用于在无菌环境内从被盖密封的桶移除该盖的方法及其系统与流程

用于在无菌环境内从被盖密封的桶移除该盖的方法及其系统
1.本技术是申请日为2017年9月12日、申请号为201780056160.x、发明名称为“用于监控及控制使用旋转台将药物液体无菌装填及密封于药物容器的方法及装置”的分案申请。
技术领域
2.本发明涉及ipc类a61所例示的医疗领域，更具体地涉及用于药物的药物材料和容器的灭菌和无菌处理的装置及相关方法，包括将药物形式用于医疗或兽医患者的给药。在一个态样中，其涉及这种装置的程序设计和自动操作。


背景技术：

3.将药物装填至药物容器的课题是制药业的主要态样。这个课题受到各国政府和官方机构的严格控制。在技术上，这个课题是一个挑战，因为药物需要在非常严格的无菌条件下装入容器中。为此任务规定了非常具体的程序，使得处理药物与任何其他工业产品(包括特别是半导体)的处理程度不同，这也要求极端和一致的环境条件。事实上，在半导体“清洁实验室”中的半导体处理与在无菌隔离器中的药物处理之间的相似之处是粗略的。他们共同使用了这种“清洁实验室”，但与生倶来的无菌要求与半导体制造无关。
4.具有液体药物的药物容器的装填特别要求对容器和液体药物本身进行无菌处理，这导致了复杂的机制和程序，其中许多可以自动化到一个程度或另一个程度。通常，用于液体药物处理的生产设备体积庞大且昂贵，这造成了小型操作的问题，特别是在小规模的生产和开发环境中。随着该领域的发展，特别是在液体药物的填充和混合中，更小、更简洁的设备需求已经变得显而易见。
5.现有技术的特征在于使用振动碗和棘轮装置。许多现有技术的系统也使用手套供操作者使用以进入腔室的内部。


技术实现要素：

6.在一个一般的态样中，本发明的特征在于用于将诸如具有治疗性质的液体、溶液或悬浮液的药物液体物质装填于套叠的药物容器的方法。该方法包括提供一填充系统，该填充系统包括能够维持无菌状态的一可消毒腔室，其中该腔室包括一填充站以及具有包括限制表面的目标基准定位结构的一平面旋转台。该方法进一步包括将至少一个由容器桶盖密封的容器桶传送到该腔室中，并容纳承载有多个药物容器的容器巢；无菌地密封该腔室；以及在该腔室内形成无菌状态。承载多个药物容器的容器巢被传送至目标基准定位结构中，使得容器巢被限制表面保持在适当的位置，并且通过操作旋转台和填充站将药物液体物质分配到多个药物容器的至少一部分中。
7.在一些实施例中，操作填充站可以包括旋转该填充站。分配药物液体物质可以包括以反复和连续的方式将药物液体物质分配到容器中。提供填充系统可以包括提供一填充设备，该填充设备包括在腔室内的至少一个盖移除站，同时将容器巢传送至目标基准定位
结构中包括藉由操作该旋转台和该至少一个盖移除站从该容器桶移除该容器桶盖。操作该至少一个盖移除站可以包括旋转该至少一个盖移除站。提供填充系统可以包括在腔室内提供具有一接合工具的至少一个盖移除站；将至少一个容器桶传送至腔室中可以包括将一盖移除固定件附接至该容器桶盖；以及操作至少一个盖移除站可以包括使该接合工具与该盖移除固定件接合。
8.该方法可以进一步包括将一容器封闭件桶传送至该腔室中，该容器封闭件桶藉由一容器封闭件桶盖密封并且容纳至少一个承载有多个药物容器封闭件的容器封闭件巢。该方法可以进一步包括定位该至少一个封闭件巢的其中之一，以将在该至少一个封闭件巢中的封闭件与在该容器巢中对应的容器对齐；藉由旋转该旋转台将对齐的封闭件与容器的巢传送至冲压站；以及迫使该封闭件进入该对应的容器中。定位该至少一个封闭件巢的其中之一可以包括：获取关于该至少一个封闭件巢的其中之一的影像信息；以及基于该影像信息定位该至少一个封闭件巢的其中之一。
