能折叠的卸货装置的制作方法

本发明涉及一种卸货装置，尤其是涉及能折叠的卸货装置。

背景技术：

将货物卸载在货架上内，是比较常见的一种卸货方式，为了提高卸货效率，通常，货架设置有多层，每层均设置有多只货箱，相应地，卸货装置必须要有将货物按三维方向移动卸载的功能才能实现，为此，卸货装置的整体结构其体积会比较大，这带来了一个新的技术问题，包装、运输、安装均非常不方便，尤其是长途运输例如运送到海外时，费用昂贵。

技术实现要素：

本发明根据以上需求，提供了一种能折叠的卸货装置。

本发明的技术方案是：

一种能折叠的卸货装置，包括：

机架，其设置有上支架、下支架、至少一根左立杆、至少一根右立杆，上支架和下支架之间固定有左立杆和右立杆，左立杆和右立杆能够折叠，从而能使折叠后的机架降低高度；

上横杆，其两端分别与上支架固定，上横杆固定有上滑块和上动力驱动组件，上动力驱动组件能控制上滑块仅沿着上横杆来回移动；

下横杆，其两端分别与下支架固定，下横杆与上横杆平行设置，下横杆固定有下滑块和下动力驱动组件，下动力驱动组件能控制下滑块仅沿着下横杆来回移动；

竖直杆，其顶部经上活动接头与上滑块固定、底部经下活动接头与下滑块固定，竖直杆上固定有竖直滑块和竖直动力驱动组件，竖直动力驱动组件能控制竖直滑块仅沿着竖直杆上下移动，当机架折叠后竖直杆能倾斜设置；

卸载组件，其固定在竖直滑块上能承接预定位置的货物且能将该货物卸载在机架一侧货架的预定位置上；

控制器，其固定在机架上，控制器电连接上动力驱动组件、下动力驱动组件、竖直动力驱动组件和卸载组件中的电机。

进一步地，所述的左立杆由依次设置的第一长杆、第二长杆、第三长杆和第四长杆组成，所述的右立杆由依次设置的第五长杆、第六长杆、第七长杆和第八长杆组成，相邻两根长杆通过活动关节铰接，且每个活动关节设置有锁紧装置，该锁紧装置能控制活动关节活动或者不活动。

进一步地，所述的机架折叠后，所述的第二长杆和第三长杆能折叠成平行靠拢状态，所述的第六长杆和第七长杆能折叠成平行靠拢状态。

进一步地，所述的活动关节包括：

l型板，其设置有两只，两只l型板的一端铰接在一起，两只l型板的另一端分别与两根所述的长杆固定，所述锁紧装置的一端与其中一只长杆固定，锁紧装置的另一端只有在两根所述长杆处于同一直线位置时，通过两只以上的螺钉能与另一只长杆固定。

