一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车及其工作方法与流程

本发明涉及叉车技术领域，具体是涉及一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车的工作方法。

背景技术：

叉车是工业搬运车辆，是指对成见托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。需要搬运货物是，将货物移动放置到叉车上，待叉车移动到所需位置上时，然后通过操控叉车上的操控感，对叉车的叉板进行上下控制。现有的叉车装载着货物在运输过程中，存在以下不足:一是叉车装载着货物行走过程中，容易因为地面不平整发生震动，导致货物在运输过程中货物因为震动发生移位，甚至发生颠落的情况；二是叉车的两个装载叉之间的间距通常是固定的，若要装载的货物尺寸过大的话，货物放置到装载叉上后，摆放不稳定，若要装卸的货物尺寸过小，两个装卸叉之间的间隙过大，无法对货物进行装卸。

技术实现要素：

发明目的：针对上述现有技术中的存在的问题和不足，本发明的目的是提供一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车的工作方法。

技术方案：为达到上述目的，本发明所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车，包括叉车车体、自动导引装置、装卸叉、装卸叉间距调节装置、叉车提升架和麦克纳姆轮组，所述自动导引装置设置在叉车车体上，所述叉车车体前端设有叉车提升架，所述装卸叉间距调节装置安装在叉车提升架上，装卸叉安装在间距调节装置上，所述叉车车体下方设有麦克纳姆轮组。

进一步地，所述自动导引装置包括导航系统、数据处理装置、安全防撞装置、急停装置、运动控制器和执行机构；

进一步地，所述导航系统用于向所述数据处理装置发送导航数据；所述数据处理装置用于接收工作任务，根据工作任务进行导航和路径规划，并向所述运动控制器发送运动指令，

进一步地，所述运动控制器用于根据所述运动指令控制所述执行机构执行相关动作；

安全防撞装置和急停装置分别用于产生碰撞信号或者急停信号并发送至运动控制器，运动控制器根据碰撞信号或者急停信号控制执行机构制动。

进一步地，所述麦克纳姆轮组包括麦克纳姆轮、驱动麦克纳姆轮的伺服驱动电机、轴承座、支撑架和抗震机构，每个麦克纳姆轮组具有独立的伺服驱动电机进行驱动，所述轴承座内设有转轴，所述转轴一端与伺服驱动电机的主动轮连接，另一端穿过支撑架与设在麦克纳姆轮上的从动轮固定连接，所述主动轮和从动轮通过同步带联动，抗震机构设置在支撑架上。

进一步地，所述麦克纳姆轮组包括四组且对称安装在叉车车体下方的底座的四个角上。

进一步地，所述抗震机构包括导向轴、弹簧和避震支架，所述支撑架与避震支架中间通过导向轴连接固定，所述导向轴上套设有弹簧。

进一步地，所述装卸叉间距调节装置包括丝杆、电机一和调节座，所述调节座滑动设置在装卸叉安装座上，所述电机一固定在装卸叉安装座上，丝杆通过固定座安装在装卸叉安装座上，装卸叉安装在装卸叉安装座上，所述丝杆的一端与调节座螺纹连接，另一端与电机一连接，所述丝杆包括丝杆一和丝杆二，所述丝杆一和丝杆二的螺纹方向相反。

进一步地，所述叉车提升架上还设有装卸叉升降装置，所述装卸叉升降装置与装卸叉间距调节装置连接。

进一步地，所述装卸叉升降装置包括电机二、链轮一、链轮二、提升链条，所述电机二固定在叉车车体上，链轮一与电机二的输出轴连接，链轮二安装在叉车立梁的顶端，所述提升链条绕装在链轮一和链轮二上，其中提升链条的一端通过螺栓固定在减震座上，另一端与装卸叉安装座建立连接。

一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车的工作方法，具体工作方法如下：

（1）在导航系统上，设定叉车车体的行驶路线，导航系统向数据处理装置发送导航数据；数据处理装置接收工作任务，根据工作任务进行导航和路径规划，并向运动控制器发送运动指令；

（2）叉车车体行驶过程中，若叉车遇到障碍物，安全防撞装置

（3）发送信号至运动控制器，运动控制器调整叉车车体行驶方向绕开障碍物；

（4）若遇到紧急情况需要停车，急停装置发送信号至运动控制器，运动控制器控制叉车车体立即停止运行；

（5）叉车运输至目的地，电机一启动，丝杆一和丝杆二旋转，根据实际待装卸的货物的尺寸可对两个装卸叉之间的间距调至合适的宽度；

（6）电机二正转，带动链轮一和链轮二正向旋转，提升链条带动装卸叉下降；

（7）叉车车体带动装卸叉前进，待装卸的货物被装载至装卸叉上；

（8）在导航系统上，设定叉车车体的返程路线；导航系统向数据处理装置发送导航数据；数据处理装置接收工作任务，根据工作任务进行导航和路径规划，并向运动控制器发送运动指令；

（9）电机二反转，带动链轮一和链轮二反向旋转，提升链条带动装卸叉上升至一定高度；

（10）叉车车体带动装卸叉后退，将货物摆放至固定位置；

（11）重复上述步骤(1)-（10）。

上述技术方案可以看出，本发明的有益效果为：

（1）本发明所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震

叉车，叉车车体能够按照设定的路线行驶，路线不发生偏移，准确性高，叉车车体的底部设有麦克纳姆轮组，可减轻在货物运输过程中产生的震动，避免货物在运输过程中货物因为震动发生移位，甚至发生颠落的情况，保持货物运输安全；同时叉车车体上两个装卸叉之间的宽度可调节，可根据实际要装卸的货物进行调节，满足不同类型货物的装卸需求。

