货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品与流程

1.本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品。


背景技术：

2.随着物流行业的快速发展，在仓储系统领域中，自动化的仓储系统得到广泛地应用，许多由人工进行搬运的仓储作业，现已被自动化机器人所代替，现代仓储系统中，全自动化、高效、高密度成为仓储自动化的发展目标。
3.仓储系统通常包括货架及机器人，为了满足机器人的作业需求，通常需要在相邻的货架之间，预留足够的空间，即巷道，以便于机器人可以通过该巷道进行仓储作业，如取货、放货、巡检等。
4.然而，在现有技术中，通过在每个货架之间预留固定的充足的闲置的空间，导致仓储系统仓库的空间利用率较低，且货架均为固定货架，导致仓储系统的灵活性较差。


技术实现要素：

5.本公开提供一种货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品，通过在仓储系统中设置移动货架，以及根据目标货箱存取任务中的待取货箱的位置信息，自适应制定各个移动货架的调度方法，提高了仓储系统的空间利用率以及灵活性。
6.第一方面，本公开实施例提供一种货架调度方法，应用于仓储系统，所述仓储系统包括机器人、多个移动货架和至少一条巷道，所述移动货架可以沿两个相反的设定方向移动，当相邻的移动货架之间的距离大于或等于预设宽度时，所述相邻的移动货架之间存在一条巷道，所述方法包括：
7.根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径，所述待选移动路径用于指引目标机器人从所述第一初始位置移动至能对所述目标移动货架进行货物存取的巷道，所述目标机器人为用于进行货物存取的机器人；
8.根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，并根据所述目标巷道生成货架调度策略，所述货架调度策略用于指示移动货架移动后形成所述目标巷道。
9.在一种可能的设计中，所述根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，包括：
10.获取所述目标机器人与当前巷道相对于所述目标移动货架的分布状态，所述当前巷道为所述目标移动货架一侧当前存在的巷道；
11.根据各条待选移动路径对应的时间开销以及所述分布状态确定巷道选择策略，并根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道。
12.在一种可能的设计中，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的两侧；则所述根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道，包括：
13.计算所述目标机器人从所述第一初始位置移动至待开巷道的第一时间，所述目标移动货架移动至预定位置以形成所述待开巷道的第二时间，所述目标机器人从所述第一初始位置移动至所述当前巷道的第三时间，所述待开巷道为所述目标移动货架另一侧所能开启的巷道；
14.确定所述第一时间与所述第二时间中较长的时间为待定时间；
15.若所述待定时间大于或等于所述第三时间，则确定所述当前巷道为所述目标巷道；或者，若所述待定时间小于所述第三时间，则确定所述待开巷道为所述目标巷道。
16.在一种可能的设计中，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的同一侧；则所述根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道，包括：
17.确定所述当前巷道为所述目标巷道。
18.在一种可能的设计中，所述根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，包括：
19.获取所述目标机器人与当前巷道相对于所述目标移动货架的分布状态，所述当前巷道与所述目标移动货架之间至少相隔一个移动货架；
20.根据各条待选移动路径对应的时间开销以及所述分布状态确定巷道选择策略，并根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道。
21.在一种可能的设计中，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的两侧；则所述根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道，包括：
22.计算所述目标机器人从所述第一初始位置移动至第一巷道的第一时间，所述目标移动货架移动至第一预定位置以形成所述第一巷道的第二时间，所述目标机器人从所述第一初始位置移动至第二巷道的第三时间，所述目标移动货架移动至第二预定位置以形成所述第二巷道的第四时间，所述第一初始位置与所述第一巷道位于所述目标移动货架的同一侧，所述第一初始位置与所述第二巷道位于所述目标移动货架的两侧；
23.确定所述第一时间与所述第二时间中较长的时间为第一待定时间，确定所述第三时间与所述第四时间中较长的时间为第二待定时间；
24.若所述第一待定时间小于或等于所述第二待定时间，则确定所述第一巷道为所述目标巷道；或者，若所述第一待定时间大于所述第二待定时间，则确定所述第二巷道为所述目标巷道。
