1.本发明涉及工程机械领域，尤其涉及一种履带式起重机及其起臂方法。
背景技术：2.履带式起重机是一种利用履带行走的动臂旋转起重机。随着需要吊装的物品的重量及起升高度越来越大，履带式起重机越来越显示其优越性。臂架系统作为履带式起重机的关键承载结构件，其所能达到的长度直接决定所能吊装的高度。
3.起臂是起重机将臂架举升至所需作业工况位置的过程。对于履带式起重机尤其是大吨位履带式起重机，起臂工况是最危险、最恶劣的工况，该工况会产生结构件损坏、整机倾翻等危险，因此，起臂的成功与否直接关系到能否能够进行作业。
4.由于臂架与拉板长度采用一对一匹配原则，既臂架长度一定时所对应的拉板长度也一定，对应臂架长度下拉板的长度不可变化；且为了满足作业时主变幅钢丝绳的出绳角满足要求(主变幅滑轮组与桅杆端部滑轮组具有一定的距离)，拉板的长度设置需要满足在起臂时桅杆前转较大的角度，此时拉板与臂架间夹角较小，同时变幅钢丝绳与桅杆间的夹角也较小，拉板的动力臂较小，同等情况下导致拉板力较大，因此起臂工况是最危险、最恶劣的工况，臂架的长度往往也是受限于此。
技术实现要素：5.本发明的一些实施例提出一种履带式起重机及其起臂方法，用于缓解起臂工况，拉板和桅杆受力较大的问题。
6.在本发明的一个方面，提供一种履带式起重机，包括：
7.转台；
8.臂架，所述臂架的第一端连接于所述转台；
9.桅杆，所述桅杆的第一端连接于所述转台；
10.第一卷扬机构，设于所述转台；
11.第一钢丝绳，连接所述桅杆的第二端和所述第一卷扬机构；以及
12.拉板组件，连接所述臂架的第二端和所述桅杆的第二端；所述拉板组件包括拉板和调节机构，所述调节机构被配置为调节所述拉板组件的长度。
13.在一些实施例中，所述调节机构包括油缸，所述油缸连接所述桅杆的第二端和所述拉板的第一端，所述拉板的第二端连接于所述臂架的第二端，所述油缸被配置为伸缩以调节所述拉板组件的长度。
14.在一些实施例中，所述调节机构包括油缸，所述拉板的第一端连接于所述桅杆的第二端，所述油缸连接所述拉板的第二端和所述臂架的第二端，所述油缸被配置为伸缩以调节所述拉板组件的长度。
15.在一些实施例中，所述调节机构包括油缸，所述拉板包括第一拉板和第二拉板，所述第一拉板的第一端连接于所述桅杆的第二端，所述第一拉板的第二端连接于所述油缸，
所述第二拉板的第一端连接于所述油缸，所述第二拉板的第二端连接于所述臂架的第二端，所述油缸被配置为伸缩以调节所述拉板组件的长度。
16.在一些实施例中，所述调节机构包括第二钢丝绳、滑轮组和第二卷扬机构，所述第二卷扬机构设于所述桅杆的第二端，所述第二钢丝绳连接所述第二卷扬机构和所述滑轮组，所述拉板的第一端连接于所述滑轮组，所述拉板的第二端连接于所述臂架的第二端。
17.在一些实施例中，所述调节机构包括第二钢丝绳、滑轮组和第二卷扬机构，所述第二卷扬机构设于所述臂架的第二端，所述第二钢丝绳连接所述第二卷扬机构和所述滑轮组，所述拉板的第一端连接于所述桅杆的第二端，所述拉板的第二端连接于所述滑轮组。
18.在一些实施例中，履带式起重机还包括拉力传感器和控制器，所述拉力传感器设于所述拉板，所述控制器电连接所述拉力传感器和所述调节机构，所述控制器被配置为接收所述拉力传感器发送的拉力信号，且根据拉力信号向所述调节机构发送调节所述拉板组件长度的信号。
19.在本发明的一个方面，提供一种履带式起重机的起臂方法，包括：
20.起臂前，臂架水平放置，通过调节机构调节增大拉板组件的长度；
21.起臂过程中，通过调节机构实时调节拉板组件的长度，使拉板组件的长度不断缩短。
22.基于上述技术方案，本发明至少具有以下有益效果：
23.在一些实施例中，履带式起重机的拉板组件包括拉板和调节机构，调节机构用于调节拉板组件的长度。起臂前，根据实际构件力情况进行拉板组件长度的调节。起臂过程中，各个运动关系发生变化，各构件间的夹角也会发生变化，此时也可以根据整机各构件的受力变化实时调整拉板组件的长度，保证在整个起臂、工作状态时各构件力保持最优的状态，缓解起臂工况，拉板和桅杆受力较大的问题。
附图说明
