位移传感器7的反馈给电控柜13并且控制关节臂机器人可以再次吸取；同样当关节臂机器人吸取两件以上的工件时，也可以通过位移传感器7反馈位移量给电控柜13，将工件重新放下并再次3d拍照后重新吸取；取件后的机器人将工件运送到料斗，并经过消磁器19退去残余的磁性，工件随着辊道流向下一序。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种关节臂无序拾取毛坯料系统，包括关节臂机器人(1)，其特征在于：所述关节臂机器人(1)包括转动底座(2)，所述转动底座(2)上设有活动大臂(3)，所述活动大臂(3)一端设有活动小臂(4)，所述活动小臂(4)端部测取装置(5)，所述测取装置(5)包括3d相机(6)，所述3d相机(6)下部设有位移传感器(7)，所述位移传感器(7)下部设有拾取装置(8)，所述关节臂机器人(1)周围设有作业围栏(9)，所述作业围栏(9)两侧均设有围栏提升门(10)，围栏提升门(10)下设有与其配合的待取料框(11)，所述待取料框(11)一侧设有传送装置(12)，所述作业围栏(9)外部设有电控柜(13)。

2.根据权利要求1所述的一种关节臂无序拾取毛坯料系统，其特征在于：所述转动底座(2)可360°转动，所述大臂与转动底座(2)、大臂与小臂、小臂与测取装置(5)之间均设有转动驱动装置(14)。

3.根据权利要求1所述的一种关节臂无序拾取毛坯料系统，其特征在于：所述拾取装置(8)为电磁吸头(15)。

4.根据权利要求1所述的一种关节臂无序拾取毛坯料系统，其特征在于：所述待取料框(11)内设有若干取料位(16)。

5.根据权利要求1所述的一种关节臂无序拾取毛坯料系统，其特征在于：所述传送装置(12)一端设有下料位接料斗(17)，所述下料位接料斗(17)一侧设有输送辊道(18)，所述输送辊道(18)上靠近下料位接料斗(17)一侧设有消磁器(19)。

6.根据权利要求1所述的一种关节臂无序拾取毛坯料系统，其特征在于：所述电控柜(13)上设有显示屏(20)与控制按钮(21)，所述转动底座(2)、转动驱动装置(14)、测取装置(5)与电控柜(13)电性连接，控制按钮(21)调整相关参数。

技术总结
本实用新型公开了一种关节臂无序拾取毛坯料系统，包括关节臂机器人，所述关节臂机器人包括转动底座，所述转动底座上设有活动大臂，所述活动大臂一端设有活动小臂，所述活动小臂端部测取装置，所述测取装置包括3D相机，所述3D相机下部设有位移传感器，所述位移传感器下部设有拾取装置，所述关节臂机器人周围设有作业围栏，所述作业围栏两侧均设有围栏提升门，围栏提升门下设有与其配合的待取料框，所述待取料框一侧设有传送装置，所述作业围栏外部设有电控柜。优点在于：本实用新型关节臂无序拾取毛坯料系统具有拾取工件准确的优点，对于摆放不规则的工件拾取工作同样适用，电磁吸头便于对工件的吸取，不损伤工件，关节臂的转动灵活便于作业。

技术研发人员：崔剑平;曹思言;朱广一
受保护的技术使用者：济南奥普瑞思智能装备有限公司
技术研发日：2020.09.15
技术公布日：2021.05.25