25.在一种可能的设计中，所述目标移动货架包括相邻的第一目标移动货架与第二目标移动货架；所述根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，包括：
26.根据所述各条待选移动路径对应的时间开销，确定所述第一目标移动货架与所述第二目标移动货架之间所能开启的巷道为所述目标巷道。
27.在一种可能的设计中，所述目标移动货架为双排货架；所述根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，包括：
28.根据所述各条待选移动路径对应的时间开销，确定所述目标移动货架的目标侧所能开启的巷道为所述目标巷道，其中，所述目标侧为所述目标移动货架上用于存取待存取货物的一侧。
29.在一种可能的设计中，若存在多个待处理货物存取任务以及多个待分配机器人，则在所述根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径之前，还包括：
30.根据各个待处理货物存取任务中待取货物的位置分布状态以及各个待分配机器人的当前行驶路径，确定各个待处理货物存取任务分别所对应的目标机器人，其中，所述待处理货物存取任务中待取货物相对于对应目标机器人的空间方向与所述目标机器人当前行驶路径对应的行驶方向符合预设条件。
31.在一种可能的设计中，第一待处理货物存取任务对应的所述目标机器人的可用背篓数量大于或等于待取货箱数量，其中，所述待取货箱数量为第一巷道中待取货箱的总数，所述第一巷道为所述第一待处理货物存取任务中待取货物所在移动货架目标侧所能开启的巷道，所述第一待处理货物存取任务为多个待处理货物存取任务中的任一任务。
32.在一种可能的设计中，若存在多个待处理货物存取任务，则所述方法，还包括：
33.根据所述多个待处理货物存取任务的优先级确定目标货物存取任务，所述目标移动货架为所述目标货物存取任务中进行存取货的移动货架。
34.第二方面，本公开实施例提供一种货架调度装置，包括：
35.待选移动路径确定模块，用于根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径，所述待选移动路径用于指引目标机器人从所述第一初始位置移动至能对所述目标移动货架进行货物存取的巷道，所述目标机器人为用于进行货物存取的机器人；
36.移动货架调度模块，用于根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，并根据所述目标巷道生成货架调度策略，所述货架调度策略用于指示移动货架移动后形成所述目标巷道。
37.在一种可能的设计中，所述移动货架调度模块，具体用于：
38.获取所述目标机器人与当前巷道相对于所述目标移动货架的分布状态，所述当前巷道为所述目标移动货架一侧当前存在的巷道；
39.根据各条待选移动路径对应的时间开销以及所述分布状态确定巷道选择策略，并根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道。
40.在一种可能的设计中，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的两侧；则所述移动货架调度模块，具体用于：
41.计算所述目标机器人从所述第一初始位置移动至待开巷道的第一时间，所述目标移动货架移动至预定位置以形成所述待开巷道的第二时间，所述目标机器人从所述第一初始位置移动至所述当前巷道的第三时间，所述待开巷道为所述目标移动货架另一侧所能开启的巷道；
42.确定所述第一时间与所述第二时间中较长的时间为待定时间；
43.若所述待定时间大于或等于所述第三时间，则确定所述当前巷道为所述目标巷道；或者，若所述待定时间小于所述第三时间，则确定所述待开巷道为所述目标巷道。
44.在一种可能的设计中，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的同一侧；则所述移动货架调度模块，具体用于：
45.确定所述当前巷道为所述目标巷道。
46.在一种可能的设计中，所述移动货架调度模块，具体用于：
47.获取所述目标机器人与当前巷道相对于所述目标移动货架的分布状态，所述当前巷道与所述目标移动货架之间至少相隔一个移动货架；
48.根据各条待选移动路径对应的时间开销以及所述分布状态确定巷道选择策略，并根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道。
49.在一种可能的设计中，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的两侧；所述移动货架调度模块，具体用于：
50.计算所述目标机器人从所述第一初始位置移动至第一巷道的第一时间，所述目标移动货架移动至第一预定位置以形成所述第一巷道的第二时间，所述目标机器人从所述第一初始位置移动至第二巷道的第三时间，所述目标移动货架移动至第二预定位置以形成所述第二巷道的第四时间，所述第一初始位置与所述第一巷道位于所述目标移动货架的同一侧，所述第一初始位置与所述第二巷道位于所述目标移动货架的两侧；
51.确定所述第一时间与所述第二时间中较长的时间为第一待定时间，确定所述第三时间与所述第四时间中较长的时间为第二待定时间；