进一步地，所述的上横杆，其为中空结构，上横杆设置有开口端，上横杆的两个侧面设置有凹槽；

所述的上动力驱动组件包括：第一同步带轮和第二同步带轮，其分别可转动地固定在上横杆内的两端；

第一同步带，其卷绕在第一同步带轮和第二同步带轮外；

第一电机，其壳体与上横杆固定、转轴与第一同步带轮或第二同步带轮的中心轴固定，第一电机电连接所述的控制器；

所述的上滑块，其设置有凸块和两只滑轨，凸块能嵌入上横杆的开口端且与第一同步带固定，滑轨仅能沿着上横杆的凹槽来回移动；

所述的下横杆，其为中空结构，下横杆设置有开口端，下横杆的两个侧面设置有凹槽；

所述的下动力驱动组件包括：第三同步带轮和第四同步带轮，其分别可转动地固定在下横杆内的两端；

第二同步带，其卷绕在第三同步带轮和第四同步带轮外；

第二电机，其壳体与下横杆固定、转轴与第三同步带轮或第四同步带轮的中心轴固定，第二电机电连接所述的控制器；

所述的下滑块，其设置有凸块和两只滑轨，凸块能嵌入下横杆的开口端且与第二同步带固定，滑轨仅能沿着下横杆的凹槽来回移动；

所述的竖直杆，其为中空结构，竖直杆设置有开口端，竖直杆的两个侧面设置有凹槽；

所述的竖直动力驱动组件包括：第五同步带轮和第六同步带轮，其分别可转动地固定在竖直杆内的两端；

第三同步带，其卷绕在第五同步带轮和第六同步带轮外；

第三电机，其壳体与竖直杆固定、转轴与第五同步带轮或第六同步带轮的中心轴固定，第三电机电连接所述的控制器；

所述的竖直滑块，其设置有凸块和两只滑轨，凸块能嵌入竖直杆的开口端且与第三同步带固定，滑轨仅能沿着竖直杆的凹槽来回移动。

进一步地，所述的卸载组件包括：

第一减速器；

翻转电机，其壳体与第一减速器的壳体固定、转轴与第一减速器的输入轴固定，翻转电机电连接所述的控制器；

翻转支架，其与第一减速器的输出轴固定；

翻转盘，其与翻转支架固定，翻转盘能用于盛装货物；

第二减速器，其壳体与卸载架固定，卸载架与所述的竖直滑块固定；

摆动电机，其壳体与第二减速器的壳体固定、转轴与第二减速器的输入轴固定，摆动电机电连接所述的控制器；

摆动杆，其一端与第二减速器的输出轴固定、另一端与第一减速器的壳体固定；

摆动电机转动能带动装有货物的翻转盘从货架外摆动至预定的货箱上方，翻转电机转动能将货物卸载在所述货箱内。

进一步地，所述的上活动接头或下活动接头包括：

调节板，其开设有调节孔，调节板的一端与所述的上滑块或下滑块固定；

调节柱，其圆周面上开设有圆环槽，调节孔套在圆环槽上能以调节柱为中心转动，调节柱与所述的竖直杆固定。

进一步地，所述的上活动接头或下活动接头还包括：

柔性隔离柱，其开设有圆环腔和通孔，柔性隔离柱嵌入调节柱的圆环槽，调节孔嵌入圆环腔，柔性隔离柱能隔离调节板和调节柱。

进一步地，所述上活动接头或下活动接头中至少一只调节板的调节孔为长形孔，所述的调节柱能在长形孔内上下移动。

进一步地，所述的左立杆和右立杆分别设置两根，所述的上支架和下支架均为框形，所述上横杆的两端分别固定在上支架的框形的两端，所述下横杆的两端分别固定在下支架的框形的两端。

与现有技术相比，本发明的优点是：整体结构经折叠后可以缩小至不大于工作状态下体积的四分之一；折叠过程中，只需拆装锁紧装置的螺钉即可完成，用户不会出现不知如何拆装、装配过程中出错等问题；除此之外，本发明活动关节的设置还具有使用寿命长的优点。

本发明具有安装拆卸方便、包装运输成本大大降低、使用寿命长的有益效果。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明折叠过程中的结构示意图。

图3为本发明活动关节和锁紧装置相关的结构示意图。

图4为本发明活动关节相关的结构示意图。

图5为本发明折叠后的结构示意图。

图6为本发明折叠后的立体结构示意图。

图7为本发明与货架相关的结构示意图。

图8为本发明上横杆、竖直杆联接的结构示意图。

图9为本发明卸载组件一种状态的结构示意图。

图10为本发明卸载组件另一种状态的结构示意图。

图11为本发明上活动接头和下活动接头的结构示意图。

图12为本发明上活动接头的局部剖视图。

图13为本发明上动力驱动组件和下动力驱动组件的结构示意图。

具体实施方式

现结合附图对本发明作进一步的说明：

如图1、图2、图5和图6所示，一种能折叠的卸货装置，包括：

机架1，其设置有上支架11、下支架13、至少一根左立杆12、至少一根右立杆14，上支架11和下支架13之间固定有左立杆12和右立杆14，左立杆12和右立杆14能够折叠，从而能使折叠后的机架1降低高度；本实施例中，为了提高稳定性，选择了两根左立杆12、两根右立杆14；上支架11和下支架13均为框形；为了能卸载比较大的货物，两根左立杆12的间隔距离比两根右立杆14的间隔距离大，承接货物时，货物从两根左立杆12之间穿过；

上横杆22，其两端分别与上支架11固定，具体地，上横杆22的两端分别固定在上支架11的框形的两端，上横杆22固定有上滑块21和上动力驱动组件2，上动力驱动组件2能控制上滑块21仅沿着上横杆22来回移动；