9.定位该至少一个封闭件巢的其中之一可以包括：施加真空至吸盘；以该吸盘升起该容器封闭件巢；以及操作该旋转台。将该容器巢传送至该目标定位开口中可以包括：施加真空至吸盘；以该吸盘升起该容器巢；以及操作该旋转台。分配该药物液体物质可以包括：同步地及/或连续地操作该旋转台和该填充站；以及移除该容器桶盖可以包括同步地及/或连续地操作该旋转台和该至少一个盖移除站。
10.在另一个一般态样中，本发明的特征在于一种用于将药物液体物质装填于套叠的药物容器的系统，包括：能够保持无菌状态的一可消毒腔室。该腔室包括：一填充站；以及具有一旋转台旋转轴线的一平面旋转台，并且包含一目标基准定位结构，该目标基准定位结构包括被设置及被成形以接收及保持承载多个药物容器的一药物容器巢的限制表面。
11.在进一步的实施例中，该填充站可以包括：一液体产品分配头；同时该填充站被设置以可围绕平行于该旋转台旋转轴线的一填充站旋转轴线旋转，以随着该旋转台的旋转将分配头定位在被保持于该目标基准定位结构中的该容器巢中的该多个药物容器中的任一个的上方。该腔室可以进一步包括：至少一个盖移除站；以及该旋转台可以进一步包括：一第一源基准定位结构，包含限制表面，该限制表面被设置及被成形以接收及保持由一容器封闭件桶盖密封的一药物容器封闭件桶，并且容纳承载多个药物容器封闭件的至少一个药物容器封闭件巢；以及至少一个第二源基准定位开口，被设置及被成形以接收及保持由一容器桶盖密封的一药物容器桶，并且容纳承载多个药物容器的一药物容器巢。
12.该至少一个盖移除站可以被设置及被配置为可围绕平行于该旋转台旋转轴线的一盖移除站旋转轴线旋转，以随着该旋转台的旋转从至少该一个容器桶移除该容器桶盖，以及从该容器封闭件桶移除该容器封闭件桶盖。至少一个盖移除站可以包括一接合工具，被设置及被配置以接合预先附接于该容器桶盖及该容器封闭件桶盖的接合固定件。
13.该系统可以进一步包括：至少一个摄影机，被设置以获取关于该容器巢与该封闭件巢的其中一个的影像信息；以及一控制器；同时，该腔室进一步包括：至少一个真空拾取系统，该真空拾取系统包括有被设置以接合该容器巢和该容器封闭件巢的吸盘，该至少一个真空拾取系统被设置以随着该旋转台旋转从被保持在该至少一个第二源基准定位开口中的一药物容器桶升起一药物容器巢，并且随着该旋转台的旋转将该药物容器巢放入该目标基准开口中，并且从被保持在该第一源基准定位开口中的一药物容器封闭件桶升起一药
物容器封闭件巢，以及在该控制器的控制之下将该容器封闭件巢放置在该药物容器巢的顶部上。
14.该控制器可操作以命令该至少一个摄影机提供该影像信息给该控制器，并且该控制器可操作以控制该旋转台的旋转以将该封闭件巢中的该封闭件放入对应的该容器巢中的容器。该系统可以进一步包括一冲压系统，被配置以迫使该封闭件进入该对应的容器中。
15.该系统可以进一步包括：至少一个可旋转的盖移除站，具有平行于该旋转台旋转轴线的一盖移除站旋转轴线；至少一个真空拾取系统，用于随着该封闭件巢中的封闭件对应于该容器巢中的容器将该容器封闭件巢放置于该容器巢上；以及一冲压系统，用以迫使该封闭件进入该容器中；同时，该填充站为一可旋转的填充站，具有平行于该旋转台旋转轴线的一填充站旋转轴线，并且包含一液体产品分配头。该系统可以进一步包括：至少一个摄影机，用于获取该容器巢和该封闭件巢的至少其中一个的影像信息；以及一控制器，包含一存储器和一处理器，该控制器可以操作以命令该旋转台旋转至其中一个预定的并且基于该影像信息的角位置，并且控制该至少一个盖移除站、该填充站、该至少一个真空拾取系统、以及该冲压系统与该旋转台一起操作。
