用于以成件包裹装载集装箱的方法和设备与流程

1.本发明涉及一种方法，该方法用于以成件包裹来装载集装箱，尤其装载箱式车身、交换集装箱或滚动集装箱。本发明还涉及一种设备，该设备用于根据这种方法以成件包裹来装载集装箱，尤其装载箱式车身、交换集装箱或滚动集装箱。


背景技术：

2.已经已知用于以成件包裹来装载集装箱的不同方法。这些集装箱可以是商用车辆的例如被称为箱式车身的车身。所谓的交换集装箱应被理解为商用车辆的车身，其由商用车辆的底盘承载或者竖立在位于地面上的支腿上。在最后提及的情况下，可以将商用车辆的底盘在交换集装箱下方移出并且将交换集装箱留在原处。商用车辆在此尤其被理解为被提供用于通过公共道路交通来运输成件包裹的这种车辆。此外，然而也可以考虑主要在厂区、厂房等使用的集装箱。这样的集装箱能够牢固地设置有滚轮并且因此通常也被称为滚动集装箱。滚动集装箱例如装载有成件包裹并且随后本身被装载到商用车辆车身中。
3.在这些集装箱中一般或多或少地堆放成件包裹，以便可以更好地充分利用集装箱的容积。尽管如此，堆垛通常也可能是非常不规则的，以便不会使集装箱的装载占用过多的时间。此外，成件包裹通常可能不是具有统一的尺寸，而是具有不同的尺寸，这允许仅受限地堆放成件包裹。尽管成件包裹通常可能具有非常不同的尺寸，但为了充分利用集装箱的可供使用的容积而尽可能地对集装箱进行装载直到这些集装箱的顶部之下(在这些集装箱具有顶部的情况下)。
4.如果应在短时间内以成件包裹来装载多个集装箱(例如因为必须在短时间内对这些成件包裹进行分类并且进一步分配)，则有效率且高效地以成件包裹来装载集装箱是值得期望的。为此已经提出了不同的方法，这些方法操作不同的诸如伸缩带传送器的辅助器件。在大多数情况下由如下人员来用成件包裹装载集装箱，这些人员从诸如伸缩带传送器的辅助器件接管成件包裹并且随后将这些成件包裹堆放到集装箱中，其中典型地从前向后进行堆放并且该堆放取决于要进行堆放的集装箱的尺寸。在大多数情况下，成件包裹此外在上游过程中进行了分类，因此在多种情况下成件包裹可能具有非常不同的尺寸和重量，其中要装载的成件包裹的顺序在大多数情况下是随机的。然而，所有这些方法都是非常复杂的并且在成本方面也并不令人满意。


技术实现要素：

5.因此本发明的基本目的在于，设计并且改进开篇所述的并且之前详细描述的方法，使得能够更有效率且更高效地以成件包裹来装载集装箱。
6.这个目的根据权利要求1通过一种方法来实现，该方法用于借助包括至少一个引导件的引导装置以成件包裹来装载集装箱，尤其装载箱式车身、交换集装箱或滚动集装箱，其中在该至少一个引导装置上设置有能够优选沿该引导件的纵向方向移位的至少一个手形元件，其中该手形元件具有多个指形元件，其中这些指形元件分别具有共同从该指形元
件的端部延伸至该指形元件的相反的端部的至少两个挠性的侧面元件，其中这些指形元件的该至少两个挠性的侧面元件分别藉由多个连接件相应挠性地相互连接，从而使得能够将这些指形元件分别从至少一个弯曲的位置调节到至少一个伸展的位置并且能够调节回来，
[0007]-其中该至少一个手形元件依次接管成件包裹；
[0008]-其中该至少一个手形元件将所接管的成件包裹依次以成件包裹的堆垛的形式放置到该集装箱中；并且
[0009]-其中使该至少一个手形元件至少在放置两个彼此相继的成件包裹之间沿该至少一个引导件移位。
[0010]
此外，所提到的目的根据权利要求17通过一种设备来实现，该设备用于根据权利要求1至16所述的方法借助包括至少一个引导件的引导装置以成件包裹来装载集装箱，尤其装载箱式车身、交换集装箱或滚动集装箱，其中在该至少一个引导装置上设置有能够优选沿该引导件的纵向方向移位的至少一个手形元件，其中该手形元件具有多个指形元件，其中这些指形元件分别具有共同从该指形元件的端部延伸至该指形元件的相反的端部的至少两个挠性的侧面元件，其中这些指形元件的该至少两个挠性的侧面元件分别藉由多个连接件相应挠性地相互连接，从而使得能够将这些指形元件分别从至少一个弯曲的位置调节到至少一个伸展的位置并且能够调节回来。
[0011]
根据本发明借助至少一个手形元件以成件包裹来装载集装箱，该至少一个手形元件包括一排指形元件并且因此可以不需要由人员手动地装载成件包裹。此外，本发明利用了所谓的“鱼鳍鳍片效应(fin ray effekt)”，以便能够按照需要有针对性地且无损坏地将具有非常不同的尺寸的成件包裹装载到集装箱中。
[0012]
手形元件的指形元件分别具有共同从该指形元件的端部延伸至该指形元件的相反的端部的至少两个挠性的侧面元件。在此尤其提出的是，侧面元件形成每个指形元件的顶侧和底侧，使得成件包裹始终被侧面元件抓取。然而这并不是强制必需的。然而每个指形元件的挠性的侧面元件藉由多个连接件分别挠性地相互连接，使得指形元件获得所需的挠性，以便能够从至少一个弯曲的位置调节到至少一个伸展的位置并且能够调节回来。在此特别便利的是，指形元件能够无级地弯曲并且再次伸展。于是指形元件能够占据不同的弯曲的位置，尤其相应地正好如其适用于抓取并且装载某个成件包裹那样。
[0013]
由于应将成件包裹或多或少均匀地堆放在集装箱中，因此手形元件以可移位的方式被固持在引导装置的引导件上，其中按照需要至少部分地将引导装置移入到集装箱中以便将成件包裹装入到集装箱中。然后可以借助至少一个手形元件将至少一个成件包裹或多个成件包裹同时堆放到集装箱中。为了能够有效率地充分利用集装箱的装载空间的宽度，手形元件在将至少一个成件包裹放置在集装箱中之后沿着或借助于该至少一个引导件移位，以便能够将至少一个另外的成件包裹放置在其他位置(尤其邻接的位置)。因此，也可以便利地以成件包裹来装载较宽的集装箱。在此，当该至少一个手形元件被设计成可以沿引导件的纵向方向移位时，可以在结构上或在操作方面实现简化。然而根据引导件和引导装置的设计方案，这不是强制必需的。
[0014]