24.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
25.图1为根据本发明一些实施例提供的履带式起重机的示意图。
26.附图中标号说明如下：
[0027]1‑
转台；
[0028]2‑
臂架；
[0029]3‑
桅杆；
[0030]4‑
第一钢丝绳；
[0031]5‑
拉板组件；51
‑
拉板；52
‑
调节机构；
[0032]
应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。
具体实施方式
[0033]
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。本发明可以以许多不同
的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本发明透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本发明的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
[0034]
本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0035]
在本发明中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。
[0036]
本发明使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本发明所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
[0037]
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0038]
履带式起重机的拉板力、主变幅力及桅杆力的最大受力通常都是出现在起臂工况，例如：以起臂时，拉板和臂架为研究对象，起臂过程为拉板带动臂架绕着下饺点旋转的过程。在一些相关技术中，拉板的长度不可调，导致臂架和拉板角度较小，臂架长度越长其夹角越小，因此，起臂时所需要的拉板力及臂架轴向力均较大，为解决该问题，如果单纯增加拉板和臂架的承载能力，则会导致其重量较重，整机性能降低，同时也会导致成本较高。再者，拉板长度不可调，在起臂时桅杆需要前倾较大的角度，此时不仅拉板与臂架间夹角较小，变幅钢丝绳与桅杆间的夹角也较小，导致同等情况下主变幅力增大。
[0039]
对于长臂架的履带式起重机，起臂时，臂架与拉板之间的夹角较小，桅杆与钢丝绳之间的夹角也较小，导致拉板的动力臂较小，因此同等情况下导致拉板力和主变幅力较大，拉板和主变幅力的增加也会导致桅杆受力的增加。因此，履带式起重机的起臂工况是最危险、最恶劣的工况，臂架的长度往往也是受限于此。
[0040]
基于此，本公开一些实施例提供了履带式起重机，用于缓解起臂工况，拉板和桅杆受力较大的问题。
[0041]
参考图1，在一些实施例中，履带式起重机包括转台1、臂架2、桅杆3、第一卷扬机构、第一钢丝绳4和拉板组件5。
[0042]
转台1为安装臂架2、桅杆3、第一卷扬机构等部件的平台。
[0043]
臂架2的第一端连接于转台1。臂架2用于将重物提升到一定高度和幅度，可以承受轴向力和弯矩。可选地，臂架2采用空间桁架结构。
[0044]
桅杆3的第一端连接于转台1。第一卷扬机构设于转台1。第一钢丝绳4连接桅杆3的第二端和第一卷扬机构。
[0045]
拉板组件5连接臂架2的第二端和桅杆3的第二端。拉板组件5包括拉板51和调节机构52，调节机构52被配置为调节拉板组件5的长度。拉板51为长条状板材，两端具有连接孔，能够承受拉力。
[0046]
履带式起重机还包括主变幅滑轮组和桅杆滑轮组，主变幅滑轮组设于转台1，桅杆滑轮组设于桅杆3的第二端，第一钢丝绳4连接主变幅滑轮组和桅杆滑轮组。主变幅滑轮组和桅杆滑轮组配合第一钢丝绳4实现臂架2、桅杆3等构件的动态变幅。
[0047]
