上料设备的制作方法

1.本技术涉及自动化生产线领域，尤其涉及一种上料设备。


背景技术：

2.现有的电子产品，通常包括外壳及上盖，其他部件通过上盖封闭于外壳内。电子产品在生产时，通常采用自动化生产流水线的方式进行生产。外壳等零件放置于物料托盘内，传送带将物料托盘输送至预设的工位，利用机械手将物料托盘内的部件夹取至预设的位置进行加工。现有的方式为采用人工的方式，将具有零件的物料托盘一个个放置于传动带上，待完成零件的上料后人工将空的物料托盘收回，这种方式使得零件上料的自动化程度低，零件上料的速度慢，且人工成本高。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于提供一种上料设备，旨在解决现有技术中，零件上料自动化程度低的问题。
4.为达此目的，本技术实施例采用以下技术方案：
5.上料设备，包括具有托盘传送带及机械手的零件上料结构、用于将物料托盘转移至所述托盘传送带的托盘上料结构，以及用于将所述托盘传送带上的空的物料托盘转移的托盘下料结构；所述托盘上料结构包括用于放置物料托盘的托盘架、用于驱动所述托盘架沿竖直方向移动的托盘升降驱动机构，以及用于将所述托盘架上的物料托盘转移至所述托盘传送带上的托盘前移驱动机构；所述托盘前移驱动机构包括托盘前移固定支架、滑动安装于所述托盘前移固定支架的托盘前移滑动支架、用于驱动所述托盘前移滑动支架移动的托盘前移滑动驱动组件，以及与所述托盘前移滑动支架相连的托盘前移吸盘组件。
6.在一个实施例中，所述托盘升降驱动机构包括托盘升降固定支架、转动安装于所述托盘升降固定支架的托盘升降丝杠轴、安装于所述托盘升降丝杠轴上的托盘升降丝杠螺母，以及用于驱动所述托盘升降丝杠轴转动的托盘升降电机；所述托盘架与所述托盘升降丝杠螺母相连。
7.在一个实施例中，所述托盘升降驱动机构还包括固定安装于所述托盘升降固定支架的托盘升降直线导轨，以及滑动安装于所述托盘升降直线导轨上的托盘升降滑块；所述托盘架与所述托盘升降滑块相连。
8.在一个实施例中，所述托盘升降驱动机构还包括沿所述托盘升降直线导轨的长度方向依次设置的多个托盘升降位置传感器，以及设于所述托盘架且用于触发所述托盘升降位置传感器的托盘升降触发片。
9.在一个实施例中，所述托盘前移驱动机构还包括设于所述托盘前移滑动支架上的托盘前移升降气缸；所述托盘前移吸盘组件包括与所述托盘前移升降气缸的活塞杆相连的托盘前移升降板，以及安装于所述托盘前移升降板上的多个气动吸盘。
10.在一个实施例中，所述托盘前移吸盘组件还包括设于所述托盘前移滑动支架上的
托盘前移升降导向筒，以及设于所述托盘前移升降板与所述托盘前移升降导向筒之间的托盘前移升降导杆；所述托盘前移升降导杆与所述托盘前移升降板固定连接，所述托盘前移升降导向筒套设于所述托盘前移升降导杆上。
11.在一个实施例中，所述托盘前移驱动机构还包括固定安装于所述托盘前移固定支架的托盘前移直线导轨，以及滑动安装于所述托盘前移直线导轨上的托盘前移滑块；所述托盘前移滑动支架安装于所述托盘前移滑块上；所述托盘前移驱动机构还包括沿所述托盘前移直线导轨的长度方向依次设置的多个托盘前移位置传感器，以及设于所述托盘前移滑动支架且用于触发所述托盘前移位置传感器的托盘前移触发片；所述托盘前移滑动驱动组件包括转动安装于所述托盘前移固定支架的托盘前移主动轮、用于驱动所述托盘前移主动轮转动的托盘前移电机、转动安装于所述托盘前移固定支架的托盘前移从动轮，以及套设于所述托盘前移主动轮与所述托盘前移从动轮之间的托盘前移传动带，所述托盘前移滑动支架与所述托盘前移传动带相连。