下横杆62，其两端分别与下支架13固定，具体地，下横杆62的两端分别固定在下支架13的框形的两端，下横杆62与上横杆22平行设置，下横杆62固定有下滑块61和下动力驱动组件，下动力驱动组件能控制下滑块61仅沿着下横杆62来回移动；

竖直杆31，其顶部经上活动接头与上滑块21固定、底部经下活动接头与下滑块61固定，竖直杆31上固定有竖直滑块32和竖直动力驱动组件，竖直动力驱动组件能控制竖直滑块32仅沿着竖直杆31上下移动，当机架1折叠后竖直杆31能倾斜设置；

卸载组件，其固定在竖直滑块32上能承接预定位置的货物且能将该货物卸载在机架1一侧货架5的预定位置上；

卸载过程中，上滑块21和下滑块61同方向同步移动，折叠过程中，上滑块21和下滑块61反方向移动。

控制器，其固定在机架1上，控制器电连接上动力驱动组件2、下动力驱动组件、竖直动力驱动组件和卸载组件中的电机。

本发明有一个比较明显的优点，在折叠过程中，由于有了活动接头，竖直杆31能够倾斜设置，无需拆卸。

进一步地，左立杆12由依次设置的第一长杆120、第二长杆121、第三长杆122和第四长杆123组成，右立杆14由依次设置的第五长杆140、第六长杆141、第七长杆142和第八长杆143组成，相邻两根长杆通过活动关节15铰接，且每个活动关节15设置有锁紧装置16，该锁紧装置16能控制活动关节15活动或者不活动；机架1折叠后，第二长杆121和第三长杆122能折叠成平行靠拢状态，第六长杆141和第七长杆142能折叠成平行靠拢状态；左立杆12和右立杆14对称设置，第二长杆121和第三长杆122朝机架1中心方向折叠，第六长杆141和第七长杆142也是如此；

进一步地，如图3和图4所示，活动关节15包括：

l型板，其设置有两只，两只l型板的一端铰接在一起，两只l型板的另一端分别与两根长杆固定，锁紧装置16的一端与其中一只长杆固定，锁紧装置的另一端只有在两根长杆处于同一直线位置时，通过两只以上的螺钉能与另一只长杆固定，形成刚性结构，需要说明的是，活动关节15能使两根长杆从0度转动到180度，也能使两根长杆从90度转动到180度；

还可以用普通的门铰链替代l型板，进一步降低成本。

需要说明的是，本发明实施例中，左立杆12和右立杆14均选用矩形管，锁紧装置16选用截面为u字型的结构，u字型的开口端方便矩形管折叠时活动，同时，u字型的结构强度比较好。

