1.一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车,其特征在于:包括叉车车体(1)、自动导引装置(2)、装卸叉(3)、装卸叉间距调节装置(4)、叉车提升架(5)和麦克纳姆轮组(6),所述自动导引装置(2)设置在叉车车体(1)上,所述叉车车体(1)前端设有叉车提升架(5),所述装卸叉间距调节装置(4)安装在叉车提升架(5)上,装卸叉(2)安装在间距调节装置(4)上,所述叉车车体(1)下方设有麦克纳姆轮组(6)。
2.根据权利要求1所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车,其特征在于:所述自动导引装置(2)包括导航系统(21)、数据处理装置(22)、安全防撞装置(23)、急停装置(24)、运动控制器(25)和执行机构(26);所述导航系统(21)用于向所述数据处理装置(22)发送导航数据;所述数据处理装置(22)用于接收工作任务,根据工作任务进行导航和路径规划,并向所述运动控制器(25)发送运动指令,
所述运动控制器(25)用于根据所述运动指令控制所述执行机构执行相关动作;
安全防撞装置(23)和急停装置(24)分别用于产生碰撞信号或者急停信号并发送至运动控制器(25),运动控制器(25)根据碰撞信号或者急停信号控制执行机构制动。
3.根据权利要求1所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车,其特征在于:所述麦克纳姆轮组(6)包括麦克纳姆轮(61)、驱动麦克纳姆轮(61)的伺服驱动电机(62)、轴承座(63)、支撑架(64)和抗震机构(65),每个麦克纳姆轮组(6)具有独立的伺服驱动电机(62)进行驱动,所述轴承座(63)内设有转轴,所述转轴一端与伺服驱动电机(62)的主动轮连接,另一端穿过支撑架(64)与设在麦克纳姆轮(61)上的从动轮固定连接,所述主动轮和从动轮通过同步带联动,抗震机构(65)设置在支撑架(66)上。
4.根据权利要求1所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车,其特征在于:,其特征在于:所述麦克纳姆轮组(6)包括四组且对称安装在叉车车体(1)下方的底座的四个角上。
5.根据权利要求1所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车,其特征在于:所述抗震机构(65)包括导向轴(651)、弹簧(652)和避震支架(653),所述支撑架(44)与避震支架(44)中间通过导向轴(651)连接固定,所述导向轴(651)上套设有弹簧(652)。
6.根据权利要求1所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车,其特征在于:所述装卸叉间距调节装置(4)包括丝杆(41)、电机一(42)和调节座(43),所述调节座(43)滑动设置在装卸叉安装座(31)上,所述电机一(42)固定在装卸叉安装座(31)上,丝杆(41)通过固定座(44)安装在装卸叉安装座上,装卸叉(3)安装在装卸叉安装座上,所述丝杆(41)的一端与调节座(43)螺纹连接,另一端与电机一(42)连接,所述丝杆(41)包括丝杆一和丝杆二,所述丝杆一和丝杆二的螺纹方向相反。
7.根据权利要求6所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车,其特征在于:所述叉车提升架(5)上还设有装卸叉升降装置(7),所述装卸叉升降装置(7)与装卸叉间距调节装置(4)连接。
8.根据权利要求7所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车,其特征在于:所述装卸叉升降装置(7)包括电机二(71)、链轮一(72)、链轮二(73)、提升链条(74),所述电机二(71)固定在叉车车体(1)上,链轮一(72)与电机二(71)的输出轴连接,链轮二(73)安装在叉车立梁(2)的顶端,所述提升链条(74)绕装在链轮一(72)和链轮二(73)上,其中提升链条(74)的一端通过螺栓固定在减震座(7)上,另一端与装卸叉安装座(3)建立连接。
9.一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车的工作方法,其特征在于:具体工作方法如下:
(1)在导航系统(21)上,设定叉车车体(1)的行驶路线,导航系统(21)向数据处理装置(22)发送导航数据;数据处理装置(22)接收工作任务,根据工作任务进行导航和路径规划,并向运动控制器(25)发送运动指令;
(2)叉车车体行驶过程中,若叉车遇到障碍物,安全防撞装置(23)
发送信号至运动控制器(25),运动控制器(25)调整叉车车体行驶方向绕开障碍物;
(3)若遇到紧急情况需要停车,急停装置(24)发送信号至运动控制器(25),运动控制器(25)控制叉车车体立即停止运行;
(4)叉车运输至目的地,电机一(42)启动,丝杆一和丝杆二旋转,根据实际待装卸的货物的尺寸可对两个装卸叉(3)之间的间距调至合适的宽度;
(5)电机二(71)正转,带动链轮一(72)和链轮二(73)正向旋转,提升链条(74)带动装卸叉下降;
(6)叉车车体(1)带动装卸叉(3)前进,待装卸的货物被装载至装卸叉(3)上;
(7)在导航系统(21)上,设定叉车车体的返程路线;导航系统(21)向数据处理装置(22)发送导航数据;数据处理装置(22)接收工作任务,根据工作任务进行导航和路径规划,并向运动控制器(25)发送运动指令;
(8)电机二(71)反转,带动链轮一(72)和链轮二(73)反向旋转,提升链条(74)带动装卸叉(3)上升至一定高度;
(9)叉车车体(1)带动装卸叉(3)后退,将货物摆放至固定位置;
(10)重复上述步骤(1)-(9)。