52.若所述第一待定时间小于或等于所述第二待定时间，则确定所述第一巷道为所述目标巷道；或者，若所述第一待定时间大于所述第二待定时间，则确定所述第二巷道为所述目标巷道。
53.在一种可能的设计中，所述移动货架调度模块，具体用于：
54.根据所述各条待选移动路径对应的时间开销，确定所述第一目标移动货架与所述第二目标移动货架之间所能开启的巷道为所述目标巷道。
55.在一种可能的设计中，所述移动货架调度模块，具体用于：
56.根据所述各条待选移动路径对应的时间开销，确定所述目标移动货架的目标侧所能开启的巷道为所述目标巷道，其中，所述目标侧为所述目标移动货架上用于存取待存取货物的一侧。
57.在一种可能的设计中，所述移动货架调度模块，还用于根据各个待处理货物存取任务中待取货物的位置分布状态以及各个待分配机器人的当前行驶路径，确定各个待处理货物存取任务分别所对应的目标机器人，其中，所述待处理货物存取任务中待取货物相对于对应目标机器人的空间方向与所述目标机器人当前行驶路径对应的行驶方向符合预设条件。
58.在一种可能的设计中，第一待处理货物存取任务对应的所述目标机器人的可用背篓数量大于或等于待取货箱数量，其中，所述待取货箱数量为第一巷道中待取货箱的总数，所述第一巷道为所述第一待处理货物存取任务中待取货物所在移动货架目标侧所能开启的巷道，所述第一待处理货物存取任务为多个待处理货物存取任务中的任一任务。
59.在一种可能的设计中，若存在多个待处理货物存取任务，移动货架调度模块，还用于：根据所述多个待处理货物存取任务的优先级确定目标货物存取任务，所述目标移动货架为所述目标货物存取任务中进行存取货的移动货架。
60.第三方面，本公开实施例还提供了一种货架调度设备，该设备包括存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本公开第一方面对应的任意实施例提
供的货架调度方法。
61.第四方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，该系统包括机器人、至少一条巷道、多个移动货架和本公开第三方面对应的实施例提供的货架调度设备；其中，所述移动货架可以沿两个相反的设定方向移动，当相邻的所述移动货架之间的距离大于或等于预设宽度时，所述相邻的移动货架之间存在一条巷道。
62.第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现本公开第一方面对应的任意实施例提供的货架调度方法。
63.第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被货架调度设备的处理器执行时，使得货架调度装置执行本公开第一方面对应的任意实施例提供的货架调度方法。
64.本公开提供的货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品，针对包括多个移动货架的仓储系统，该移动货架可以沿相反的两个方向移动，当相邻的两个移动货架之间的距离足够大时，该相邻的两个移动货架之间存在一条机器人可以通过的巷道，该货架调度方法通过根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径，再根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，并根据目标巷道生成货架调度策略，从而根据货架调度策略指示移动货架移动后形成目标巷道，以使目标机器人根据对应的移动路径从第一初始位置移动至目标巷道，从而对目标移动货架进行存取货操作。基于该移动策略实现移动货架的自动调度，使得机器人可以通过对应的移动路径高效地完成目标货箱存取任务中的货箱取放，同时，通过设置可以移动的移动货架，提高了仓储系统的货架位置的灵活性，由于无需在各个相邻货架之间均预留机器人行走的空间，使得可以设置更多的移动货架进行货物仓储，提高了仓储系统的空间利用率。
附图说明
65.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
66.图1为本公开实施例提供的货架调度方法的一种应用场景图；
67.图2为本公开一个实施例提供的货架调度方法的流程图；
68.图3为本公开图2所示实施例中机器人的结构示意图；
69.图4为本公开图2所示实施例中仓储系统的示意图；
70.图5为本公开另一个实施例提供的货架调度方法的流程图；
71.图6为本公开图5所示实施例中第一工况下的取货策略示意图；
72.图7为本公开图5所示实施例中第二工况下的取货策略示意图；
73.图8为本公开图5所示实施例中第三工况下的取货策略示意图；
74.图9为本公开图5所示实施例中第四工况下的取货策略示意图；
75.图10为本公开图5所示实施例中第五工况下的取货策略示意图；
76.图11为本公开一个实施例提供的货架调度装置的结构示意图；
77.图12为本公开一个实施例提供的货架调度设备的结构示意图；
78.图13为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。
79.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
80.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
81.下面对本公开实施例的应用场景进行解释：