被提供用来装载集装箱的成件包裹可以由传送装置输送到该至少一个手形元件上，从而使得所输送的成件包裹仅须仍由该至少一个手形元件接管。要装载到集装箱中的成件包裹在此依次被接管，即，不是同时被接管。然而，这并不意味着两个或更多个成件包
裹不会共同由该手形元件来接管。然而，之后于是接管其他成件包裹，尤其再次按照需要单独或分组接管其他成件包裹。
[0015]
为了提高以成件包裹装载集装箱的效率，传送装置可以向内延伸至集装箱中并且因此将成件包裹输送直至到位于该集装箱内的该至少一个手形元件上。如果集装箱越来越多地装载有成件包裹，则可以便利的是：传送装置和/或引导装置不那么远地伸入到集装箱中，这是因为该集装箱然后已经部分地被装载了。在此，可以逐步相应地拉回传送装置和/或引导装置。如果集装箱完全装载有成件包裹，则可以便利的是：引导装置和传送装置完全从集装箱的装载空间离开，从而使得装载空间可以尽可能完全被用来容纳成件包裹。
[0016]
在此，“堆垛”应被理解为至少不规则地上下布置以及并排布置的多个成件包裹。然而，“堆垛”也不是指积成堆(haufen)，即其中成件包裹被随机地扔在彼此上并且形成锥体的形状。按照需要，成件包裹的堆垛可以具有区段式的区段、然而也可以具有积成堆状的区段。
[0017]
所谓的“鱼鳍鳍片效应”可以在硬骨鱼类的尾鳍中观察到。如果用手指侧向地按压鱼鳍，则鱼鳍并不是远离手指弯曲，而是向着该手指弯曲。这由于鱼鳍的特殊结构而变得可能。在该至少一个手形元件的指形元件中对应地模仿这种结构。
[0018]
例如可以通过弹性的侧面元件或者通过(由可枢转或铰接地相互连接的刚性链节形成的)环链来提供指形元件所需的挠性。在此，仅在某个空间方向上需要对应的挠性。在与其垂直的空间方向上的挠性并非是强制必需的。尽管如此也可能可以设想并且按照需要也可以优选在两个相对于彼此垂直的空间方向上的挠性。侧面元件的对应的挠性最终允许指形元件以例如与手指弯曲类似地从伸展的位置开始向弯曲的位置弯曲。
[0019]
为了能够触发使指形元件沿某个方向例如由于压靠指形元件、尤其侧面元件而在相反的方向上弯曲，在指形元件的这两个端部之间该至少两个侧面元件藉由多个连接件分别挠性地相互连接。在此，连接件能够是刚性地设计的并且可枢转或铰接地与侧面元件相连接。然而也可以按照需要替代于与至少两个侧面元件的可枢转或铰接的连接而使用挠性的、尤其弹性的连接件。通过这种方式实现：连接件能够相对于该至少两个侧面元件枢转，以便因此使得能够使指形元件从伸展的位置弯曲到弯曲的位置并且反之亦然。
[0020]“指形元件的伸展位置”可以被理解为指形元件最大伸展的和/或长形的取向。然而也可以是如下位置，即，指形元件可以通过进一步弯曲而从该位置被调节到相对于伸展位置进一步弯曲的位置。与此相对应地，弯曲位置也不必是最大弯曲位置。因此，术语“伸展位置”和“弯曲位置”能够按照需要仅相对地来理解，即被理解为相对于彼此的相对位置。此外应考虑的是，指形元件可以从伸展位置沿相反方向被调节到不同的弯曲的位置。
[0021]
当指形元件压向成件包裹时，指形元件由于对应的结构能够最终使形状适配于要输送的成件包裹的形状，或者反之亦然。由此，一方面可以提供指形元件和成件包裹的更大的接触面，这改进了对成件包裹的操作。此外，可以减小指形元件与成件包裹之间的面压力，这有利于对成件包裹进行无损操作。
[0022]
然而，即使在指形元件与至少一个成件包裹之间不存在任何接触的情况下，指形元件的结构也允许按照需要设定预先弯曲率。对此例如能够沿指形元件的纵向方向相对于彼此调节侧面元件。在此，指形元件于是远离侧面元件而弯曲，该侧面元件与该至少一个另外的侧面元件相比进一步沿纵向方向相对于指形元件的相反端部被调节。
[0023]
为了能够例如不仅在一个平面上调节指形元件，该指形元件例如也可以具有三个或更多个侧面元件，这些侧面元件彼此藉由连接件相互连接。在此，连接件例如可以被设计成十字形、星形、矩形、正方形、椭圆形或圆形，以便能够容易地被固定在所有侧面元件处。对应的连接在此优选是可枢转地或可旋转地形成的并且/或者连接件是挠性地形成的。
[0024]
由于将多个指形元件组合成该至少一个手形元件，因此与使用单独的指形件相比还可以更高效且更有效率地进行装载。即，可以更好地并且更具保护性地抓取和装载成件包裹，以便因此产生成件包裹的节省空间的堆垛，通过该堆垛可以尽可能充分地利用集装箱的装载空间。在此，手形元件可以至少部分地接合在要装载的成件包裹周围，其方式为使得指形元件由于“鱼鳍鳍片效应”而部分地包围邻接的成件包裹。现在可以通过手形元件的简单移动来将该至少一个成件包裹以适合的方式并且在适合的位置放置到成件包裹的堆垛上。在此，可以按照需要使该至少一个手形元件的至少一个指形元件弯曲，然后该指形元件与要抓取的成件包裹产生接触。通过沿指形元件的侧面元件的纵向方向对应地调节这些侧面元件来实现对应的弯曲，这强制性地导致指形元件的曲率增大或减小，这取决于沿哪个方向相对于彼此调节指形元件的侧面元件。指形元件于是可以由于与要装载的成件包裹接触而进一步弯曲，或者可以通过预先弯曲的指形件在没有进一步弯曲的情况下抓取要装载的成件包裹并且将这些成件包裹放置在成件包裹的堆垛上。然而，在指形元件与要装载的成件包裹产生接触之前，无需强制使至少一个指形元件弯曲以执行当前描述的方法。
[0025]
成件包裹按照需要被理解为特殊类型的成件包裹。成件包裹于是可以用包装进行打包的物品。因此，成件包裹可以具有至少一个由纸、纸板、织物或塑料制成的外包装，并且例如可以作为包裹、盒子和集装箱以及非形状稳定的包(例如包装袋或袋子)存在。
[0026]
为了更好地理解以及为了避免不必要的重复，下面共用地描述方法和用于执行该方法的设备，而没有相应地详细地在方法与设备之间进行区分。然而对于本领域技术人员而言，借助于上下文可以得出，分别在方法和设备方面哪种特征是特别优选的。
[0027]
