一种导引车的制作方法

本发明涉及工业自动化领域，尤其涉及一种导引车。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicle，自动导引车)，中文名称；无人搬送车或智能搬运机器人小车。其是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv是轮式移动机器人(wmr---wheelmobilerobot.)的特殊应用。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道钻贴于地板上，agv则依循电磁轨道所带来的反馈数据进行移动与动作。

现有agv主要车型包括常规驱动型和履带驱动型；常规驱动型：地面台阶要求≤5mm(根据车型的大小可比例调高)，地面平整度要求起伏程度在1m²范围内最大允许值应≤3mm，连续台阶不能通行，无法涉水通行，湿滑地面行走不稳定；履带驱动型容易损伤地面。

现有技术中，常规驱动型和履带驱动型使用时，对使用环境要求苛刻，或容易造成地面损伤；因此，需要对现有技术进行改进，提出更为合理的技术方案，解决现有技术存在的问题。

技术实现要素：

本发明提供了一种导引车，用以解决现有技术中常规驱动型和履带驱动型使用时，对使用环境要求苛刻，或容易造成地面损伤的技术问题。

本发明实施例提供了一种导引车，包括龙骨架、右驱动组件、左驱动组件、左减震组件、右减震组件和提升驱动装置；其中，

右驱动组件包括右前置板、右前置驱动轮、右后置板、右后置驱动轮、右连接主轴、右主驱动轮、右驱动电机和右轮连接结构；右前置驱动轮与右前置板连接，右后置驱动轮与右后置板连接，右前置板与右后置板通过右连接主轴转动连接，且右主驱动轮与右连接主轴连接，右驱动电机用于通过右轮连接结构带动右前置驱动轮、右后置驱动轮和右主驱动轮转动；

左驱动组件包括左前置板、左前置驱动轮、左后置板、左后置驱动轮、左连接主轴、左主驱动轮、左驱动电机和左轮连接结构；左前置驱动轮与左前置板连接，左后置驱动轮与左后置板连接，左前置板与左后置板通过左连接主轴转动连接，且左主驱动轮与左连接主轴连接，左驱动电机用于通过左轮连接结构带动左前置驱动轮、左后置驱动轮和左主驱动轮转动；

右前置板和右后置板通过右减震组件与龙骨架连接，左前置板和左后置板通过左减震组件与龙骨架连接；

提升驱动装置用于调节右前置板与右后置板，和/或左前置板与左后置板之间的角度。

优选地，提升驱动装置包括右提升驱动装置和左提升驱动装置；其中，

右提升驱动装置包括右前置连接件、右后置连接件和右提升电机组件；右前置连接件与右前置板连接，右后置连接件与右后置板连接；右提升电机组件用于调节右前置连接件与右后置连接件之间的距离，以调节右前置板与右后置板之间的角度；

左提升驱动装置包括左前置连接件、左后置连接件和左提升电机组件；左前置连接件与左前置板连接，左后置连接件与左后置板连接；左提升电机组件用于调节左前置连接件与左后置连接件之间的距离，以调节左前置板与左后置板之间的角度。

优选地，提升驱动装置包括主提升驱动装置；其中，

主提升驱动装置包括主前置连接件、主后置连接件和主提升电机组件；主前置连接件分别与右前置板和左前置板连接，主后置连接件分别与左后置板和右后置板连接；主提升电机组件用于调节主前置连接件与主后置连接件之间的距离，以调节右前置板与右后置板，和左前置板与左后置板之间的角度。

优选地，主提升电机组件包括主驱动电机、电机安装座、距离调节杆和调节座；

电机安装座与主前置连接件转动连接，主驱动电机设置在电机安装座上，调节座与主后置连接件转动连接；主驱动电机用于通过距离调节杆与调节座之间的配合，调节主前置连接件和主后置连接件之间的距离。

优选地，龙骨架设有右限位件和左限位件；其中，

右前置板开设有与右限位件匹配的右前置槽，右后置板开设有与右限位件匹配的右后置槽，右限位件穿设于右前置槽和右后置槽内；右限位件用于通过与右前置槽和右后置槽之间的配合，限制右前置板与右后置板之间的角度范围；