16.在进一步的一般态样中，本发明的特征在于一种用于将药物液体物质装填于套叠的药物容器的系统，包括：用于在一腔室中形成及保持无菌状态的装置；用于在该腔室中限制一承载多个药物容器的容器巢的装置；以及用于在该腔室中将一容器巢从一容器桶传送至用于限制的该装置的装置。该系统亦包括：用于旋转在该腔室中用于限制的该装置的装置；以及用于当该容器巢藉由该用于限制的装置限制时，将药物液体物质分配到在该容器巢中的该多个药物容器的至少一部分的装置。
17.在进一步的态样中，提供一种用于将药物液体物质装填于套叠的药物容器的系统，该系统包括：能够保持无菌状态的一可消毒腔室，该腔室包括：一平面旋转台，具有一旋转台旋转轴线；多个定位结构，在围绕该旋转台旋转轴线的不同位置上对应该旋转台而设置，用于在围绕该旋转台旋转轴线的不同位置上保持该药物容器部件的巢；以及一容器填充站，具有一分配头，用于当该容器被保持在其中一个定位结构的巢中时装填该容器。该定位结构可以包括：与该旋转台中的一第一桶保持开口相关联的表面，用于保持包含至少一个容器的巢的一第一桶；与该旋转台中的一第二桶保持开口相关联的表面，用于保持包含至少一个封闭件的巢的一第二桶；以及与在该旋转台中的一目标巢保持开口相关联的表面，用于保持至少一个巢。
18.该腔室可以进一步包括：至少一个真空拾取系统，包含有吸盘，被设置以接合被保持在该旋转台上的该容器巢和容器封闭件巢，该至少一个真空拾取系统被设置为与该旋转台的旋转结合，以从一药物容器桶升起一药物容器巢，并且随着该旋转台的旋转将该药物容器巢设置于该目标开口中，以及从一药物容器封闭件桶升起一药物容器封闭件巢，并且将该药物容器封闭件巢设置在该药物容器巢的顶部上。
19.该定位结构中的至少一个可以包括：一可重构的定位结构，该可重构的定位结构具有一个或多个可调整的安置表面以安置对应于该旋转台的一桶。该可重构的定位结构可以包括：至少一对可重构的止动构件和一限制构件，该可重构的止动构件与该限制构件设置在跨过该旋转台中的一开口的彼此相对位置，以精确地将容纳至少一个巢的一桶安置在一第一预定位置上。该止动构件可以是可调整的，以藉由一旋转调整将该桶停止在该第一
预定位置上，并且该限制构件可以被设置以将该桶限制在该第一预定位置上。
20.至少该可重构的定位结构的第一个可以包括：具有一旋转轴线平行于该旋转台的平面的一旋转定位组件，以及包括：藉由旋转该旋转定位组件而可选择的多个不同定位表面。该可重构的定位结构的其中至少一个可以包括一对相对的旋转定位组件，每一个旋转定位组件具有平行于该旋转台的平面的一旋转轴线，并且每一个可以包括：藉由旋转该旋转定位组件而可选择的多个不同定位表面，以适应不同的巢宽度。
21.该可重构的定位结构的至少其中一个可以包括：至少一第一对相对的定位组件，以沿着至少大致上平行于该旋转台的平面的一第一定位轴线彼此相对地界定定位表面；以及至少一第二对相对的定位组件，以沿着至少大致上平行于该旋转台的平面并且至少大致上垂直于该第一定位轴线的一第二定位轴线彼此相对地界定定位表面。在每一个第一对与第二对定位组件中的至少一个定位组件可以包括一旋转定位组件，该旋转定位组件具有平行于该旋转台的平面的一旋转轴线并且包括多个不同的定位表面。