在该设备的特别优选的第一设计方案中，该至少一个引导件是以导轨的形式来设计的，并且该引导装置被设计为包括该至少一个导轨的导轨装置。于是可以以结构上简单的方式便利且可靠地使该至少一个手形元件移位，尤其是出于简单起见使其沿该至少一个导轨的纵向方向移位。替代性地，然而该至少一个手形元件例如也可能借助于包括至少一个辊的引导件来移位，其中于是引导装置可以包括至少一个滚动面，该至少一个辊可以在该至少一个手形元件移位的情况下在该至少一个滚动面上滚动。原则上可以设想能够以经限定的方式使该至少一个手形元件移位的所有类型的引导件和引导装置。引导件在此可以被实施成线形和曲线形的。期望的引导件例如也可以通过联接铰接件传动机构或滑槽来实现。
[0028]
在该方法的特别优选的第一设计方案中提出的是：藉由驱动单元来驱动该至少一个手形元件和/或该至少一个指形元件以便沿指形元件的纵向方向相对于彼此调节该至少两个侧面元件。于是至少一个指形元件的这些侧面元件至少被调节成使得对应的指形元件可以有针对性地从更弯曲的位置调节到更伸展的位置和/或可以调节回来。由此可以有针对性地调节该至少一个手形元件的该至少一个指形元件。于是优选以如下方式方法进行调节，即可以预期便利地抓取成件包裹并且以这些成件包裹来装载集装箱。
[0029]
替代性地或附加地，然而由该至少一个手形元件接管的成件包裹也可以与手形元
件的抓取方向相反地压向该手形元件，使得部分地挤压至少一个指形元件的至少一个侧面元件。部分地挤压侧面元件促使将对应的指形元件从更伸展的位置调节到更弯曲的位置。指形元件允许以这种方式可靠并且同时保护性地接管成件包裹。成件包裹因此可以便利地由传送装置接管并且例如通过手形元件的打开和/或转动而被放置在集装箱中。手形元件的打开在此优选伴随着手形元件的指形元件的展开。
[0030]
因此，手形元件可以有效率地按照人手的方式在以成件包裹来装载集装箱时移动。
[0031]
为了避免尽管有指形元件但仍对成件包裹造成损坏而可以提出的是，给该至少一个手形元件和/或该至少一个指形元件设置有至少一个压力传感器。于是可以检测在接管或抓取成件包裹时由于指形元件弯曲而施加到成件包裹上的压力，并且例如防止在达到或超过预先给定的压力时产生过高的力。就此而言尤其提出的是，该至少一个压力传感器被指配给该至少一个侧面元件，以便检测被施加到侧面元件上的压力。替代性地或附加地，通过该至少一个压力传感器也可以推断出由该至少一个手形元件接管的成件包裹的重量和/或尺寸。按照需要然后可以将成件包裹根据尺寸和/或重量放置在集装箱中的适当位置，以便不会损坏集装箱中的其他成件包裹。因此可以提出的是，将较大和/或较重的成件包裹放置到集装箱的装载空间的下方和/或中部，而例如将较小和/或较轻的成件包裹放置在集装箱的装载空间的上方和/或侧边。
[0032]
为了能够加快以成件包裹装载集装箱的速度并且为了因此能够更有效率地进行装载，可以借助该至少一个手形元件从传送装置接管成件包裹。然后，传送装置将成件包裹输送到该至少一个手形元件上，该至少一个手元件然后仅仍须接管成件包裹并且将其放置在集装箱中。当使用带传送装置来作为传送装置时，这可以特别简单且便利地实现。在伸缩带传送器的情况下可以使该伸缩带传送器被逐步地移入，尤其是取决于以在此越来越多地填充装载空间的成件包裹来对该集装箱进行的装载。
[0033]
替代性地或附加地，为了节省空间且快速装载集装箱而提出的是：由该至少一个手形元件至少大体上将这些成件包裹以层的方式彼此上下地放置在该集装箱中。尤其当依次以层的方式彼此上下地放置成件包裹时，这是便利的。以这种方式能够容易地产生非常紧密地打包的由成件包裹形成的堆垛。
[0034]
为了确保有效并且同时节省空间地装载集装箱而可以提出的是：至少部分地由传感器来检测要以成件包裹进行装载的该集装箱的装载空间、已由该至少一个手形元件所放置的成件包裹形成的该堆垛的位置、已由该至少一个手形元件所放置的成件包裹形成的该堆垛的轮廓和/或已由该至少一个手形元件所放置的成件包裹形成的该堆垛的端侧的轮廓。该装载可以以这种方式非常便利地与相应集装箱的相应装载空间和/或与以成件包裹逐步对装载空间进行装载相适配。例如可以因此至少部分地控制：该至少一个手形元件便利地将随后的成件包裹放置在哪里和/或如何对该至少一个手形元件、该至少一个引导装置和/或传送装置进行调节，以确保不间断和/或无干扰地对集装箱进行装载。在此出于简单和精确性起见特别优选的是，该至少一个传感器是至少一个光学传感器、尤其摄像头。
[0035]
替代性地或附加地，于是即使在如下情况下也可以有效率且同时节省空间地对集装箱进行装载：取决于该装载空间、成件包裹的该堆垛的高度、成件包裹的该堆垛的位置、成件包裹的该堆垛的轮廓、和/或成件包裹的该堆垛的端侧的轮廓来使该至少一个手形元
件移位。这是出于简单和可靠性起见尤其在如下情况下提出的：使该至少一个手形元件沿该至少一个引导件移位。然而，原则上也可以取决于该装载空间、成件包裹的该堆垛的高度、成件包裹的该堆垛的位置、成件包裹的该堆垛的轮廓、和/或成件包裹的该堆垛的端侧的轮廓来将该引导装置和/或该至少一个引导件进一步移入到集装箱中和/或将其沿相反方向引回。借助手形元件进行装载于是优选与越来越多地装载集装箱的装载空间相适配。
[0036]
当向前和/或向后调节该至少一个手形元件和/或引导装置的该至少一个引导件时，总体上可以使将成件包裹堆成层以及对集装箱进行装载变得简单并且加快其速度。就此而言，向前和/或向后的指示涉及装载的方向，一般来说从前端向后端进行装载。如果经由集装箱的后方开口以成件包裹对该集装箱进行装载并且向前调节该至少一个手形元件和/或该至少一个引导件，则这与向前或沿关于集装箱的行驶方向进行的调节相对应。如果从侧边对集装箱进行装载，则向前和向后对该至少一个手形元件和/或该至少一个引导件进行调节为横向于集装箱的行驶方向进行调节。与行驶方向相反地(即从后向前)对集装箱进行装载可能是相当不寻常的，然而可能导致关于装载方向向前调节该至少一个手形元件和/或该至少一个引导件可能与关于集装箱的行驶方向向后进行调节相对应。当取决于该装载空间、成件包裹的该堆垛的高度、成件包裹的该堆垛的位置、成件包裹的该堆垛的轮廓、和/或成件包裹的该堆垛的端侧的轮廓来向前和/或向后调节该至少一个手形元件和/或该至少一个引导件时，可以实现有针对性地以及因此有效率地向前和/或向后调节该至少一个手形元件和/或该至少一个引导件。