12.在一个实施例中，所述零件上料结构包括零件固定支架、用于驱动所述托盘传送带转动的传送带驱动机构、固定安装于所述零件固定支架上的零件上料固定板、与所述零件上料固定板相对设置的零件上料夹板，以及用于驱动所述零件上料夹板运动的零件上料夹持驱动件；所述托盘传送带安装于所述零件固定支架上，所述零件上料固定板与所述零件上料夹板分别位于所述托盘传送带的相对的两侧；所述零件上料夹持驱动件能够带动所述零件上料夹板于垂直于所述零件上料固定板的方向运动。
13.在一个实施例中，所述零件上料夹板的数量为多个，所述零件上料夹持驱动件为多个且与所述零件上料夹板一一对应；多个所述零件上料夹板沿所述托盘传送带的传送方向依次间隔设置；所述零件上料夹持驱动件为固定安装于所述零件固定支架上的零件上料夹持气缸，所述零件上料夹板与所述零件上料夹持气缸的活塞杆相连。
14.在一个实施例中，所述零件上料固定板包括与所述零件固定支架相连的零件上料连接部，以及与所述零件上料连接部相互垂直的零件上料接触部；所述零件上料接触部与所述零件上料夹板相互平行；传送带驱动机构包括转动安装于所述零件固定支架的传送带驱动主动轮、用于驱动所述传送带驱动主动轮转动的传送带驱动电机、转动安装于所述零件固定支架的传送带驱动从动轮、与所述传送带驱动从动轮相连的传送带驱动辊，以及设于所述传送带驱动主动轮与所述传送带驱动从动轮之间的传送带驱动传动带；所述托盘传送带套设于所述传送带驱动辊上。
15.在一个实施例中，所述所述零件上料结构还包括设于所述零件固定支架的第一零件上料传感器及第二零件上料传感器，所述第一零件上料传感器与所述第二零件上料传感器间隔设置，所述第一零件上料传感器及所述第二零件上料传感器均用于检测所述托盘传送带上的物料托盘的位置。
16.在一个实施例中，所述所述零件上料结构还包括设于所述零件固定支架且位于所述第一零件上料传感器处的零件上料抵挡机构；所述零件上料抵挡机构包括安装于所述零件固定支架上的零件上料抵挡气缸，以及与所述零件上料抵挡气缸的活塞杆相连的零件上料抵挡板；所述零件上料抵挡气缸能够带动所述零件上料抵挡板于竖直方向上运动并运动至高于所述托盘传送带的表面。
17.在一个实施例中，所述零件上料抵挡板远离所述零件上料抵挡气缸的一端具有第
一零件上料导向斜面；所述零件固定支架上开设有零件上料导向孔，所述零件上料抵挡板位于所述零件上料导向孔内；所述零件上料夹板的至少一端具有第二零件上料导向斜面。
18.本技术实施例的有益效果：在托盘架上层叠多个物料托盘，托盘前移驱动机构的托盘前移吸盘组件吸住最顶部的那个物料托盘，然后托盘前移驱动机构的托盘前移滑动支架移动至托盘传送带的上方，托盘前移吸盘组件解除对物料托盘的吸取作用，使得物料托盘到达托盘传送带上。托盘传送带将具有零件的物料托盘传送至机械手的夹取范围内，机械手将零件夹取至生产流水线的加工位上。进而完成零件的上料，人工参与度低，保证了零件上料的自动化程度。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本技术的实施例中上料设备的结构示意图；
21.图2为图1中托盘上料结构的示意图；
22.图3为图2中托盘升降驱动机构的示意图；
23.图4为图2中托盘前移驱动机构的示意图；
24.图5为图1中的零件上料结构的示意图；
25.图6为图5中的零件上料结构的局部视图；
26.图7为图6中的零件上料结构的示意图(未示出物料托盘时)；
27.图中：
28.1、托盘升降驱动机构；101、托盘升降固定支架；102、托盘升降丝杠轴；103、托盘升降丝杠螺母；104、托盘升降电机；105、托盘升降直线导轨；106、托盘升降滑块；107、托盘升降位置传感器；108、托盘升降触发片；2、托盘前移驱动机构；201、托盘前移固定支架；202、托盘前移滑动支架；203、托盘前移滑动驱动组件；2031、托盘前移主动轮；2032、托盘前移电机；2033、托盘前移从动轮；2034、托盘前移传动带；204、托盘前移吸盘组件；2041、托盘前移升降板；2042、气动吸盘；2043、托盘前移升降导向筒；2044