22.该系统可以进一步包括一可重构的真空拾取系统，包含：第一组吸盘，以一第一形态配置；一第二组吸盘，以不同于该第一形态的一第二形态配置；以及一选择机构，可操作地定位该第一组吸盘或该第二组吸盘，以当该药物容器部件的巢中的至少第一个被该多个定位结构的其中之一保持时接合该第一个巢。该可重构的真空拾取系统的该选择机构可以包括一旋转机构，以可操作地将该第一组吸盘或该第二组吸盘定位在一接合位置上。
23.该系统可以进一步包括：至少一盖移除站，被设置以从桶移除盖，该桶容纳至少一个被保持在该定位结构的其中之一的药物包装材料的巢。该至少一个盖移除站可以围绕平行于该旋转台旋转轴线的一盖移除站旋转轴线旋转，以随着该旋转台的旋转移除桶盖。该至少一个盖移除站可以包括一接合工具，该接合工具被设置及被配置以与桶盖上的盖移除固定件接合。
24.该填充站可以被设置以可围绕平行于该旋转台旋转轴线的一填充站旋转轴线旋转，以随着该旋转台的旋转定位由该定位结构的其中之一所保持的该多个药物容器中的任一个上方的分配头。
25.该系统可以进一步包括：至少一个摄影机，被设置以获取关于至少一个该药物容器部件的巢的影像信息。该系统可以进一步包括一冲压系统，被配置以迫使套叠的封闭件进入对应的套叠的容器中。
26.该系统可以进一步包括：至少一个可旋转的盖移除站，具有平行于该旋转台旋转轴线的一盖移除站旋转轴线；至少一个真空拾取系统，用于随着该封闭件巢中的封闭件对应于该容器巢中的容器将该容器封闭件巢放置于容器巢上；以及一冲压系统，用于迫使该封闭件进入该容器中；以及其中，该填充站为一可旋转的填充站，其具有平行于该旋转台旋转轴线的一填充站旋转轴线并且包含一液体产品分配头。
27.该系统可以进一步包括：至少一个摄影机，用于获取关于该容器巢与该封闭件巢的至少一个的影像信息；一控制器，包括一存储器和一处理器，其中，该控制器可以操作以命令该旋转台旋转至其中一个预定的并且基于该影像信息的角位置，并且控制该至少一个盖移除站、该填充站、该至少一个真空拾取系统、以及该冲压系统与该旋转台一起操作。
28.在另一态样中，提供一种用于将药物液体物质装填于套叠的药物容器的系统，包括：用于在一腔室中形成及保持无菌状态的装置；用于在该腔室中限制一承载多个药物容
器的容器巢的装置；用于在该腔室中将一容器巢从一容器桶传送至用于限制的该装置的装置；用于旋转在该腔室中用于限制的该装置的装置；以及用于当该容器巢藉由该用以限制的装置限制时，将药物液体物质分配至在该容器巢中的该多个药物容器的至少一部分的装置。
29.在进一步的态样中，提供一种用于将药物液体物质装填于套叠的药物容器的方法，该方法包括：提供一填充系统，该填充系统包含能够保持无菌状态的一可消毒腔室，该腔室包括一填充站以及具有一目标定位结构的一平面旋转台；将至少一个容器桶传送至该腔室中，该容器桶由一容器桶盖密封并且容纳承载有多个药物容器的容器巢；无菌地密封该腔室；确立该腔室内为无菌状态；将承载该多个药物容器的该容器巢传送至该目标定位结构中，使得该容器巢被保持定位；以及藉由操作该旋转台和该填充站将该药物液体物质分配到该多个药物容器的至少一部分中。该填充站的操作可以包括旋转该填充站。该分配该药物液体物质可以包括在反复及连续的基础上分配该药物液体物质至该容器中。
30.该提供一填充系统可以包括：提供一填充设备，该填充设备包含在该腔室内的至少一个盖移除站，以及其中将该容器桶传送至该目标定位结构中包括：藉由操作该旋转台和该至少一个盖移除站两者以从该容器桶移除该容器桶盖。该操作该至少一个盖移除站可以包括旋转该至少一个盖移除站。该提供该填充系统可以包括：在该腔室内提供具有一接合工具的至少一个盖移除站；该传送至少一个容器桶进入该腔室可以包括：将一盖移除固定件附接至该容器桶盖；以及其中该操作该至少一个盖移除站包括：使该接合工具与该盖移除固定件接合。