82.图1为本公开实施例提供的货架调度方法的一种应用场景图，如图1所示，仓储系统100包括调度设备110、多个货架120和机器人130，该调度设备110用于接收各个订单，从而下发任务指令至机器人130，机器人130则基于任务指令进行移动，从而将货架120上放置的货物搬运至操作台上，以进行货物分拣或出库，或者将货物搬运至货架120进行仓储，或者巡视各个货架120，以进行各个货架120上货物位置的整理。
83.在现有技术中，货架120通常为固定货架，即固定放置在仓库的各个位置处，且相邻的货架120之间预留有固定空间，以便于机器人130可以穿梭于各个货架之间，执行相应的任务。为了保证机器人130移动以及作业期间的安全性，通常相邻的货架120之间预留较大的固定空间，导致仓储系统所能设置的货架120的数量较少，仓储系统空间利用率较低，从而导致仓储成本较高。
84.为了提高仓储系统的空间利用率，本公开实施例提供的仓储系统中的货架为移动货架，本公开实施例提供的仓储系统中的货架为移动货架，该移动货架之间的距离可以尽可能小，甚至为0，所提供的货架调度方法的主要构思为针对包括多个移动货架的仓储系统，该移动货架可以沿相反的两个方向移动，当相邻的两个移动货架之间的距离足够大时，该相邻的两个移动货架之间存在一条机器人可以通过的巷道，该货架调度方法通过根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径，再根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，并根据目标巷道生成货架调度策略，从而根据货架调度策略指示移动货架移动后形成目标巷道，以使目标机器人根据对应的移动路径从第一初始位置移动至目标巷道，从而对目标移动货架进行存取货操作。基于该移动策略实现移动货架的自动调度，使得机器人可以通过对应的移动路径高效地完成目标货箱存取任务中的货箱取放，同时，通过设置可以移动的移动货架，提高了仓储系统的货架位置的灵活性，由于无需在各个相邻货架之间均预留机器人行走的空间，使得可以设置更多的移动货架进行货物仓储，提高了仓储系统的空间利用率。
85.图2为本公开一个实施例提供的货架调度方法的流程图，如图2所示，该货架调度方法适用于包括多个移动货架和至少一条巷道的仓储系统，该移动货架可以沿两个相反的方向移动，且相邻两个移动货架之间的距离可以足够小，甚至为0，当相邻的移动货架之间的距离大于或等于预设宽度时，相邻的移动货架之间存在一条巷道。该货架调度方法可以由仓储系统中的货架调度设备执行，其形式可以为计算机或服务器。本实施例提供的货架调度方法包括以下步骤：
86.s201、根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径。
87.在本步骤中，可以是根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径，其中，待选移动路径用于指引目标机器人从第一初始位置移动至能对目标移动货架进行货物存取的巷道，而目标机器人为用于进行货物存取的机器人。
88.值得说明的，目标机器人在上述的各条待选移动路径中，均可以对目标移动货架进行货物存取操作，而在本步骤中，旨在确定出可以对目标移动货架进行货物存取操作的所有可能巷道，然后，再确定各条巷道所对应待选移动路径，以能够从各条待选移动路径选择存取货效率最高的路径。
89.示例性的，图3为本公开图2所示实施例中机器人的结构示意图。如图3所示，该机器人包括支撑组件310、移动底盘320、搬运装置330和存储货架340，其中，存储货架340、搬运装置330以及支撑组件310均安装于移动底盘320。该存储货架340上可以设置若干存储单元，以放置一个或多个待运输货物。支撑组件310上设置有升降组件用于驱动搬运装置330进行升降移动，使搬运装置330对准存储货架340上的任意一个存储单元，或者对准仓库的货架和/或货物。搬运装置330能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置330用于执行货物的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行货物搬运。其中，目标机器人为单深位机器人，在搬运装置330伸缩的方向上，仅能在一排货架的深度范围内进行取货。
90.s202、根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，并根据目标巷道生成货架调度策略。
91.在确定各条待选移动路径之后，可以根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，并根据目标巷道生成货架调度策略，其中，货架调度策略用于指示移动货架移动后形成目标巷道。
92.示例性的，图4为本公开图2所示实施例中仓储系统的示意图，如图4所示，仓储系统400包括多个可以移动的移动货架以及机器人420，图4以5个移动货架为例，即a移动货架411至e移动货架415，各移动货架可以沿图示中的移动方向进行移动，且每次仅可以移动至其相邻的移动货架对应的通道或相邻的巷道上。仓储系统400可以根据所确定的货架调度策略，指示移动货架移动后形成目标巷道。在图4中，仓储系统400根据货架调度策略所生成的目标巷道位于b移动货架412和c移动货架413之间。其中，对于目标巷道的距离可以尽可能小，从而使得仓储系统可以放置较多的移动货架以进行货物仓储，提高仓储系统的空间利用率，降低仓储成本。