[0037]
替代性地或附加地，总体上可以通过以下方式使将成件包裹堆放成层以及还以其对集装箱进行装载变得简单并加速，即，向左和/或向右调节该至少一个手形元件和/或引导装置的该至少一个引导件。就此而言，向左和/或向右的指示是指侧向于装载方向进行调节。如果经由集装箱的后方的开口以成件包裹从集装箱的前侧朝向集装箱的后侧对该集装箱进行装载并且向左或向右调节该至少一个手形元件和/或该至少一个引导件，则这与关于装载方向和集装箱的行驶方向朝向侧边进行调节相对应。如果从侧边对集装箱进行装载，则向左或向右调节该至少一个手形元件和/或该至少一个引导件为与集装箱的行驶方向至少大体上平行地进行调节。与行驶方向相反地(即从后向前)对集装箱进行装载可能是相当不寻常的，然而可能导致向左或向右调节该至少一个手形元件和/或该至少一个引导件可能与横向于装载方向以及横向于该集装箱的行驶方向进行调节相对应。当取决于该装载空间、成件包裹的该堆垛的高度、成件包裹的该堆垛的位置、成件包裹的该堆垛的轮廓、和/或成件包裹的该堆垛的端侧的轮廓来向左和/或向右调节该至少一个手形元件和/或该至少一个引导件时，可以实现有针对性地以及因此有效率地向左和/或向右调节该至少一个手形元件和/或该至少一个引导件。
[0038]
当在对集装箱进行装载期间或者在放置彼此相继的成件包裹之间向上和/或向下调节该至少一个手形元件和/或引导装置的该至少一个引导件时，原则上可以便利且快速地执行装载。因此能够在至少大体上与对应堆垛的相应当前高度相对应的高度上将成件包裹放置到堆垛上，由此可以容易在集装箱中形成由成件包裹构成的堆垛。就此而言，特别提出的是：取决于该装载空间、成件包裹的该堆垛的高度、成件包裹的该堆垛的位置、成件包裹的该堆垛的轮廓、和/或成件包裹的该堆垛的端侧的轮廓来向上和/或向下调节该至少一个手形元件和/或该至少一个引导件。
[0039]
为了使例如经过集装箱的后方的开口从前向后逐步装载集装箱变得简单，可以将该至少一个引导装置、该至少一个引导件和/或该至少一个手形元件移入到该集装箱中、进一步移入到该集装箱中、接着朝向该集装箱外的某一位置移动和/或从该集装箱移出以便放置另外的成件包裹、尤其放置至少一个另外的层的成件包裹。在此，如果进行对应的移动、尤其移入和/或移出，则这可以有益于进一步简化对集装箱的装载。替代性地或附加地，然而出于同一原因也可以取决于该装载空间、成件包裹的该堆垛的高度、成件包裹的该堆垛的位置、成件包裹的该堆垛的轮廓、和/或成件包裹的该堆垛的端侧的轮廓来进行向该集装箱中的至少部分的移入、朝向该集装箱外的某一位置的移动和/或从该集装箱的移出。因此最终实现高效率以及由此实现有效率性。
[0040]
如果至少一个手形元件藉由多轴臂与引导装置、该至少一个引导件、另外的引导件相连接，则尤其针对某些成件包裹或在装载空间中的某些位置处可以简化对集装箱的装载和/或加快该装载的速度。在此特别提出的是：由该多轴臂固持的该至少一个手形元件是能够围绕该多轴臂的至少两个不同的枢转轴枢转的。这于是特别适用于如下情况：至少两个枢转轴被布置成至少大体上彼此成直角的。就此而言，该至少一个手形元件或所有手形元件可以藉由多轴臂与引导装置、该至少一个引导件、另外的引导件相连接。由于目的不同，在以成件包裹来装载集装箱时特别便利的是，至少一个手形元件藉由多轴臂与引导装置、该至少一个引导件、另外的引导件相连接，而至少一个另外的手形元件并非如此。因此按照需要，即使没有所指配的多轴臂，该至少一个另外的手形元件也应付得来。
[0041]
由该至少一个多轴臂固持的该至少一个手形元件为此特别提出的是，将成件包裹的该堆垛中的最上层的成件包裹放置到集装箱中。这尤其是由于集装箱的装载空间是向上受限的并且因此对上方的层的放置和对下方的层的放置的要求不同。出于这个原因而特别便利的是，由该多轴臂固持的该至少一个手形元件将成件包裹的该堆垛的最上部的层的成件包裹布置在该装载空间的顶端下方和/或该集装箱的顶部下方、优选与该装载空间的顶端和/或该集装箱的顶部邻接。于是可以按照需要从前方而不是从上方进行放置。为此于是可以提出的是，手形元件至少大体上从前方拿取成件包裹。然而，在此不一定排除手形元件至少还从上和/或从下和/或从后拿取成件包裹。
[0042]
基于所述的对放置成件包裹的不同要求、更确切地说尤其就被提供用于操作成件包裹的空间而言，可以有利的是：借助尤其不是藉由多轴臂被固持在所指配的引导件上的至少一个下部的手形元件将成件包裹的该堆垛的至少一个下部的层的成件包裹放置到该集装箱中。相比于此，于是借助藉由多轴臂被固持在所属的引导件上的至少一个上部的手形元件将成件包裹的该堆垛的至少一个上部的层的成件包裹放置到该集装箱中。
[0043]
由于用于调节该至少一个手形元件的该至少一个多轴臂的活动半径相比于要装载的装载空间的长度和/或宽度可能是受限的，因此提出的是：逐步地由该至少一个上部的手形元件来形成成件包裹的该堆垛的该至少一个上部的层的成件包裹。即，沿着由多轴臂的活动半径所能够实现的纵向延伸尺寸和/或横向延伸尺寸来形成该至少一个上部的层。然后于是能够形成或补充另外的下部的层，使得随后可以再次以与该至少一个多轴臂的活动半径相适配的方式来形成成件包裹的该至少一个上部的层的另外的区段。在其他情况下，多轴臂可能无法足够远地伸入到装载空间中以在一个步骤中就为该至少一个上部的层提供成件包裹。因此，于是可以按照需要至少在通过上部的手形元件形成该至少一个上部