31.该方法可以进一步包括：将一容器封闭件桶传送至该腔室中，该容器封闭件桶由一容器封闭件桶盖密封并且容纳至少一个承载有多个药物容器封闭件的容器封闭件巢。该方法可以进一步包括：定位该至少一个封闭件巢的其中之一，以将在该至少一个封闭件巢中的封闭件与在该容器巢中对应的容器对齐；藉由旋转该旋转台将对齐的封闭件和容器的巢传送至一冲压站；以及迫使该封闭件进入该对等应的容器中。该方法可以进一步包括调整一桶定位结构以适应该封闭件桶的尺寸。该定位该至少一个封闭件巢的其中之一可以包括：获取关于该至少一个封闭件巢的其中之一的影像信息；以及基于该影像信息定位该至少一个封闭件巢的其中之一。该定位该至少一个封闭件巢的其中之一可以包括：施加真空至吸盘；以该吸盘升起该容器封闭件巢；以及操作该旋转台。
32.将该容器巢传送至该目标定位开口中可以包括：施加真空至吸盘，以该吸盘升起该容器巢；以及操作该旋转台。该方法可以进一步包括：选择多组吸盘中的一组，以及其中执行施加真空至所选择的该组吸盘。该选择可以包括旋转该多组吸盘中的其中一组进入定位。该方法可以进一步包括：调整该目标定位结构以适应该容器巢的尺寸。该调整可以在二个至少大致直角的方向上执行。该方法可以进一步包括：调整一桶定位结构以适应该容器桶的尺寸。
33.在另一个一般态样中，本发明的特征在于用于保持套叠的药物容器的容器组件，包括：一容器，包含：一底部；一顶部唇缘，提供具有外围轮廓的一水平顶部密封表面；以及多个侧壁，位于该底部与顶部唇缘之间。该容器组件还包括：一可剥离的容器盖，由密封至矩形容器的该顶部唇缘的该密封表面的一片可挠性材料构成，以密封该容器的内容物；以及在该容器盖上的一盖移除固定件。
34.该密封的可剥离的容器盖可以包括：延伸至该容器的该顶部密封表面的该外围轮廓的外侧的一部分，并且该盖移除固定件可以在该可剥离的容器盖延伸至该容器的该顶部密封表面的该外围轮廓的外侧的该部分上。该容器可以为矩形并且包括有四个侧壁。该盖移除固定件可以包括一附件，以允许其被一接合工具接合。该盖移除固定件可以包括一球形附件，以允许其被一接合工具接合。该可剥离的容器盖可以被加热密封至该矩形容器的该顶部唇缘的该密封表面，以密封该容器的内容物而不需要消毒。该可剥离的容器盖可以使用化学介质密封至该矩形容器的该顶部唇缘的该密封表面以密封该容器的内容物而不需要消毒。该可剥离的容器盖可以使用辐射密封至该矩形容器的该顶部唇缘的该密封表面以密封该容器的内容物而不需要消毒。该可剥离的容器盖可以使用电浆密封至该矩形容器的该顶部唇缘的该密封表面以密封该容器的内容物而不需要消毒。该可剥离的盖可以由塑料材料制成。该可剥离的盖可以由不透水的金属薄膜制成。该可剥离的盖可以由聚合薄膜制成。该盖移除固定件可以被夹持至该可剥离的容器盖延伸至该容器的该顶部密封表面的该外围轮廓外部的一部分。该密封的容器可以保持消毒过的药物容器或封闭件。
35.在另一个态样中，提供一种在受控制环境外壳中从密封的容器移除容器盖的方法，该密封的容器被该容器盖密封，该方法包括：将密封至该容器的一唇缘的一密封表面的该盖提供给在该受控制环境外壳中的该容器，以密封该容器的内容物而不需要消毒，该盖具有一盖移除固定件；在该受控制环境外壳中消毒该密封的容器；以一接合工具接合该盖移除固定件；以及使用该接合工具从该容器移除该盖。该接合可以将该盖移除固定件与一叉形接合工具接合。该接合可以在该盖移除固定件上接合一球形附接物。