进一步地，如图7所示，上横杆22，其为中空结构，上横杆22设置有开口端83，上横杆22的两个侧面设置有凹槽87；

上动力驱动组件2包括：第一同步带轮86和第二同步带轮，其分别可转动地固定在上横杆22内的两端；

第一同步带85，其卷绕在第一同步带轮86和第二同步带轮外；

第一电机81，其壳体与上横杆22固定、转轴与第一同步带轮86或第二同步带轮的中心轴固定，第一电机81电连接控制器；

上滑块21，其设置有凸块84和两只滑轨82，凸块84能嵌入上横杆22的开口端83且与第一同步带85固定，滑轨82仅能沿着上横杆22的凹槽87来回移动；

下横杆62，其为中空结构，下横杆62设置有开口端，下横杆62的两个侧面设置有凹槽；

下动力驱动组件包括：第三同步带轮和第四同步带轮，其分别可转动地固定在下横杆62内的两端；

第二同步带，其卷绕在第三同步带轮和第四同步带轮外；

第二电机，其壳体与下横杆62固定、转轴与第三同步带轮或第四同步带轮的中心轴固定，第二电机电连接控制器；

下滑块61，其设置有凸块和两只滑轨，凸块能嵌入下横杆62的开口端且与第二同步带固定，滑轨仅能沿着下横杆62的凹槽来回移动；

竖直杆31，其为中空结构，竖直杆31设置有开口端，竖直杆31的两个侧面设置有凹槽；

竖直动力驱动组件包括：第五同步带轮和第六同步带轮，其分别可转动地固定在竖直杆31内的两端；

第三同步带，其卷绕在第五同步带轮和第六同步带轮外；

第三电机，其壳体与竖直杆31固定、转轴与第五同步带轮或第六同步带轮的中心轴固定，第三电机电连接控制器；

竖直滑块32，其设置有凸块和两只滑轨，凸块能嵌入竖直杆31的开口端且与第三同步带固定，滑轨仅能沿着竖直杆31的凹槽来回移动。

需要说明的是，上横杆22、上动力驱动组件2和上滑块21组成了独立的第一个驱动单元，下横杆62、下动力驱动组件和下滑块61组成了独立的第二个驱动单元，竖直杆31、竖直动力驱动组件和竖直滑块32组成了独立的第三个驱动单元，这三个驱动单元结构完全相同，大大简化了结构，降低了成本。

进一步地，如图8、图9和图10所示，卸载组件包括：

第一减速器44；

翻转电机43，其壳体与第一减速器44的壳体固定、转轴与第一减速器44的输入轴固定，翻转电机43电连接控制器；

翻转支架42，其与第一减速器44的输出轴固定；

翻转盘40，其与翻转支架42固定，翻转盘40能用于盛装货物；

第二减速器46，其壳体与卸载架41固定，卸载架41与竖直滑块32固定；

摆动电机47，其壳体与第二减速器46的壳体固定、转轴与第二减速器46的输入轴固定，摆动电机47电连接控制器；

摆动杆45，其一端与第二减速器46的输出轴固定、另一端与第一减速器44的壳体固定；

摆动电机47转动能带动装有货物的翻转盘40从货架2外摆动至预定的货箱51上方，翻转电机43转动能将货物卸载在预定的货箱51内。

本发明的翻转盘40能穿过两根左立杆12之间，移动到机架1外承接货物，例如机器人卸载的货物，再将货物输送到货架2上预定的货箱51上方卸货，图7中只给出了一个货架2，实际应用时，由于翻转盘40能沿着水平面转动正90度或负90度后翻转卸货，可以在机架1的两侧各放置一只货架2，货箱51可以拆卸，方便取货。

进一步地，如图11和图12所示，所述的上活动接头或下活动接头包括：

调节板71，其开设有调节孔711，调节板71的一端与上滑块21或下滑块61固定；

调节柱72，其圆周面上开设有圆环槽，调节孔711套在圆环槽上能以调节柱72为中心转动，调节柱72与竖直杆31固定。

进一步地，上活动接头或下活动接头还包括：

柔性隔离柱73，其开设有圆环腔和通孔，柔性隔离柱73嵌入调节柱72的圆环槽，调节板71的调节孔711嵌入柔性隔离柱73的圆环腔，柔性隔离柱73能隔离调节板71和调节柱72，有了柔性隔离柱73，能有效保护竖直杆31、上滑块21和下滑块61，通常，柔性隔离柱73属于易损件，但其可以更换，柔性隔离柱73可由塑料制成，本实施例中，调节柱72以圆环槽为界，剖成两部分，通过螺钉固定，方便调节板71的安装。

上活动接头或下活动接头中至少一只调节板71的调节孔711为长形孔，调节柱72能在长形孔内上下移动。

需要说明的是，由于存在上横杆22下横杆62和竖直杆31变形、安装误差、同步误差等，竖直杆31无法始终保持平行移动，竖直杆31相对于上横杆22和/或下横杆62会有微小转动的角度，且该偏转的角度始终是在变化的，当竖直杆31的长度比较长时，其产生的扭矩非常大，如果没有上活动接头和下活动接头，该扭矩很容易损坏竖直杆31与上横杆22、下横杆62的刚性联接件，另外，偏转角度的存在使得竖直杆31两端与上横杆22和下横杆62联接点的长度存在发生变化的趋势，有了上活动接头或下活动接头，竖直杆31相对于上横杆22和/或下横杆62能自适应的旋转一个角度和上下移动一段距离，能消除扭矩，从而保护滑块等不会损坏。

还需要说明的是，当机架1需要折叠时，有了上活动接头或下活动接头，竖直杆31倾斜设置时非常方便。

本发明电机可选伺服电机，控制器能根据指令精确控制电机的运行，从而能控制翻转盘40的精确定位和装货卸货动作，具体地可通过软件实现。