左前置板开设有与左限位件匹配的左前置槽，左后置板开设有与左限位件匹配的左后置槽，左限位件穿设于左前置槽和左后置槽内；左限位件用于通过与左前置槽和左后置槽之间的配合，限制左前置板与左后置板之间的角度范围。

优选地，右驱动组件还包括右履带，及左驱动组件包括左履带；

右限位件穿过右前置槽和右后置槽后向外伸出，并处于右主驱动轮的上方；右履带套设于右前置驱动轮、右主驱动轮和右后置驱动轮的外周，且右履带穿设于右限位件与右主驱动轮之间；

左限位件穿过左前置槽和左后置槽后向外伸出，并处于左主驱动轮的上方；左履带套设于左前置驱动轮、左主驱动轮和左后置驱动轮的外周，且左履带穿设于左限位件与左主驱动轮之间。

优选地，导引车还包括多个万向轮，万向轮分别设置在龙骨架的底部。

优选地，龙骨架还设置有右调整拨片和/或左调整拨片；

右调整拨片设于右前置板与右后置板之间；通过调节右调整拨片与右前置板和左前置板之间的距离，以限制右前置板和右后置板相对于龙骨架之间的角度；

左调整拨片设于左前置板与左后置板之间；通过调节左调整拨片与左前置板和左前置板之间的距离，以限制左前置板和左后置板相对于龙骨架之间的角度。

优选地，右轮连接结构包括右主动轴、右前置轴、右后置轴、右前置链条和右后置链条；右主动轴与右主驱动轮传动连接，右前置轴设置在右前置板上并与右前置驱动轮传动连接，右后置轮设置在右后置板上并与右后置驱动轮传动连接；右驱动电机用于驱动右主动轴，并通过所右前置链条带动右前置轴转动，同时通过右后置链条带动右后置轴转动；

左轮连接结构包括左主动轴、左前置轴、左后置轴、左前置链条和左后置链条；左主动轴与左主驱动轮传动连接，左前置轴设置在左前置板上并与左前置驱动轮传动连接，左后置轮设置在左后置板上并与左后置驱动轮传动连接；左驱动电机用于驱动左主动轴，并通过所左前置链条带动左前置轴转动，同时通过左后置链条带动左后置轴转动。

优选地，右减震组件包括右前置减震件和右后置减震件，右前置板通过右前置减震件与龙骨架连接，右后置板通过右后置减震件与龙骨架连接；

左减震组件包括左前置减震件和左后置减震件，左前置板通过左前置减震件与龙骨架连接，左后置板通过左后置减震件与龙骨架连接。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其它的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的导引车的立体图；

图2为本发明实施例提供的导引车的正视图；

图3为本发明实施例提供的导引车的右视图；

图4为本发明实施例提供的导引车的仰视图；

图5为本发明实施例提供的导引车的俯视图；

图6为本发明实施例提供的导引车的左视图；

图7为本发明实施例提供的导引车的后视图。

图标：10-导引车；100-龙骨架；200-右驱动组件；300-左驱动组件；400-左减震组件；500-右减震组件；600-提升驱动装置；210-右前置板；220-右前置驱动轮；230-右后置板；240-右后置驱动轮；250-右连接主轴；260-右主驱动轮；270-右驱动电机；280-右轮连接结构；310-左前置板；320-左前置驱动轮；330-左后置板；340-左后置驱动轮；350-左连接主轴；360-左主驱动轮；370-左驱动电机；380-左轮连接结构；610-主提升驱动装置；620-主前置连接件；630-主后置连接件；640-主提升电机组件；650-主驱动电机；660-电机安装座；670-距离调节杆；680-调节座；710-右限位件；720-左限位件；711-右前置槽；712-右后置槽；721-左前置槽；722-左后置槽；810-右履带；820-左履带；900-万向轮；810-右调整拨片；820-左调整拨片；290-右主动轴；291-右前置轴；292-右后置轴；-右前置链条293；294-右后置链条；295-左主动轴；296-左前置轴；297-左后置轴；298-左前置链条；299-左后置链条；510-右前置减震件；520-右后置减震件；410-左前置减震件；420-左后置减震件。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参阅图1至图7，为本发明实施例公开的一种导引车10，包括龙骨架100、右驱动组件200、左驱动组件300、左减震组件400、右减震组件500和提升驱动装置600；其中，