36.该提供可以包括：在消毒之前于该密封的容器中提供消毒过的药物容器或封闭件。该附接可以在该容器处于该受控制环境外壳中之前进行。在该受控制环境外壳中消毒该密封的容器可以在移除该盖之前进行。移除该盖可以包括相对于该容器移动该接合工具。移除该盖可以包括移动该容器和该接合工具。该方法可以进一步包括在将该容器提供于该受控制环境外壳中之前将该盖移除固定件附接至该盖。
37.在进一步的态样中，提供一种在无菌环境中从被盖密封的桶移除该盖的方法，该方法包括：提供能够保持在无菌状态的一可消毒腔室；在该腔室中保持以可剥离的盖密封的一桶，该桶与该盖具有对应的多个角落；从至少一个光源照射光至接近该盖移除站的一个或多个剥离监控区域；从该桶的多个角落的其中之一剥离该盖；在与该桶接近并且基本上不重叠的其中一个剥离监控区域以及至少剥离一部分之后从该照射的光测量一第一光强度；基于该第一光强度确定从该桶剥离该盖的目前状态；以及提供确定该目前状态的一指示。该测量第一光强度可以包括测量从该剥离监控区域的其中一个漫反射之来自该光源的光强度。
38.该方法可以进一步包括：基于该剥离的目前状态以在该移除过程中决定下一步。该确定从该桶的多个角落的其中之一剥离该盖的目前状态可以包括：比较该第一光强度与一第一预定的光强度值。该确定从该桶的多个角落的其中之一剥离该盖的目前状态可以包括：从照射在该剥离监控区域的其中之一侦测该盖阻断的光。
39.该方法可以进一步包括：如果该桶的多个角落的其中之一是被剥离的多个角落的最后一个，从该桶完全地分离该盖；从照射在该剥离监控区域的其中之一测量最后的光强度；以及基于该最后的光强度与该第一光强度确定该盖与该桶的分离。确定该盖与该桶的
分离可以包括：比较该最后的光强度与最后的预定光强度值。确定该最后的光强度可以包括：从该剥离监控区域的其中之一漫反射的光源测量光。
40.该剥离监控区域可以在一可移动的平台上，并且从该桶的多个角落的其中之一剥离该盖可以包括移动该平台。该提供该可消毒腔室可以包括：提供一可消毒腔室，该腔室包括具有一源定位结构的一平面旋转台，以执行保持该桶，以及从该桶的多个角落的其中之一剥离该盖可以包括旋转该平面旋转台。该提供该可消毒腔室可以包括：提供具有一源定位结构的一可移动平台，以执行保持该桶，以及从该桶的多个角落的其中之一剥离该盖可以包括移动该平台。
41.该提供该腔室可以包括提供包含一接合工具的一盖移除站，并且该剥离可以包括：在将该桶放入该源定位结构之前附接一盖移除固定件至该桶盖；使该盖移除固定件与该接合工具接合；以及移动该接合工具。该提供该可消毒腔室可以包括：提供一可消毒腔室，该腔室包括具有一源定位结构的一平面旋转台，以执行保持该桶，以及从该桶的多个角落的其中之一剥离该盖可以包括旋转该平面旋转台。
42.在一进一步的态样中，提供一种用于在可消毒的环境中自动地监控及控制移除密封在桶的盖的系统，该桶与该盖具有对应的多个角落，该系统包括：一可消毒腔室，能够保持在无菌状态，该腔室包括：一源定位结构，被设置以保持该桶在一固定位置上；一盖移除站，被设置以接合该盖并且从该桶剥离该盖；一剥离监控表面，设置在接近该盖移除站；一个或多个光源，被设置以照射该剥离监控表面的至少一部分；以及一个或多个光传感器，感测来自该光源的光，并且被设置以优先收集及测量从该剥离监控表面的照射部分漫反射的光。该系统可以进一步包括连通该盖移除站、该光源和该光传感器的一控制器。该光源可以是一红外线光源，并且该传感器可以是一红外线传感器。