、托盘前移升降导杆；205、托盘前移升降气缸；206、托盘前移直线导轨；207、托盘前移滑块；208、托盘前移位置传感器；209、托盘前移触发片；3、传送带驱动机构；301、传送带驱动主动轮；302、传送带驱动电机；303、传送带驱动从动轮；304、传送带驱动辊；305、传送带驱动传动带；4、零件上料固定板；401、零件上料连接部；402、零件上料接触部；5、零件上料夹板；501、第二零件上料导向斜面；6、零件固定支架；601、零件上料导向孔；7、第一零件上料传感器；8、第二零件上料传感器；9、零件上料抵挡机构；901、零件上料抵挡气缸；902、零件上料抵挡板；9021、第一零件上料导向斜面；10、物料托盘；11、托盘架；12、零件上料夹持驱动件；13、托盘传送带；14、机械手；15、零件上料结构；16、托盘上料结构；17、托盘下料结构。
具体实施方式
29.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对
本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
30.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
31.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
32.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
33.以下结合具体实施例对本技术的实现进行详细的描述。
34.如图1-图4所示，本技术实施例提出了一种上料设备，包括具有托盘传送带13及机械手14的零件上料结构15、用于将物料托盘10转移至托盘传送带13的托盘上料结构16，以及用于将托盘传送带13上的空的物料托盘10转移的托盘下料结构17；托盘上料结构16包括用于放置物料托盘10的托盘架11、用于驱动托盘架11沿竖直方向移动的托盘升降驱动机构1，以及用于将托盘架11上的物料托盘10转移至托盘传送带13上的托盘前移驱动机构2；托盘前移驱动机构2包括托盘前移固定支架201、滑动安装于托盘前移固定支架201的托盘前移滑动支架202、用于驱动托盘前移滑动支架202移动的托盘前移滑动驱动组件203，以及与托盘前移滑动支架202相连的托盘前移吸盘组件204。
35.在本技术的实施例中，上料设备的将物料托盘10内的零件上料的过程为：托盘上料结构16将物料托盘10上料至托盘传送带13，具体为：在托盘架11上层叠多个物料托盘10，托盘前移驱动机构2的托盘前移吸盘组件204吸住最顶部的那个物料托盘10，然后托盘前移驱动机构2的托盘前移滑动支架202移动至托盘传送带13的上方，托盘前移吸盘组件204解除对物料托盘10的吸取作用，使得物料托盘10到达托盘传送带13上。托盘传送带13将具有零件的物料托盘10传送至机械手14的夹取范围内，机械手14将零件夹取至生产流水线的加工位上。进而完成零件的上料，人工参与度低，保证了零件上料的自动化程度。
36.当一个物料托盘10上的零件被夹取完之后，托盘下料结构17将空的物料托盘10从托盘传送带13上取走(于本技术的实施例中，托盘下料结构17与托盘上料结构16的结构相同，托盘下料结构17与托盘上料结构16工作步骤相反，不再对托盘下料结构17进行赘述)，然后托盘升降驱动机构1将托盘架11驱动至上升一个物料托盘10的高度，托盘前移驱动机构2再重复上述过程，依次循环，完成物料托盘10的自动上料。只需要一次性将多个层叠的物料托盘10放置于托盘架11上即可，此处为放置，或人工通过叉车放置，也可为机器人自动放置，进而极大的减少了人工在物料托盘10上料过程中的参与度，提升了物料托盘10的上料速度。