右驱动组件200包括右前置板210、右前置驱动轮220、右后置板230、右后置驱动轮240、右连接主轴250、右主驱动轮260、右驱动电机270和右轮连接结构280；右前置驱动轮220与右前置板210连接，右后置驱动轮240与右后置板230连接，右前置板210与右后置板230通过右连接主轴250转动连接，且右主驱动轮260与右连接主轴250连接，右驱动电机270用于通过右轮连接结构280带动右前置驱动轮220、右后置驱动轮240和右主驱动轮260转动；

左驱动组件300包括左前置板310、左前置驱动轮320、左后置板330、左后置驱动轮340、左连接主轴350、左主驱动轮360、左驱动电机370和左轮连接结构380；左前置驱动轮320与左前置板310连接，左后置驱动轮340与左后置板330连接，左前置板310与左后置板330通过左连接主轴350转动连接，且左主驱动轮360与左连接主轴350连接，左驱动电机370用于通过左轮连接结构380带动左前置驱动轮320、左后置驱动轮340和左主驱动轮360转动；

右前置板210和右后置板230通过右减震组件500与龙骨架100连接，左前置板310和左后置板330通过左减震组件400与龙骨架100连接；

提升驱动装置600用于调节右前置板210与右后置板230，和/或左前置板310与左后置板330之间的角度。

本实施例中，龙骨架100用于支撑举升平台、物料平台或托盘；该龙骨架100可以采用多种结构，以作为外接搭载安装基座为准。龙骨架100通过左减震组件400和右减震组件500分别与左驱动组件300、右驱动组件200，保证了导引车10在运行时龙骨架100的稳定性，进行减震。

右前置驱动轮220与右前置板210连接，右后置驱动轮240与右后置板230连接，右前置板210与右后置板230通过右连接主轴250转动连接，且右主驱动轮260与右连接主轴250连接，右驱动电机270用于通过右轮连接结构280带动右前置驱动轮220、右后置驱动轮240和右主驱动轮260转动；左前置驱动轮320与左前置板310连接，左后置驱动轮340与左后置板330连接，左前置板310与左后置板330通过左连接主轴350转动连接，且左主驱动轮360与左连接主轴350连接，左驱动电机370用于通过左轮连接结构380带动左前置驱动轮320、左后置驱动轮340和左主驱动轮360转动；

在导引车10需要行进时，分别控制右驱动电机270和左驱动电机370输出功率，即可改变引导车10的行径方向。在引导车10转弯弧度较大时，为了避免对地面的损伤，通过提升驱动装置600调节右前置板210与右后置板230，和/或左前置板310与左后置板330之间的角度，控制左前置驱动轮320和左后置驱动轮340与右前置驱动轮220和右后置驱动轮240翘起，分别控制左驱动电机370和右驱动电机270工作，即可快速转弯。同时，在需要爬梯或爬坡时，通过控制提升驱动装置600控制左前置驱动轮320和左后置驱动轮340与右前置驱动轮220和右后置驱动轮240翘起到坡度或梯度对应的角度既可以爬行。同时，为了保证导引车10的正常运行，龙骨架100长度和高度可调；优选地，导引车10还包括多个万向轮900，万向轮900分别设置在龙骨架100的底部；在导引车10爬坡或上梯时，可以直接通过右前置驱动轮220、右前置驱动轮220、右主驱动轮260、左前置驱动轮320、左前置驱动轮320和左主驱动轮360对龙骨架100进行支撑；在引导车10需要快速转弯时，右前置驱动轮220、右前置驱动轮220、左前置驱动轮320、左前置驱动轮320翘起，右主驱动轮260、左主驱动轮360和万向轮900对龙骨架100进行支撑。

优选地，右减震组件500包括右前置减震件510和右后置减震件520，右前置板210通过右前置减震件510与龙骨架100连接，右后置板230通过右后置减震件520与龙骨架100连接；左减震组件400包括左前置减震件410和左后置减震件420，左前置板310通过左前置减震件410与龙骨架100连接，左后置板330通过左后置减震件420与龙骨架100连接。