93.在一些实施例中，移动货架可以包括移动装置，该移动装置可以为电动式移动装置，还可以为定向轮，从而使得移动货架可以沿相反的两个设定方向，如前后，移动。
94.可以理解的，目标机器人可以在目标巷道中对目标移动货架进行货箱存取。继续参照图4，即机器人420可以在图示中打开的巷道中，分别对b移动货架以及c移动货架进行货箱存取。
95.本公开提供的货架调度方法，针对包括多个移动货架的仓储系统，该移动货架可以沿相反的两个方向移动，当相邻的两个移动货架之间的距离足够大时，该相邻的两个移
动货架之间存在一条机器人可以通过的巷道，该货架调度方法通过根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径，再根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，并根据目标巷道生成货架调度策略，从而根据货架调度策略指示移动货架移动后形成目标巷道，以使目标机器人根据对应的移动路径从第一初始位置移动至目标巷道，从而对目标移动货架进行存取货操作。基于该移动策略实现移动货架的自动调度，使得机器人可以通过对应的移动路径高效地完成目标货箱存取任务中的货箱取放，同时，通过设置可以移动的移动货架，提高了仓储系统的货架位置的灵活性，由于无需在各个相邻货架之间均预留机器人行走的空间，使得可以设置更多的移动货架进行货物仓储，提高了仓储系统的空间利用率。
96.图5为本公开另一个实施例提供的货架调度方法的流程图。如图5所示，该货架调度方法适用于包括多个移动货架和至少一条巷道的仓储系统，该移动货架可以沿两个相反的方向移动，且相邻两个移动货架之间的距离可以足够小，甚至为0，当相邻的移动货架之间的距离大于或等于预设宽度时，相邻的移动货架之间存在一条巷道。该货架调度方法可以由仓储系统中的货架调度设备执行，其形式可以为计算机或服务器。本实施例提供的货架调度方法包括以下步骤：
97.s501、根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径。
98.在本步骤中，可以是根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径，其中，待选移动路径用于指引目标机器人从第一初始位置移动至能对目标移动货架进行货物存取的巷道，而目标机器人为用于进行货物存取的机器人。
99.值得说明的，目标机器人在上述的各条待选移动路径中，均可以对目标移动货架进行货物存取操作，而在本步骤中，旨在确定出可以对目标移动货架进行货物存取操作的所有可能巷道，然后，再确定各个条巷道所对应待选移动路径，以能够从各条待选移动路径选择存取货效率最高的路径。
100.s502、获取目标机器人与当前巷道相对于目标移动货架的分布状态。
101.s503、根据各条待选移动路径对应的时间开销以及分布状态确定巷道选择策略。
102.在本实施例中，可以先获取目标机器人与当前巷道相对于目标移动货架的分布状态，然后，根据各条待选移动路径对应的时间开销以及分布状态确定巷道选择策略，并根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定目标巷道。
103.可选的，获取目标机器人与当前巷道相对于目标移动货架的分布状态，其中，当前巷道为目标移动货架一侧当前存在的巷道。
104.为了能够对上述步骤进行更好地说明，可以通过以下具体几个工况下的货架调度策略确定方式进行详细说明：
105.图6为本公开图5所示实施例中第一工况下的取货策略示意图。如图6所示，在仓储系统包括：第一目标移动货架611、第二目标移动货架612、第三目标移动货架613、第四目标移动货架614以及第五目标移动货架615。其中，第二目标移动货架612用于存放第二待取货箱622，即第二目标移动货架612为目标移动货架。
106.此时，若分布状态为目标机器人与当前巷道位于目标移动货架的两侧，即目标机
器人630与当前巷道位于第二目标移动货架612的两侧。则对于货架调度策略的确定，具体的，可以是计算目标机器人从第一初始位置移动至待开巷道的第一时间，目标移动货架移动至预定位置以形成待开巷道的第二时间，目标机器人从第一初始位置移动至当前巷道的第三时间，待开巷道为目标移动货架另一侧所能开启的巷道，然后，确定第一时间与第二时间中较长的时间为待定时间，若待定时间大于或等于第三时间，则确定当前巷道为目标巷道；或者，若待定时间小于第三时间，则确定待开巷道为目标巷道。
107.继续参照图6所示，对于上述货架调度策略的确定，具体的，可以是计算目标机器人630从第一初始位置移动至待开巷道(a位置所对应的巷道)的第一时间，第二目标移动货架612移动至预定位置以形成待开巷道(a位置所对应的巷道)的第二时间，目标机器人630从第一初始位置移动至当前巷道(b位置所对应的巷道)的第三时间。然后，确定第一时间与第二时间中较长的时间为待定时间，若待定时间大于或等于第三时间，则确定当前巷道(b位置所对应的巷道)为目标巷道；或者，若待定时间小于第三时间，则确定待开巷道(a位置所对应的巷道)为目标巷道。