的层的两个步骤之间形成成件包裹的该堆垛的至少一个下部的层的成件包裹。在此，出于所提到的原因而便利的是，该至少一个下部的层由该至少一个下部的手形元件建立。
[0044]
为了便利地、至少部分逐步地以尽可能充分利用现有装载空间的方式对集装箱进行装载，可以至少大体上由彼此邻接或彼此至少部分地叠置地设置的、成件包裹的该堆垛的多个纵列的成件包裹形成成件包裹的该堆垛。因此，只有在稍后的时间点形成至少一个另外的、后部的成件包裹的堆垛直至与集装箱的顶部邻接时，才在装载空间的前部区域中形成成件包裹的堆垛直至与集装箱的顶部邻接。当分别依次建成堆垛的下部的层时，逐步在集装箱中形成成件包裹的上部的层或至少最上部的层。换言之，能够依次在集装箱中形成成件包裹的该堆垛的成件包裹的至少两个纵列。然而，这并不意味着这两个纵列必然彼此分开或者彼此之间必然形成平整的、竖直的边界层。而是，这两个纵列能够接合到彼此之中或者甚至过渡到彼此之中以便更好地利用装载空间。换言之，不一定在完成一个纵列之后才开始下一个纵列，尽管出于简单起见这可能是优选的。即，也可以按照需要开始一个纵列，然后完成上一个纵列。然而于是原则上便利的是，完成上一个纵列，然后由成件包裹形成随后的纵列的最上部的层或上部的层。
[0045]
原则上可以在装载集装箱时在如下情况下有利地利用高灵活性：该至少一个手形元件可以至少大体上沿水平的方向移位，更确切地说出于简单和可靠性起见尤其沿该至少一个引导件移位。这尤其适用于如下情况：下部的手形元件和上部的手形元件能够被固持在优选至少大体上彼此平行地定向的不同的引导件上并且能够各自借助于和/或沿着各自所属的引导件进行移位。在此出于简单和可靠性起见还优选的是，对应的手形元件能够沿各自所属的引导件进行移位。
附图说明
[0046]
下面将借助于仅展示实施例的附图来详细阐述本发明。在附图中：
[0047]
图1以侧视图示出用于执行本发明方法的本发明设备的指形元件，
[0048]
图2a至图2c示出在相对于彼此调节侧面元件的情况下图1的指形元件的工作原理，
[0049]
图3示出在自动适应地调节侧面的情况下图1的指形元件的工作原理，
[0050]
图4以侧视图示出用于执行本发明方法的本发明设备的替代性指形元件，
[0051]
图5a至图5d以示意性侧视图示出在以本发明设备执行本发明方法时的各个方法步骤，以及
[0052]
图6以透视图示出以本发明设备进行本发明方法的方法步骤。
具体实施方式
[0053]
在图1中展示了能够实现自动适应的变形的指形元件1。指形元件1具有两个侧面元件2、3，这两个侧面元件在所展示的并且就此而言优选的指形元件1中共同从指形元件1的端部4延伸至指形元件1的相反的端部5。此外，侧面元件2、3沿指形元件1的纵向方向持续地彼此靠近。指形元件1的端部4处侧面元件2、3彼此间隔开，而在指形元件1的另一个端部5处侧面元件2、3直接相互连接。因此获得朝某一方向变窄的、锥形会聚的指形元件1。
[0054]
在侧面元件2、3之间以分布在指形元件1的长度上的方式设置有连接件6，侧面元
件2、3藉由这些连接件相互连接。在所展示的并且就此而言优选的指形元件1中，连接件6在两个相反的端部7、8处藉由铰接件铰接式地与侧面元件2、3相连接。替代性地，连接件6可能是挠性地设计的。在所展示的并且就此而言优选的指形元件1中，连接件6以均匀的间距分布在指形元件1的长度上。然而这不是强制必需的。还不是强制必需的是，连接件6如在所展示的指形元件1中那样彼此平行地延伸。然而优选的是，连接件6与侧面元件2、3中的每个侧面元件在一侧形成锐角α并且在相反侧形成钝角β。
[0055]
所展示的并且就此而言优选的侧面元件2、3是挠性地设计的，使得侧面元件2、3可以关于与指形元件1的纵向延伸方向垂直的轴线弯曲，这尤其在图2a至图2c中展示。为此便利的是，侧面元件2、3是由挠性的塑料或例如橡胶形成的。连接件6可以同样由塑料或者例如由金属形成，这是因为连接件6不必具有挠性。在图2a中展示了位于初始位置的图1的指形元件1，在该初始位置中指形元件1以伸展的取向存在，其中侧面元件2、3的自由端部布置在平面e中。在所展示的并且就此而言优选的指形元件1中，侧面元件2、3是在这个位置中至少大体上彼此对称地设计的。
[0056]
现在如果根据图2b相对于初始位置使上部的侧面元件2的端部从所展示的平面e沿指形元件1的纵向方向向前移位，则指形元件1由于侧面元件2、3藉由多个连接件6相连接而向下弯曲。通过这种方式向下调节指形元件1的在右方展示的端部5。类似地，根据图2c的指形单元1向上弯曲，其中如果使下部的侧面元件3的自由端部沿指形元件1的纵向方向从平面e向前朝向指形元件1的弯曲的顶端的方向移位，则向上调节指形元件1的对应的端部5。还可以从图2a至图2c得出，位于侧面元件2、3之间的支柱6在指形元件1弯曲时向不同的方向倾斜。
[0057]
为了与图2a至图2c类似地实现侧面元件2、3的移位，可以设置有未展示的驱动单元。在此从现有技术已知适合的驱动单元。适合的驱动单元例如可以具有至少一个线性驱动器。因此，至少一个侧面元件2、3可以顺利地沿指形元件1的纵向方向被向前调节并且调节回来。
[0058]
未展示的是，可以设置有多于两个的、例如至少三个或四个的侧面元件。出于简单起见，这些侧面元件于是被布置成(尤其均匀地)关于指形元件的纵向轴线分布。该多个侧面元件于是可以(尤其以自由端部)汇合至指形元件的共用的顶端。此外或替代性地，连接件可以优选分别使所有侧面元件相互连接。所展示的并且就此而言优选的侧面元件2、3被设计为条带形的。然而，可能还可以实现侧面元件的板形的或杆形的设计。
[0059]