为了保证右前置驱动轮220、右前置驱动轮220、右主驱动轮260、左前置驱动轮320、左前置驱动轮320和左主驱动轮360对龙骨架100进行支撑时的稳定性，右减震组件500包括右前置减震件510和右后置减震件520，左减震组件400包括左前置减震件410和左后置减震件420。可以在导引车10行进时，遇到颠簸道路右前置驱动轮220、右后置驱动轮240、右前置驱动轮220和右后置驱动轮240会根据道路情况压缩或拉伸右前置减震件510、右后置减震件520、左前置减震件410和左后置减震件420，保证设于龙骨架100上的设备平稳运行。同时，右前置减震件510、右后置减震件520、设置左前置减震件410和左后置减震件420，还用于在提升驱动装置600用于调节右前置板210与右后置板230，和/或左前置板310与左后置板330之间的角度后，导引车10可以快速复位。

优选地，龙骨架100还设置有右调整拨片810和/或左调整拨片820；

右调整拨片810设于右前置板210与右后置板230之间；通过调节右调整拨片810与右前置板210和左前置板310之间的距离，以限制右前置板210和右后置板230相对于龙骨架100之间的角度；

左调整拨片820设于左前置板310与左后置板330之间；通过调节左调整拨片820与左前置板310和左前置板310之间的距离，以限制左前置板310和左后置板330相对于龙骨架100之间的角度。

引导车10在需要转弯时，通过提升驱动装置600调节右前置板210与右后置板230，和/或左前置板310与左后置板330之间的角度，控制左前置驱动轮320和左后置驱动轮340与右前置驱动轮220和右后置驱动轮240翘起，即可控制右驱动电机270和左驱动电机370进行快速转弯。但是在需要爬坡时，为了提升引导车10的稳定性，需要控制导引车10前半部分翘起；或在引导车10后退上坡时需要控制后半部分翘起。通过设置右调整拨片810和/或左调整拨片820，在不需要后半部分翘起时，仅需调整右调整拨片810和/或左调整拨片820靠近后半部分的距离，例如右调整拨片810和/或左调整拨片820靠近右后置板230和左后置板330的距离为零时，控制提升驱动装置600调节右前置板210与右后置板230，和/或左前置板310与左后置板330之间的角度时，右后置板230和左后置板330受到限制，只有右前置板210和左前置板310会翘起。

优选地，龙骨架100设有右限位件710和左限位件720；其中，

右前置板210开设有与右限位件710匹配的右前置槽711，右后置板230开设有与右限位件710匹配的右后置槽712，右限位件710穿设于右前置槽711和右后置槽712内；右限位件710用于通过与右前置槽711和右后置槽712之间的配合，限制右前置板210与右后置板230之间的角度范围；

左前置板310开设有与左限位件720匹配的左前置槽721，左后置板330开设有与左限位件720匹配的左后置槽722，左限位件720穿设于左前置槽721和左后置槽722内；左限位件720用于通过与左前置槽721和左后置槽722之间的配合，限制左前置板310与左后置板330之间的角度范围。

通过设置限位件，可以限制右前置板210与右后置板230之间，左前置板310与左后置板330之间的角度范围；在左减震组件400和右减震组件500失灵或者遇到坡度较大时，防止右前置板210与右后置板230之间和右前置板210与右后置板230之间的角度变化影响引导车10正常运行。

优选地，右驱动组件200还包括右履带810，及左驱动组件300包括左履带820；

右限位件710穿过右前置槽711和右后置槽712后向外伸出，并处于右主驱动轮260的上方；右履带810套设于右前置驱动轮220、右主驱动轮260和右后置驱动轮240的外周，且右履带810穿设于右限位件710与右主驱动轮260之间；

左限位件720穿过左前置槽721和左后置槽722后向外伸出，并处于左主驱动轮360的上方；左履带820套设于左前置驱动轮320、左主驱动轮360和左后置驱动轮340的外周，且左履带820穿设于左限位件720与左主驱动轮360之间。

通过设置右履带810和左履带820，增加导引车10对地面的附着力，提升引导车10的运用场景，降低对地面的损伤，可以在油污地面、湿润地面和涉水地面运行。右履带810和左履带820可以柔性塑胶材质制成，也可以是其他适用于工业环境的材质制成。可以清楚的是，右轮连接结构280和右轮连接结构280可以是履带，即在右主驱动轮260转动时，通过右履带810即可带动右前置驱动轮220和右后置驱动轮240；左轮连接结构380和左轮连接结构380可以是履带，即在左主驱动轮360转动时，通过左履带820即可带动左前置驱动轮320和左后置驱动轮340。