108.图7为本公开图5所示实施例中第二工况下的取货策略示意图。如图7所示，在仓储系统包括：第一目标移动货架611、第二目标移动货架612、第三目标移动货架613、第四目标移动货架614以及第五目标移动货架615。其中，第二目标移动货架612用于存放第二待取货箱622，即第二目标移动货架612为目标移动货架。
109.此时，若分布状态为目标机器人与所述当前巷道位于目标移动货架的同一侧，即目标机器人630与当前巷道位于第二目标移动货架612的同一侧。则对于货架调度策略的确定，则可以是直接确定当前巷道为目标巷道。
110.而在另一种可能的实施例中，当前巷道与目标移动货架之间至少相隔一个移动货架，同理的，可以获取目标机器人与当前巷道相对于目标移动货架的分布状态，当前巷道与目标移动货架之间至少相隔一个移动货架，然后，根据各条待选移动路径对应的时间开销以及分布状态确定巷道选择策略，并根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定目标巷道。
111.图8为本公开图5所示实施例中第三工况下的取货策略示意图。如图8所示，在仓储系统包括：第一目标移动货架611、第二目标移动货架612、第三目标移动货架613、第四目标移动货架614以及第五目标移动货架615。其中，第二目标移动货架612用于存放第二待取货箱622，即第二目标移动货架612为目标移动货架。
112.此时，若分布状态为目标机器人与当前巷道位于目标移动货架的两侧，即目标机器人630与当前巷道位于第二目标移动货架612的两侧。则对于货架调度策略的确定，具体的，可以是计算目标机器人从第一初始位置移动至第一巷道的第一时间，目标移动货架移动至第一预定位置以形成第一巷道的第二时间，目标机器人从第一初始位置移动至第二巷道的第三时间，目标移动货架移动至第二预定位置以形成第二巷道的第四时间，第一初始位置与第一巷道位于目标移动货架的同一侧，第一初始位置与第二巷道位于目标移动货架的两侧。然后，确定第一时间与第二时间中较长的时间为第一待定时间，确定第三时间与第四时间中较长的时间为第二待定时间。若第一待定时间小于或等于第二待定时间，则确定第一巷道为目标巷道；或者，若第一待定时间大于第二待定时间，则确定第二巷道为目标巷道。
113.继续参照图6所示，对于上述货架调度策略的确定，具体的，可以是计算目标机器人630从第一初始位置移动至第一巷道(a位置所对应的巷道)的第一时间，第二目标移动货架612移动至第一预定位置以形成第一巷道(a位置所对应的巷道)的第二时间，目标机器人630从第一初始位置移动至第二巷道(b位置所对应的巷道)的第三时间，第二目标移动货架612移动至第二预定位置以形成第二巷道(b位置所对应的巷道)的第四时间。然后，确定第一时间与第二时间中较长的时间为第一待定时间，确定第三时间与第四时间中较长的时间为第二待定时间。若第一待定时间小于或等于第二待定时间，则确定第一巷道为目标巷道；或者，若第一待定时间大于第二待定时间，则确定第二巷道为目标巷道。
114.而在另一可能的实施例中，目标移动货架包括相邻的第一目标移动货架与第二目标移动货架，则可以是根据各条待选移动路径对应的时间开销，确定第一目标移动货架与第二目标移动货架之间所能开启的巷道为目标巷道。
115.图9为本公开图5所示实施例中第四工况下的取货策略示意图。如图9所示，在仓储系统包括：第一目标移动货架611、第二目标移动货架612、第三目标移动货架613、第四目标移动货架614以及第五目标移动货架615。其中，第二目标移动货架612用于存放第二待取货箱622，第三目标移动货架613用于存放第二待取货箱623，即第二目标移动货架612为第一目标移动货架，第三目标移动货架613为第二目标移动货架。
116.此时，根据各条待选移动路径对应的时间开销，确定第一目标移动货架与第二目标移动货架之间所能开启的巷道为目标巷道。即确定第二目标移动货架612与第三目标移动货架613之间所能开启的巷道为目标巷道。
117.而在另一可能的实施例中，若目标移动货架为双排货架，则根据各条待选移动路径对应的时间开销，确定目标移动货架的目标侧所能开启的巷道为目标巷道，其中，目标侧为目标移动货架上用于存取待存取货物的一侧。
118.图10为本公开图5所示实施例中第五工况下的取货策略示意图。如图10所示，在仓储系统包括：第一目标移动货架611、第二目标移动货架612、第三目标移动货架613、第四目标移动货架614以及第五目标移动货架615。其中，第一目标移动货架611、第二目标移动货架612、第三目标移动货架613、第四目标移动货架614以及第五目标移动货架615均为双排货架。第二目标移动货架612的一侧用于存放a待取货箱622a，另一侧用于存放b待取货箱622b。则可以确定第二目标移动货架612的目标侧所能开启的巷道为目标巷道，即若待存取货物为a待取货箱622a，则开启a待取货箱622a一侧的巷道为目标巷道，若待存取货物为b待取货箱622b，则开启b待取货箱622b一侧的巷道为目标巷道。
119.此外，若存在多个待处理货物存取任务以及多个待分配机器人，则在根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径之前，还可以根据各个待处理货物存取任务中待取货物的位置分布状态以及各个待分配机器人的当前行驶路径，确定各个待处理货物存取任务分别所对应的目标机器人，其中，待处理货物存取任务中待取货物相对于对应目标机器人的空间方向与目标机器人当前行驶路径对应的行驶方向符合预设条件。