37.请参阅图2-图3，作为本技术提供的上料设备的另一种具体实施方式，托盘升降驱动机构1包括托盘升降固定支架101、转动安装于托盘升降固定支架101的托盘升降丝杠轴
102、安装于托盘升降丝杠轴102上的托盘升降丝杠螺母103，以及用于驱动托盘升降丝杠轴102转动的托盘升降电机104；托盘架11与托盘升降丝杠螺母103相连。托盘升降电机104带动托盘升降丝杠轴102转动，进而驱动托盘升降丝杠螺母103沿着托盘升降丝杠轴102的长度方向移动，实现带动托盘架11沿竖直方向上运动。
38.请参阅图2-图3，作为本技术提供的上料设备的另一种具体实施方式，托盘升降驱动机构1还包括固定安装于托盘升降固定支架101的托盘升降直线导轨105，以及滑动安装于托盘升降直线导轨105上的托盘升降滑块106；托盘架11与托盘升降滑块106相连。托盘升降直线导轨105对托盘升降滑块106导向限位，进而实现与托盘升降滑块106相连的托盘架11趋近于只发生沿竖直方向的直线运动。
39.请参阅图2-图3，作为本技术提供的上料设备的另一种具体实施方式，托盘升降驱动机构1还包括沿托盘升降直线导轨105的长度方向依次设置的多个托盘升降位置传感器107(例如霍尔传感器)，以及设于托盘架11且用于触发托盘升降位置传感器107的托盘升降触发片108。托盘升降触发片108随着托盘架11沿竖直方向运动时，可依次触发不同的托盘升降位置传感器107，进而检测托盘架11上升的高度。
40.请参阅图，作为本技术提供的上料设备的另一种具体实施方式，托盘前移驱动机构2还包括设于托盘前移滑动支架202上的托盘前移升降气缸205；托盘前移吸盘组件204包括与托盘前移升降气缸205的活塞杆相连的托盘前移升降板2041，以及安装于托盘前移升降板2041上的多个气动吸盘2042。托盘前移升降气缸205能够带动托盘前移吸盘组件204沿竖直方向做升降运动，托盘前移吸盘组件204吸取托盘架11上的物料托盘10时，可下降至与物料托盘10接触的位置，便于准确的吸取物料托盘10。托盘前移吸盘组件204将吸取的物料托盘10放置于托盘传送带13时，可下降一定的高度使得物料托盘10与托盘传送带13接触后，再解除对物料托盘10的吸取作用，避免物料从一定的高度掉落至托盘传送带13。多个气动吸盘2042可均匀的以阵列的方式分布于托盘前移升降板2041上，各个气动吸盘2042可吸取物料托盘10的不同的位置，可较为轻松的将物料托盘10吸起。
41.请参阅图4，作为本技术提供的上料设备的另一种具体实施方式，托盘前移吸盘组件204还包括设于托盘前移滑动支架202上的托盘前移升降导向筒2043，以及设于托盘前移升降板2041与托盘前移升降导向筒2043之间的托盘前移升降导杆2044；托盘前移升降导杆2044与托盘前移升降板2041固定连接，托盘前移升降导向筒2043套设于托盘前移升降导杆2044上。托盘前移升降气缸205带动托盘前移升降板2041做升降运动时，与托盘前移升降板2041相连的托盘前移升降导杆2044相对托盘前移滑动支架202上的托盘前移升降导向筒2043滑动，托盘前移升降导向筒2043作为托盘前移升降导杆2044的导向限位件，使得托盘前移升降导杆2044趋近于只发生沿竖直方向的升降运动，不易于偏移，提升托盘前移升降板2041升降时的平稳性。
42.请参阅图4，作为本技术提供的上料设备的另一种具体实施方式，托盘前移驱动机构2还包括固定安装于托盘前移固定支架201的托盘前移直线导轨206，以及滑动安装于托盘前移直线导轨206上的托盘前移滑块207；托盘前移滑动支架202安装于托盘前移滑块207上。托盘前移直线导轨206通过对托盘前移滑块207施加直线的导向作用，进而间接的使得与托盘前移滑块207相连的托盘前移滑动支架202趋近于只发生沿直线的运动，不易于偏移，可快速的在托盘传送带13与托盘架11支架移动。