本实施例中，右轮连接结构280主要用于通过右主驱动轮260带动右前置驱动轮220和右后置驱动轮240旋转，并且与右前置板210和右后置板230适配，右轮连接结构280包括右主动轴290、右前置轴291、右后置轴292、右前置链条293和右后置链条294；右主动轴290与右主驱动轮260传动连接，右前置轴291设置在右前置板210上并与右前置驱动轮220传动连接，右后置轮设置在右后置板230上并与右后置驱动轮240传动连接；右驱动电机270用于驱动右主动轴290，并通过所右前置链条293带动右前置轴291转动，同时通过右后置链条294带动右后置轴292转动；

左轮连接结构380主要用于通过左主驱动轮360带动左前置驱动轮320和左后置驱动轮340旋转，并且与左前置板310和左后置板330适配，左轮连接结构380包括左主动轴295、左前置轴296、左后置轴297、左前置链条298和左后置链条299；左主动轴295与左主驱动轮360传动连接，左前置轴296设置在左前置板310上并与左前置驱动轮320传动连接，左后置轮设置在左后置板330上并与左后置驱动轮340传动连接；左驱动电机370用于驱动左主动轴295，并通过所左前置链条298带动左前置轴296转动，同时通过左后置链条299带动左后置轴297转动。

优选地，提升驱动装置600包括主提升驱动装置610；其中，

主提升驱动装置610包括主前置连接件620、主后置连接件630和主提升电机组件640；主前置连接件620分别与右前置板210和左前置板310连接，主后置连接件630分别与左后置板330和右后置板230连接；主提升电机组件640用于调节主前置连接件620与主后置连接件630之间的距离，以调节右前置板210与右后置板230，和左前置板310与左后置板330之间的角度。

本实施例中，提升驱动装置600包括主提升驱动装置610，包括分别与左后置板330和右后置板230连接的主后置连接件630，分别与右前置板210和左前置板310连接的主前置连接件620；通过主提升电机组件640用于调节主前置连接件620与主后置连接件630之间的距离，即可通过拉动或抵持调节右前置板210与右后置板230，和左前置板310与左后置板330之间的角度，以使导引车10适应不同路况。

优选地，主提升电机组件640包括主驱动电机650、电机安装座660、距离调节杆670和调节座680；

电机安装座660与主前置连接件620转动连接，主驱动电机650设置在电机安装座660上，调节座680与主后置连接件630转动连接；主驱动电机650用于通过距离调节杆670与调节座680之间的配合，调节主前置连接件620和主后置连接件630之间的距离。

本实施例中，为了在主提升电机组件640在调节主前置连接件620与主后置连接件630之间的距离时，防止因主前置连接件620与主后置连接件630之间的角度变化，影响主提升电机组件640的正常工作；设置电机安装座660和调节座680，电机安装座660和调节座680可以在主前置连接件620与主后置连接件630之间的角度变化时转动，根据主前置连接件620与主后置连接件630之间的角度适配。

优选地，提升驱动装置600包括右提升驱动装置600和左提升驱动装置600；其中，

右提升驱动装置600包括右前置连接件、右后置连接件和右提升电机组件；右前置连接件与右前置板210连接，右后置连接件与右后置板230连接；右提升电机组件用于调节右前置连接件与右后置连接件之间的距离，以调节右前置板210与右后置板230之间的角度；

左提升驱动装置600包括左前置连接件、左后置连接件和左提升电机组件；左前置连接件与左前置板310连接，左后置连接件与左后置板330连接；左提升电机组件用于调节左前置连接件与左后置连接件之间的距离，以调节左前置板310与左后置板330之间的角度。

本实施例中，与主提升驱动装置610同理；设置右提升驱动装置600和左提升驱动装置600的主要目的是，与右调整拨片810和左调整拨片820可以控制右前置驱动轮220、右后置驱动轮240、左前置驱动轮320和左后置驱动轮340的翘起高度。可以清楚的是，本实施例中，右驱动组件200和左驱动组件300还可以包括其它驱动轮，根据导引车10的具体应用场景而定。

总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。