120.可以理解的，对于待处理货物存取任务中待取货物相对于对应目标机器人的空间方向与目标机器人当前行驶路径对应的行驶方向符合预设条件，可以是从目标机器人的当前位置至待取货物的存储位置的方向与目标机器人当前行驶路径对应的行驶方向为同一
方向，即待取货物在目标机器人当前行驶路径上，从而提高目标机器人的取货效率。
121.此外，为了进一步提高目标机器人的取货效率，还可以是将第一待处理货物存取任务对应的目标机器人的可用背篓数量大于或等于待取货箱数量，其中，待取货箱数量为第一巷道中待取货箱的总数，第一巷道为第一待处理货物存取任务中待取货物所在移动货架目标侧所能开启的巷道，而第一待处理货物存取任务为多个待处理货物存取任务中的任一任务。值得理解的，当第一待处理货物存取任务对应的目标机器人的可用背篓数量大于或等于待取货箱数量时，目标机器人进入第一巷道之后，即可取出在该巷道中需要取出的全部货箱，无需多次打开该巷道，进而大大提高目标机器人的取货效率。
122.此外，在上述实施例的基础上，若存在多个待处理货箱存取任务，则还可以根据多个待处理货箱存取任务的优先级确定目标货箱存取任务，从而优先处理优先级较高的目标货箱存取任务，或者还可以根据使巷道打开次数最少的方案，确定巷道打开的顺序，进而确定第一个打开的巷道中对应的待处理货箱存取任务为目标货箱存取任务。
123.图11为本公开一个实施例提供的货架调度装置的结构示意图。如图11所示，本实施例提供的货架调度装置，包括：
124.待选移动路径确定模块1101，用于根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径，所述待选移动路径用于指引目标机器人从所述第一初始位置移动至能对所述目标移动货架进行货物存取的巷道，所述目标机器人为用于进行货物存取的机器人；
125.移动货架调度模块1102，用于根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，并根据所述目标巷道生成货架调度策略，所述货架调度策略用于指示移动货架移动后形成所述目标巷道。
126.在一种可能的设计中，所述移动货架调度模块1102，具体用于：
127.获取所述目标机器人与当前巷道相对于所述目标移动货架的分布状态，所述当前巷道为所述目标移动货架一侧当前存在的巷道；
128.根据各条待选移动路径对应的时间开销以及所述分布状态确定巷道选择策略，并根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道。
129.在一种可能的设计中，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的两侧；则所述移动货架调度模块1102，具体用于：
130.计算所述目标机器人从所述第一初始位置移动至待开巷道的第一时间，所述目标移动货架移动至预定位置以形成所述待开巷道的第二时间，所述目标机器人从所述第一初始位置移动至所述当前巷道的第三时间，所述待开巷道为所述目标移动货架另一侧所能开启的巷道；
131.确定所述第一时间与所述第二时间中较长的时间为待定时间；
132.若所述待定时间大于或等于所述第三时间，则确定所述当前巷道为所述目标巷道；或者，若所述待定时间小于所述第三时间，则确定所述待开巷道为所述目标巷道。
133.在一种可能的设计中，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的同一侧；则所述移动货架调度模块，具体用于：
134.确定所述当前巷道为所述目标巷道。
135.在一种可能的设计中，所述移动货架调度模块1102，具体用于：
136.获取所述目标机器人与当前巷道相对于所述目标移动货架的分布状态，所述当前巷道与所述目标移动货架之间至少相隔一个移动货架；
137.根据各条待选移动路径对应的时间开销以及所述分布状态确定巷道选择策略，并根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道。
138.在一种可能的设计中，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的两侧；所述移动货架调度模块1102，具体用于：
139.计算所述目标机器人从所述第一初始位置移动至第一巷道的第一时间，所述目标移动货架移动至第一预定位置以形成所述第一巷道的第二时间，所述目标机器人从所述第一初始位置移动至第二巷道的第三时间，所述目标移动货架移动至第二预定位置以形成所述第二巷道的第四时间，所述第一初始位置与所述第一巷道位于所述目标移动货架的同一侧，所述第一初始位置与所述第二巷道位于所述目标移动货架的两侧；
140.确定所述第一时间与所述第二时间中较长的时间为第一待定时间，确定所述第三时间与所述第四时间中较长的时间为第二待定时间；
141.若所述第一待定时间小于或等于所述第二待定时间，则确定所述第一巷道为所述目标巷道；或者，若所述第一待定时间大于所述第二待定时间，则确定所述第二巷道为所述目标巷道。
142.在一种可能的设计中，所述移动货架调度模块1102，具体用于：
143.根据所述各条待选移动路径对应的时间开销，确定所述第一目标移动货架与所述第二目标移动货架之间所能开启的巷道为所述目标巷道。
144.在一种可能的设计中，所述移动货架调度模块1102，具体用于：