43.请参阅图4，作为本技术提供的上料设备的另一种具体实施方式，托盘前移驱动机构2还包括沿托盘前移直线导轨206的长度方向依次设置的多个托盘前移位置传感器208(例如霍尔传感器)，以及设于托盘前移滑动支架202且用于触发托盘前移位置传感器208的托盘前移触发片209。托盘前移触发片209随着托盘前移滑动支架202移动时依次触发不同位置的托盘前移位置传感器208，进而检测托盘前移滑动支架202移动的位置。
44.请参阅图4，作为本技术提供的上料设备的另一种具体实施方式，托盘前移滑动驱动组件203包括转动安装于托盘前移固定支架201的托盘前移主动轮2031、用于驱动托盘前移主动轮2031转动的托盘前移电机2032、转动安装于托盘前移固定支架201的托盘前移从动轮2033，以及套设于托盘前移主动轮2031与托盘前移从动轮2033之间的托盘前移传动带2034，托盘前移滑动支架202与托盘前移传动带2034相连。托盘前移电机2032带动托盘前移主动轮2031转动，托盘前移主动轮2031通过托盘前移传动带2034带动托盘前移从动轮2033转动，此时托盘前移传动带2034发生转动，托盘前移传动带2034转动时可带动托盘前移滑动支架202滑动，进而实现驱动托盘前移滑动支架202移动至预设的位置。
45.请参阅图5-图7，作为本技术提供的上料设备的另一种具体实施方式，零件上料结构15包括零件固定支架6、用于驱动托盘传送带13转动的传送带驱动机构3、用于夹取托盘传送带13上的物料托盘10内的零件的机械手14、固定安装于零件固定支架6上的零件上料固定板4、与零件上料固定板4相对设置的零件上料夹板5，以及用于驱动零件上料夹板5运动的零件上料夹持驱动件12；托盘传送带13安装于零件固定支架6上，零件上料固定板4与零件上料夹板5分别位于托盘传送带13的相对的两侧；零件上料夹持驱动件12能够带动零件上料夹板5于垂直于零件上料固定板4的方向运动。
46.零件上料结构15的工作过程为：托盘传送带13将(托盘上料结构16转移至托盘传送带13的物料托盘10)物料托盘10传送至机械手14的夹取范围内，此时物料托盘10位于零件上料固定板4与零件上料夹板5之间，然后零件上料夹持驱动件12带动零件上料夹板5向靠近物料托盘10及零件上料固定板4的方向运动，使得物料托盘10被夹紧定位于零件上料固定板4与零件上料夹板5之间，且以零件上料固定板4为定位基准，也即每个物料托盘10均与零件上料固定板4抵接，使得物料托盘10在托盘传送带13的宽度方向(垂直于托盘传送带13的传输方向)上的位置保持一致，机械手14可较好的对物料托盘10内的零件进行夹取，提升零件上料的精准度。
47.请参阅图6-图7，作为本技术提供的上料设备的另一种具体实施方式，零件上料夹板5的数量为多个，零件上料夹持驱动件12为多个且与零件上料夹板5一一对应；多个零件上料夹板5沿托盘传送带13的传送方向依次间隔设置；由于物料托盘10具有一定的长度，设置多个零件上料夹板5沿托盘传送带13的传送方向依次间隔设置，可于物料托盘10的长度方向对物料托盘10施加推力，使得物料托盘10的长度方向均与零件上料固定板4抵接，避免物料托盘10局部与零件上料固定板4之间具有间隙，也即避免物料托盘10相对零件上料固定板4倾斜。
48.零件上料夹持驱动件12为固定安装于零件固定支架6上的零件上料夹持气缸，零件上料夹板5与零件上料夹持气缸的活塞杆相连。零件上料夹持气缸可为与零件固定支架6可拆卸连接，以根据不同规格的物料托盘10改变零件上料夹持气缸的安装位置。
49.请参阅图6-图7，作为本技术提供的上料设备的另一种具体实施方式，零件上料固
定板4包括与零件固定支架6相连的零件上料连接部401，以及与零件上料连接部401相互垂直的零件上料接触部402；零件上料接触部402与零件上料夹板5相互平行。零件上料接触部402配合零件上料夹板5将物料托盘10定位于托盘传送带13的宽度方向上的固定位置。