然而，所描述的指形元件1还可以以不同于图2a至图2c所展示的方式来调节，尤其根据图3(其示出指形元件1的侧面元件2、3的自动适应的调节)，而侧面元件2压靠到成件包裹9上并且在此弯曲。对应的侧面元件2局部地沿压力f的方向向内关于指形元件1移位，这由于侧面元件2、3藉由连接件6相联接而导致侧面元件2在其他位置处(尤其朝向侧面元件1的这两个相互连接的端部10的方向在指形单元5的所展示的端部5处)朝向成件包裹9的方向弯曲。由此指形元件1部分地接合在成件包裹9的周围。当成件包裹从上方压向指形元件1的上部的侧面元件2时，类似自动适应地调节指形元件1，其中然而指形元件的自由端部与图3的图示相反地向上进行调节。即，指形元件于是与图3所展示地恰好相反地进行弯曲。
[0060]
在图4中展示了带传送装置11，其中带传送装置11的承载结构12由根据图1的指形元件1构成。带传送装置11的传送带13围绕承载结构12运转并且因此围绕指形元件1运转。
对此，所展示的并且就此而言优选的带传送装置11具有呈导向辊15、16、17的形式的多个导向器。导向辊15被设置在侧面元件2、3的相互连接的端部10处，其中导向辊15最终由指形元件1的对应的端部5承载和支撑。此外，相应地在侧面元件2、3的自由端部处设置有呈导向辊16、17形式的导向器。此外，设置有驱动器18，该驱动器可以在所展示的并且就此而言优选的带传送装置13中朝不同方向驱动传送带13。驱动器18藉由驱动辊19来实现，该驱动辊可以按照需要为了使传送带13张紧而例如沿指形元件1的纵向方向进行调节。此外，为了无滑转地驱动传送带13，在传送带13上可以设置有齿部，该齿部与驱动辊19的齿部啮合。与所展示的并且就此而言优选的带传送装置11不同，(传送带13围绕其运转的)承载结构12除了指形元件1之外还可以具有另外的承载结构部件。
[0061]
在所展示的并且就此而言优选的带传送装置11中，沿侧面元件2、3引导传送带13，尤其近到使得传送带13可以按照需要通过成件包裹9而压靠侧面元件2、3。指形元件1在此可以自动适应地或主动地关于对应的成件包裹9进行调节，如已经描述的。因此，在图4中所展示的带传送装置11的指形元件1中，也可以使侧面元件2、3沿指形元件1的纵向方向相对于彼此移位，以使指形元件1弯曲。通过在与指形元件1的纵向延伸方向垂直的方向上对指形元件1的端部5进行与此关联的调节，还对传送带13及其围绕指形元件1的延伸进行调节。如果即使在指形元件1弯曲的情况下也应以距侧面元件2、3较小的间距沿这些侧面元件引导传送带13，那么必须按照需要设置另外的(未展示的)装置，其用于在导向辊15、16、17之间以与这些侧面元件2、3或至少一个侧面元件2、3邻接的方式来对传送带13进行定位。
[0062]
在图5a至图5d中，以各个步骤展示了用于以成件包裹21来装载集装箱20的方法。集装箱20在此是交换集装箱，该交换集装箱以其支腿22被放在了装载斜面23处。集装箱20可以在以成件包裹21装载之后由商用车辆(例如呈挂车的形式)低载运送(unterfahren)并且与该商用车辆联接。然后可以使支腿22向上枢转并且可以借助商用车辆使集装箱20在公共道路交通上移动。集装箱20在其后侧24被打开，为此两个翼式门25可以枢转到了敞开的位置。然后将用于装载集装箱20的设备27的引导装置26部分地移入到集装箱20中，为此引导装置26包括可伸缩的引导系统52，引导装置26可以借助该可伸缩的引导系统沿装载方向b向前和向后移位。
[0063]
此外，在图6中以在集装箱20已经几乎装载完的情况下的透视图展示了集装箱20和引导装置26。在该透视图中尤其可以更好地看到设备27和引导装置26。因此下面首先共同参考图5a至图5d以及图6。
[0064]
引导装置26具有两个立柱元件28，在这两个立柱元件之间布置有两个引导件29、30。在下部的引导件29处藉由滑块元件31固定有另外的引导件32。滑块元件31允许向左和向右调节另外的引导件32，其方式为可以使滑块元件31沿所属的引导件29向左和向右移位。相对于滑块元件31，进而可以向前和向后调节另外的引导件32。此外，可以使在立柱元件28之间延伸的下部的引导件29向上和向下移位，为此对应的引导件29是以对应可移位的方式被装配在立柱元件28上的。
[0065]
在所展示的并且就此而言优选的实施例中，引导装置26是以导轨装置的形式设计的，其中引导装置26的下部的引导件29和另外的引导件32被设计为下部的导轨和另外的导轨。因此，在所展示的并且就此而言优选的实施例中，引导系统52也可以被理解为导轨系统。
[0066]
对应的引导件29被指配有呈带传送装置形式的传送装置33，该传送装置同样可以被向上和向下调节并且输送分拣后的成件包裹21。传送装置33的前端部被指配有手形元件34，该手形元件设有多个指形元件35并且因此可以从传送装置33接管成件包裹21。为此，在所展示的并且就此而言优选的设备27中使成件包裹21从传送装置33落入到手形元件34中，该手形元件通过对应地调节指形元件35在利用指形元件35的已经描述的“鱼鳍鳍片效应”的情况下与部分打开的、手掌向上翻转的人手类似地拿取成件包裹21。
[0067]
手形元件34被设置在另外的引导件32的前端部处并且现在可以通过调节下部的引导件29和另外的引导件32将成件包裹21在各个层37中放置到集装箱20的装载空间36的前部区段上，如这在图5a中所展示的。这例如通过使手形元件34的指形元件35降低、使手形元件24的指形元件35伸展和/或通过使手形元件34的指形元件35展开来实现。各个层37的延伸尺寸在此大体上由下部的引导件29和另外的引导件32的长度来预先给定。以这种方式首先在装载空间36的前部区段中由多个彼此上下布置的层37的成件包裹21形成在装载空间36的宽度上延伸的纵列38，其中手形元件34将成件包裹21或多或少地依次放置在对应的层37中并且因此最终形成成件包裹21的堆垛39。成件包裹21的该堆垛39在此由各个过渡到彼此之中的纵列38的成件包裹21构成。
[0068]
