一种四点同步举升负载的AGV

本实用新型涉及agv结构技术领域，尤其涉及一种四点同步举升负载的agv。

背景技术：

当前，agv常用于自动化加工车间内，用于自动将拖车或物料等在不同工序之间进行移动和传递。随着技术的发展和进步，agv的结构也在随之改进。在注塑车间内，利用agv实现产品托盘台车的移动。在运送过程中，产品托盘台车放置在agv上方，agv需要将产品托盘台车顶升并稳定地将产品托盘台车进行运输。

技术实现要素：

为了满足上述需求，本申请的目的在于提供一种四点同步举升负载的agv。

为实现本实用新型的目的，本实用新型提供的一种四点同步举升负载的agv，

包括底盘框架，

所述底盘框架两端分别设置一个顶升机构，

每个所述顶升机构均包括顶升电机、减速机、两个顶升块，两个顶升块分别设置在底盘框架的两侧，所述顶升电机与减速机连接，所述减速机通过两个传动轴分别与两个顶升块传动连接。

其中，所述顶升块包括顶板、导向轴以及顶升架、传动蜗杆、升降丝杠，所述顶升架与底盘框架连接，所述顶板下侧两端分别设置一个导向轴，所述导向轴穿过所述顶升架且滑动连接，所述顶板下端的顶升架上安装有传动块，所述传动块为腔体结构，横向设置的传动蜗杆一端与传动轴连接，另一端插入传动块内，所述升降丝杠纵向穿过所述传动块且上端与顶板连接，所述传动蜗杆通过传动部件与升降丝杠传动连接。

其中，所述底盘框架的四个角上分别安装一个辅助agv行走的支撑轮机构。

其中，所述底盘框架的四个边上中间部位均设置有用于agv运行路径精确导航的导航传感器。

其中，所述底盘框架底部设置有用于位置站点检测的定位传感器。

其中，所述底盘框架的前后端均安装有用于进行安全距离检测的安全传感器。

其中，所述底盘框架上对角布置有两个驱动机构，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机的输出轴上设置有行走轮。

其中，所述驱动机构两侧分别通过一个减震机构与底盘框架连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为，本申请底盘框架上设置有两个顶升机构，每个顶升机构分别带动两个顶升块，产品托盘台车位于其上时，通过控制四个顶升块上升，将产品托盘台车顶起来，自行输送到目的地，四个顶升块呈方形，能够稳定地将产品托盘台车顶升进行移动，效果较好。

附图说明

图1为本申请的结构第一示意图；

图2为本申请的结构第二示意图；

图3为本申请支撑轮机构的结构示意图；

图4为本申请顶升块的结构示意图；

图5为本申请驱动机构的结构示意图；

图6为本申请减震机构的结构第一示意图；

图7为本申请减震机构的结构第二示意图；

图8为本申请减震机构的结构第三示意图；

图中，1支撑轮机构，2顶升块，3减速机，4顶升电机，5导航传感器，6安全传感器，7驱动机构，8底盘框架，9定位传感器，21顶板，22导向轴，23顶升架，24传动蜗杆，25升降丝杠，71旋转电机，72驱动电机，73转向齿轮，74连接板，75连接架，76l型板，77滑动轴，78长螺栓，79弹簧。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-图8所示，

本实用新型实施例提供了一种四点同步举升负载的agv，

包括底盘框架8，

所述底盘框架8两端分别设置一个顶升机构，

每个所述顶升机构均包括顶升电机4、减速机3、两个顶升块2，两个顶升块2分别设置在底盘框架8的两侧，所述顶升电机4与减速机3连接，所述减速机3通过两个传动轴分别与两个顶升块2传动连接。

本申请底盘框架8上设置有两个顶升机构，每个顶升机构分别带动两个顶升块2，产品托盘台车位于其上时，通过控制四个顶升块2同时上升，将产品托盘台车顶起来，自行输送到目的地，四个顶升块2呈方形，能够稳定地将产品托盘台车顶升进行移动，效果较好。

在优选的实施例中，提供了一种顶升块2的具体结构，

顶升块2包括顶板21、导向轴22以及顶升架23、传动蜗杆24、升降丝杠25，所述顶升架23两端分别与底盘框架8固定连接，所述顶板21下侧两端分别设置一个用于纵向移动导向的导向轴22，所述导向轴22穿过所述顶升架23且滑动连接，所述顶板21下端的顶升架23上安装有传动块，所述传动块为腔体结构，横向设置的传动蜗杆24一端与传动轴连接，另一端插入传动块内，所述升降丝杠25纵向穿过所述传动块且上端与顶板21固定连接，所述传动蜗杆24与升降丝杠25通过传动部件传动连接。

需要说明的是，传动部件可以为带中间螺纹孔的涡轮，所述升降丝杠25穿过中间螺纹孔，所述传送蜗杆与涡轮传动连接，所述顶升电机4与减速机3连接，减速机3通过传动轴与传动蜗杆24传动连接，所述传动蜗杆24通过涡轮传动升降丝杠25升降，从而带动顶板21升降，产品托盘台车由顶板21顶起。

在优选的实施例中，所述底盘框架8的四个角上分别安装一个辅助agv行走的支撑轮机构1。所述支撑轮机构1，包括轮架和安装在轮架上的辅助轮，所述轮架安装在底盘框架8上。

在优选的实施例中，所述底盘框架8的四个边上中间部位均设置有用于agv运行路径精确导航的导航传感器5。

在优选的实施例中，所述底盘框架8底部设置有用于位置站点检测的定位传感器9。

在优选的实施例中，所述底盘框架8的前后端均安装有用于进行安全距离检测的安全传感器6。所述安全传感器6采用激光测距原理，进行安全距离的检测，如测距雷达、激光测距传感器等，采用公知技术中的外购部件。

在优选的实施例中，所述底盘框架8上对角布置有两个用于驱动agv行走的驱动机构7，所述驱动机构7包括驱动电机72，所述驱动电机72的输出轴上设置有行走轮，驱动电机72带动行走轮移动，从而使得agv移动。

所述驱动机构7还包括安装板，所述安装板上设置有透孔，所述安装板上方设置有转向齿轮73，

所述转向支撑轮通过滑动块与驱动电机72连接，所述安装板与设置在转向齿轮73上方的连接板74固定连接，所述连接板74两侧分别通过一个减震机构与底盘框架8连接，

所述安装板上设置有旋转电机71，所述旋转电机71的输出轴设置有旋转齿轮，所述旋转齿轮与所述转向齿轮73传动连接，且能够带动所述转向齿轮73旋转，进而带动所述驱动电机72旋转，进而带动行走轮旋转。

在优选的实施例中，所述驱动机构7两侧分别通过一个减震机构与底盘框架8连接。所述减震机构包括l型板76、连接在底盘框架8上的连接架75，所述l型板76的横向端设置有纵向的滑动轴77，所述滑动轴77上端穿过连接架75且滑动连接，长螺栓78穿过l型板76的横向端和连接架75将两者连接，且长螺栓78与连接架75滑动连接，长螺栓78位于连接架75与l型板76的横向端之间的部分套接有弹簧79。其中，长螺栓有两个，滑动轴也有两个。

所述l型架能够上下浮动，从而实现减震功能，能够向上移动，压缩弹簧79，还能够在弹簧79作用力下复位。

需要说明的是，本申请中未详述的技术方案，采用公知技术。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。