50.请参阅图6-图7，作为本技术提供的上料设备的另一种具体实施方式，传送带驱动机构3包括转动安装于零件固定支架6的传送带驱动主动轮301、用于驱动传送带驱动主动轮301转动的传送带驱动电机302、转动安装于零件固定支架6的传送带驱动从动轮303、与传送带驱动从动轮303相连的传送带驱动辊304，以及设于传送带驱动主动轮301与传送带驱动从动轮303之间的传送带驱动传动带305；托盘传送带13套设于传送带驱动辊304上。传送带驱动电机302带动传送带驱动主动轮301转动，通过传送带驱动传动带305带动传送带驱动从动轮303转动，进而带动与传送带驱动从动轮303相连的传送带驱动辊304转动，传送带驱动辊304转动时带动托盘传送带13转动。
51.请参阅图6-图7，作为本技术提供的上料设备的另一种具体实施方式，零件上料结构15还包括设于零件固定支架6的第一零件上料传感器7及第二零件上料传感器8，第一零件上料传感器7与第二零件上料传感器8间隔设置，第一零件上料传感器7及第二零件上料传感器8均用于检测托盘传送带13上的物料托盘10的位置。物料托盘10随着托盘传送带13向靠近机械手14的方向移动时，依次触发第一零件上料传感器7及第二零件上料传感器8，进而检测物料托盘10的位置。示例的，可在物料托盘10到达第一零件上料传感器7时，托盘传送带13停止运动，机械手14先夹取物料托盘10上的部分零件，待物料托盘10上靠近机械手14的一半零件夹取完后，物料托盘10继续运动到第二零件上料传感器8处，机械手14继续夹取物料托盘10上剩余的零件。因此机械手14的转动范围足够小的情况下，也能完全夹取物料托盘10上的全部零件，降低了对机械手14转动范围的要求。
52.请参阅图6-图7，作为本技术提供的上料设备的另一种具体实施方式，零件上料结构15还包括设于零件固定支架6且位于第一零件上料传感器7处的零件上料抵挡机构9；零件上料抵挡机构9包括安装于零件固定支架6上的零件上料抵挡气缸901，以及与零件上料抵挡气缸901的活塞杆相连的零件上料抵挡板902；零件上料抵挡气缸901能够带动零件上料抵挡板902于竖直方向上运动并运动至高于托盘传送带13的表面。由于物料托盘10运动到第一零件上料传感器7处时，托盘传送带13还具有一定的初速度，可能会超过预设的位置，因此设置零件上料抵挡机构9，零件上料抵挡气缸901带动零件上料抵挡板902上升至一定的高度，并高于托盘传送带13的表面，物料托盘10被零件上料抵挡板902抵住，可准确的停在预设的位置，便于机械式夹取物料托盘10上一般的零件。
53.请参阅图6-图7，作为本技术提供的上料设备的另一种具体实施方式，零件上料抵挡板902远离零件上料抵挡气缸901的一端具有第一零件上料导向斜面9021；零件固定支架6上开设有零件上料导向孔601，零件上料抵挡板902位于零件上料导向孔601内；零件上料抵挡板902上升时，若此时较为接近物料托盘10，可通过第一零件上料导向斜面9021与物料托盘10接触，零件上料抵挡板902依然可较为顺畅的上升，不易于被物料托盘10抵住。零件上料夹板5的至少一端具有第二零件上料导向斜面501。物料托盘10运动过程中，先接近零件上料夹板5具有第二零件上料导向斜面501的一端，第二零件上料导向斜面501可避免物料托盘10被零件上料夹板5卡住，即便物料托盘10与零件上料夹板5接触，物料托盘10也可较为顺利的继续移动。
54.可以理解的是，另一种具体实施方式中的方案可为在其他实施例的基础上进一步改进的可实现的实施方案。
55.显然，本技术的上述实施例仅仅是为了清楚说明本技术所作的举例，而并非是对本技术的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术权利要求的保护范围之内。