本公开实施例中，拉板组件5包括拉板51和调节机构52，调节机构52用于调节拉板组件5的长度。起臂前，可根据实际构件力情况进行拉板组件5长度的调节，如若使拉板力最小，可以通过调节机构52调整拉板组件5的长度使拉板组件5的动力臂达到最大，进而使拉板力最优。同理，若想使主变幅力变小可以通过调节机构52调整拉板组件5的长度，使主变幅力的动力臂增加，进而减小主变幅力。
[0048]
一般在起臂初期拉板组件5的长度被调整增大，起臂过程中，臂架达不到最小工作幅度，此时可以通过调节机构52调节缩短拉板组件5的长度。
[0049]
因此，本公开实施例可根据实际情况，同时调整拉板力、主变幅力，使构件力均达到比较优化的水平。在调整拉板组件5的长度后，相同条件下，可使拉板力、主变幅力减小其一或均有所减小，桅杆轴向力均会不同程度减小。
[0050]
本公开实施例能够根据不同臂架长度及各构件的受力情况，通过调节机构52对拉板组件5的长度进行调整，降低起臂工况各构件受力，以使整机达到所能起来的臂架长度更长，同时各构件可以做进一步的轻量化处理，降低成本。
[0051]
在一些实施例中，调节机构52包括油缸，油缸连接桅杆3的第二端和拉板51的第一端，拉板的第二端连接于臂架2的第二端，油缸被配置为伸缩以调节拉板组件5的长度。
[0052]
在一些实施例中，调节机构52包括油缸，拉板51的第一端连接于桅杆3的第二端，油缸连接拉板51的第二端和臂架2的第二端，油缸被配置为伸缩以调节拉板组件5的长度。
[0053]
在一些实施例中，调节机构52包括油缸，拉板51包括第一拉板和第二拉板，第一拉板的第一端连接于桅杆3的第二端，第一拉板的第二端连接于油缸，第二拉板的第一端连接于油缸，第二拉板的第二端连接于臂架2的第二端，油缸被配置为伸缩以调节拉板组件5的长度。
[0054]
在一些实施例中，调节机构52包括第二钢丝绳、滑轮组和第二卷扬机构，第二卷扬机构设于桅杆3的第二端，第二钢丝绳连接第二卷扬机构和滑轮组，拉板51的第一端连接于滑轮组，拉板51的第二端连接于臂架2的第二端。
[0055]
在一些实施例中，调节机构52包括第二钢丝绳、滑轮组和第二卷扬机构，第二卷扬机构设于臂架2的第二端，第二钢丝绳连接第二卷扬机构和滑轮组，拉板51的第一端连接于桅杆3的第二端，拉板51的第二端连接于滑轮组。
[0056]
通过上述各个实施例，调节机构52可以是油缸、也可以是钢丝绳滑轮组结构，通过该调节机构52实现拉板组件5长度的实时调节。
[0057]
在一些实施例中，履带式起重机还包括拉力传感器和控制器，拉力传感器设于拉板51，控制器电连接拉力传感器和调节机构52，控制器被配置为接收拉力传感器发送的拉力信号，且根据拉力信号向调节机构52发送调节拉板组件5长度的信号。
[0058]
在起臂过程中各个运动关系发生变化，各构件间的夹角也会发生变化，本实施例
可以在起臂过程中根据整机各构件的受力变化整机拉板和主变幅力均有拉力传感器进行实时调整，保证在整个起臂、工作状态时各构件力保持最优的状态。
[0059]
本公开的一些实施例还提供了一种上述的履带式起重机的起臂方法，其包括：
[0060]
起臂前，臂架2水平放置，通过调节机构51调节增大拉板组件5的长度；
[0061]
起臂过程中，通过调节机构51实时调节拉板组件5的长度，使拉板组件5的长度不断缩短。
[0062]
本公开实施例通过调节机构52的调整使得起臂、工作状态各构件力最优，可以通过不同的运动关系排布组合降低各构件的受力，有助于部件轻量化，降低成本；且通过各构件力、臂架轴向力的降低可以使得臂架组合做的更长，进而适应更高的物体吊装。
[0063]
在本公开中，主变幅机构是指：缠绕主变幅钢丝绳(第一钢丝绳)，该主变幅钢丝绳缠绕于主变幅滑轮组和桅杆滑轮组，通过主变幅钢丝绳的收放实现臂架的变幅动作。
[0064]
主变幅力是指：主变幅机构的能力，包含其钢丝绳及机构的能力。
[0065]
基于上述本发明的各实施例，在没有明确否定的情况下，其中一个实施例的技术特征可以有益地与其他一个或多个实施例相互结合。
[0066]
虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本发明的范围由所附权利要求来限定。