（2）本发明所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震

叉车车体的每个麦克纳姆轮配备独立避震机构，可以使得叉车车体紧贴不平整的地面，减少平移以及行驶时中的航向偏差，大大提高行驶精度。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的装卸叉间距调节装置和装卸叉升降装置示意图；

图3为本发明的麦克纳姆轮组的结构示意图；

图4为本发明的自动导引装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

如图1-4所示的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车，其特征在于：包括叉车车体1、自动导引装置2、装卸叉3、装卸叉间距调节装置4、叉车提升架5和麦克纳姆轮组6，所述自动导引装置2设置在叉车车体1上，所述叉车车体1前端设有叉车提升架5，所述装卸叉间距调节装置4安装在叉车提升架5上，装卸叉2安装在间距调节装置4上，所述叉车车体1下方设有麦克纳姆轮组6。

其中，所述自动导引装置2包括导航系统21、数据处理装置22、安全防撞装置23、急停装置24、运动控制器25和执行机构26；所述导航系统21用于向所述数据处理装置22发送导航数据；所述数据处理装置22用于接收工作任务，根据工作任务进行导航和路径规划，并向所述运动控制器25发送运动指令，所述运动控制器25用于根据所述运动指令控制所述执行机构执行相关动作；安全防撞装置23和急停装置24分别用于产生碰撞信号或者急停信号并发送至运动控制器25，运动控制器25根据碰撞信号或者急停信号控制执行机构制动。

本实施例中所述麦克纳姆轮组6包括麦克纳姆轮61、驱动麦克纳姆轮61的伺服驱动电机62、轴承座63、支撑架64和抗震机构65，每个麦克纳姆轮组6具有独立的伺服驱动电机62进行驱动，所述轴承座63内设有转轴，所述转轴一端与伺服驱动电机62的主动轮连接，另一端穿过支撑架64与设在麦克纳姆轮61上的从动轮固定连接，所述主动轮和从动轮通过同步带联动，抗震机构65设置在支撑架66上。

本实施例中其特征在于：所述麦克纳姆轮组6包括四组且对称安装在叉车车体1下方的底座的四个角上。

本实施例中所述抗震机构65包括导向轴651、弹簧652和避震支架653，所述支撑架44与避震支架44中间通过导向轴651连接固定，所述导向轴651上套设有弹簧652。

本实施例中所述装卸叉间距调节装置4包括丝杆41、电机一42和调节座43，所述调节座43滑动设置在装卸叉安装座3上，所述电机一42固定在装卸叉安装座上，丝杆41通过固定座44安装在装卸叉安装座上，装卸叉3安装在装卸叉安装座上，所述丝杆41的一端与调节座43螺纹连接，另一端与电机一42连接，所述丝杆41包括丝杆一和丝杆二，所述丝杆一和丝杆二的螺纹方向相反。

本实施例中所述叉车提升架5上还设有装卸叉升降装置7，所述装卸叉升降装置7与装卸叉间距调节装置4连接。

本实施例中所述装卸叉升降装置7包括电机二71、链轮一72、链轮二73、提升链条74，所述电机二71固定在叉车车体1上，链轮一72与电机二71的输出轴连接，链轮二73安装在叉车立梁2的顶端，所述提升链条74绕装在链轮一72和链轮二73上，其中提升链条74的一端通过螺栓固定在减震座7上，另一端与装卸叉安装座3建立连接。

一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车的工作方法，具体工作方法如下：

（1）在导航系统21上，设定叉车车体1的行驶路线，导航系统21向数据处理装置22发送导航数据；数据处理装置22接收工作任务，根据工作任务进行导航和路径规划，并向运动控制器25发送运动指令；

（2）叉车车体行驶过程中，若叉车遇到障碍物，安全防撞装置23

（3）发送信号至运动控制器25，运动控制器25调整叉车车体行驶方向绕开障碍物；

（4）若遇到紧急情况需要停车，急停装置24发送信号至运动控制器25，运动控制器25控制叉车车体立即停止运行；

（5）叉车运输至目的地，电机一42启动，丝杆一和丝杆二旋转，根据实际待装卸的货物的尺寸可对两个装卸叉3之间的间距调至合适的宽度；

（6）电机二71正转，带动链轮一72和链轮二73正向旋转，提升链条74带动装卸叉下降；

（7）叉车车体1带动装卸叉3前进，待装卸的货物被装载至装卸叉(3)上；

（8）在导航系统21上，设定叉车车体的返程路线；导航系统21向数据处理装置22发送导航数据；数据处理装置22接收工作任务，根据工作任务进行导航和路径规划，并向运动控制器25发送运动指令；

（9）电机二71反转，带动链轮一72和链轮二73反向旋转，提升链条74带动装卸叉3上升至一定高度；

（10）叉车车体1带动装卸叉3后退，将货物摆放至固定位置；

（11）重复上述步骤（1）-（10）。

实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价均落于本申请所附权利要求所限定的范围。