145.根据所述各条待选移动路径对应的时间开销，确定所述目标移动货架的目标侧所能开启的巷道为所述目标巷道，其中，所述目标侧为所述目标移动货架上用于存取待存取货物的一侧。
146.在一种可能的设计中，所述移动货架调度模块1102，还用于根据各个待处理货物存取任务中待取货物的位置分布状态以及各个待分配机器人的当前行驶路径，确定各个待处理货物存取任务分别所对应的目标机器人，其中，所述待处理货物存取任务中待取货物相对于对应目标机器人的空间方向与所述目标机器人当前行驶路径对应的行驶方向符合预设条件。
147.在一种可能的设计中，第一待处理货物存取任务对应的所述目标机器人的可用背篓数量大于或等于待取货箱数量，其中，所述待取货箱数量为第一巷道中待取货箱的总数，所述第一巷道为所述第一待处理货物存取任务中待取货物所在移动货架目标侧所能开启的巷道，所述第一待处理货物存取任务为多个待处理货物存取任务中的任一任务。
148.在一种可能的设计中，若存在多个待处理货物存取任务，移动货架调度模块，还用于：根据所述多个待处理货物存取任务的优先级确定目标货物存取任务，所述目标移动货架为所述目标货物存取任务中进行存取货的移动货架。
149.本公开实施例所提供的货架调度装置可执行本公开上述任一实施例所提供的货架调度方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
150.图12为本公开一个实施例提供的货架调度设备的结构示意图。如图12所示，本实施例提供的货架调度设备，包括：存储器1210，处理器1220以及计算机程序。
151.其中，计算机程序存储在存储器1210中，并被配置为由处理器1220执行以实现本公开图2
‑
图5所对应的实施例中任一实施例提供的货架调度方法。
152.其中，存储器1210和处理器1220通过总线1230连接。
153.相关说明可以对应参见上述任一方法实施例所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
154.图13为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。如图13所示，该仓储系统包括：巷道1310、移动货架1320、货架调度设备1330以及机器人1340。
155.其中，货架调度设备1330为本公开图12对应实施例中的货架调度设备，用于生成目标调度策略，以改变仓储系统的移动货架1320的放置位置；移动货架1320可以沿两个相反的设定方向进行移动，如前后或左右等，移动货架1320的数量可以为多个；当相邻两个移动货架1320之间的距离大于或等于预设宽度时，该相邻两个移动货架之间存在一条巷道1313；机器人1340可以从巷道通过。
156.在一些实施例中，该仓储系统还包括操作台、输送线等部件。
157.本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开中任一实施例提供的货架调度方法。
158.其中，计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd
‑
rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
159.本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行指令，该可执行指令存储在可读存储介质中，货架调度设备或仓储系统的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得货架调度装置实施上述各种实施方式提供的货架调度方法。
160.在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
161.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
162.另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
163.上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。
164.应理解，上述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，简称cpu)，
还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
165.存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
166.总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
167.上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
168.一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，简称asic)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
169.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
170.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。