如果纵列38向上至延伸直至集装箱20的顶部40的区域中，则纵列38的上部的边缘与集装箱20的顶部40之间不再留有足够的空间来以所描述的方式进一步将成件包裹21放置在纵列38上，如这在图5b中所展示的。为此使用藉由多轴臂42被固定在上部的引导件30的滑块元件43上的另外的、上部的手形元件41。上部的引导件30如下部的引导件29一样在立柱元件28之间延伸，其中可以使滑块元件43沿上部的引导件30向左和向右移位。此外，可以使上部的滑块元件43围绕所属的上部的引导件30枢转，其中枢转轴被定向成与上部的引导件30的纵向轴线至少大体上平行。除了枢转铰接件44之外，多轴臂42还具有两个另外的枢转铰接件45、46，这两个另外的枢转铰接件中的中间的枢转铰接件45所具有的枢转轴与这两个外部的枢转铰接件44、46的枢转轴至少大体上成直角。由于多轴臂42，同样被指配有同样多个指形元件47的上部的手形元件41可以从传送装置33取下各个成件包裹21并且将这些成件包裹置入到顶部40与成件包裹21形成的纵列38之间的间隙48中。成件包裹21随后按照需要到达顶部40或至少接近顶部40，以便能够尽可能高效地利用集装箱20的装载空间36。
[0069]
由于多轴臂42仅具有受限的活动半径并且这原则上也适用于下部的手形元件34，因此在多种情况下并不优选的是，在装载集装箱20时无中断地建立的各个层37在集装箱20的装载空间36的整个长度和整个宽度上延伸。而便利的是，在集装箱20的装载空间36中藉由各个纵列38形成成件包裹21的堆垛39，这些纵列能够依次建立并且过渡到彼此之中，使得随后不再能够在各个纵列38之间进行区分。因此，较少能以常见的意义来理解术语“纵列38”。而是术语“纵列38”应表示：成件包裹21的堆垛39首先在集装箱20的装载空间36的某些区段中向上扩大、更确切地说尤其直到到达顶部40或直到接近顶部40；并且在稍后的作业步骤中该堆垛在装载空间36的其他区段中向上扩大、更确切地说进而优选直到到达顶部40或直到接近顶部40。
[0070]
在图5c和图5d中展示了该过程。在以与集装箱20的端壁49邻接的方式建立了由成件包裹21构成的纵列38之后，例如将引导装置26拉回，以便为由成件包裹21构成的另外的
纵列38提供空间，该另外的纵列应与已经由成件包裹21构成的纵列38相融合。然后，在下部的区段中通过下部的手形元件34来建成由成件包裹21构成的第二纵列38，这如先前已经结合图5a针对成件包裹21的前部的纵列38所描述的。如果成件包裹21的堆垛39的第二纵列38已达到某一高度，则借助上部的手形元件41来对成件包裹21与集装箱20的顶部40之间留有的间隙48进行填充，这如先前已经结合图5b所描述的。然后，重复地依次执行根据图5c和图5d的步骤，直至以成件包裹21对集装箱20装载到直至后侧24的开口。
[0071]
在所展示的并且就此而言优选的实施例中，用于装载集装箱20的设备27具有呈摄像头和控制装置51的形式的光学传感器50。藉由传感器50来测定要以成件包裹21进行装载的集装箱20的装载空间36、由已经放置好的成件包裹21形成的堆垛39的位置、堆垛21的轮廓和/或已经放置好的成件包裹21的堆垛39的端侧53的轮廓。然后借助这些信息可以使下部的手形元件34和/或上部的手形元件41从左向右、即在装载空间36的宽度上沿所属的设置在立柱元件28之间的引导件29、30移位。替代性地或附加地，然而下部的手形元件34和/或上部的手形元件41也可以借助对应的、由传感器50检测到的信息向前和向后、即沿装载方向b或集装箱20的纵向方向来调节。在上部的手形元件41的情况下这藉由多轴臂42来进行，而在下部的手形元件34的情况下这藉由所指配的另外的引导件32来进行。此外，在所展示的并且就此而言优选的实施例中，可以借助所提到的信息来抬高和降低上部的手形元件41、下部的手形元件34以及传送装置33。为了对下部的手形元件34进行高度调节，使在立柱元件28之间延伸的下部的引导件29沿立柱元件28上下移动。对上部的手形元件41的高度调节在此出于简单起见藉由所属的多轴臂42来进行。
[0072]
附图标记说明
[0073]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
指形元件
[0074]
2,3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
侧面元件
[0075]
4,5
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
指形元件的端部
[0076]6ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
连接件
[0077]
7,8
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
连接件的端部
[0078]9ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
成件包裹
[0079]
10
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
端部
[0080]
11
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
带传送装置
[0081]
12
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
承载结构
[0082]
13
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
传送带
[0083]
15
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
导向辊
[0084]
16
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导向辊
[0085]
17
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导向辊
[0086]
18
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驱动器
[0087]
19
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
驱动辊
[0088]
20
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
集装箱
[0089]
21
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成件包裹
[0090]
22
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支腿
[0091]
23
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装载斜面
[0092]
24
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后侧
[0093]
25
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
翼式门
[0094]
26
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
引导装置
[0095]
27
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
设备
[0096]
28
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
立柱元件
[0097]
29
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
引导件
[0098]
30
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
引导件
[0099]
31
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
滑块元件
[0100]
32
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
引导件
[0101]
33
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
传送装置
[0102]
34
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
手形元件
[0103]
35
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
指形元件
[0104]
36
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
装载空间
[0105]
37
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
层
[0106]
38
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纵列
[0107]
39
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
堆垛
[0108]
40
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
顶部
[0109]
41
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
手形元件
[0110]
42
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
多轴臂
[0111]
43
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
滑块元件
[0112]
44-46
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
枢转铰接件
[0113]
47
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
指形元件
[0114]
48
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
间隙
[0115]
49
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
端壁
[0116]
50
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
传感器
[0117]
51
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
控制装置
[0118]
52
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
引导系统
[0119]
53
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
端侧
[0120]bꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
装载方向