43.该控制器可以包括一存储器和多个软件指令，当所述软件指令被加载该存储器中并且由该控制器执行时，使该控制器操作该盖移除站、该光源和该光传感器。该剥离监控表面可以为一可移动平台的一表面的一部分；以及当所述软件指令被加载到该存储器中并由该控制器执行时可以进一步使得该控制器能够移动该平台。该可移动平台可以是具有一旋转台旋转轴线的平面旋转台。该盖移除站和该平台中的至少一个可以可操作以从该桶的多个角落中的一个剥离该盖，并且将该盖被剥离的部分移至一剥离监控区域中，该剥离监控区域位于该平台的被照射部分内，靠近该桶并与该桶基本上不重叠。
44.该传感器可以配置以测量从该剥离监控区域漫反射的光源的第一光强度；以及当所述软件指令被加载到该存储器中并由该控制器执行时可以进一步使该控制器能够：操作该光源中的至少一个以及该传感器中的至少一个，以在该盖的被剥离部分已经移动到该剥离监控区域之后立即测量该第一光强度；基于该第一光强度确认从该桶剥离该盖的目前状态；以及基于该剥离的目前状态在该移除中决定下一步。一第一预定光强度值可以被储存在该存储器中，以及当所述软件指令被加载该存储器中并且被该控制器执行时，可以进一步使该控制器能够藉由比较该第一光强度与该第一预定光强度值确认该盖从该桶剥离的目前状态。
45.如果该桶的多个角落的第一个是要被剥离的多个角落的最后一个，则当所述软件指令被加载该存储器中并且被该控制器执行时进一步使该控制器能够：操作该盖移除站与该平台中的至少一个，以将该盖完全从该桶分离；操作该光源中的至少一个以及该传感器
中的至少一个，以从该剥离监控区域漫反射的该光源测量最后的光强度；以及基于该最后的光强度和该第一光强度确认该盖从该桶的分离。最后的预定光强度值可以被储存于该存储器中；以及当所述软件指令被加载该存储器中并且被该控制器执行时，可以进一步使该控制器能够藉由比较该最后的光强度与该最后的预定光强度值确认该盖从该桶分离。
46.根据本发明的系统和方法不需要使用振动碗或擒纵机构。此种系统或方法也不需要手套。因此，根据本发明的系统和方法可以满足对液体药物简洁的小规模装填和混合的需求。
附图说明
47.本发明的上述以及其他特征和目的以及获得它们的方式，通过结合所附图式参考以下对本发明的实施例的描述，将变得更加明显并且更好地理解本发明，其中：
48.图1a为用于将药物液体产品装填于药物容器的装置的图式；为了清楚起见，一些表面以剖面形式显示，而另一些表示为透明的；
49.图1b为图1a的装置的一个腔室的平面图；
50.图1c显示了图1a和图1b的装置的旋转台；
51.图1d显示了图1a和图1b的装置的一部分的侧视图；
52.图1e显示了置于图1a至图1d的旋转台中要被移除的药物容器桶盖；
53.图1f显示了在图1a至图1e的装置中装填有药物液体物质的药物容器；
54.图1g提供了图1a、图1b和图1e的装置的盖移除部件的更详细图式；
55.图2a和图2b共同形成了用于在空间受到限制的环境中将药物液体物质无菌地装填于药物容器的方法的流程图；
56.图3a为用于将药物液体产品装填于药物容器的装置的另一个实施例的子系统的视图；
57.图3b更详细地显示了图3a的一部分；
58.图4a为用于将药物液体产品装填于药物容器的装置的另一个实施例的子系统的视图；
59.图4b更详细地显示了图4a的一部分；
60.图5a为用于将药物液体产品装填于药物容器的装置的再一个实施例的子系统的视图；
61.图5b更详细地显示了图5a的一部分；
62.图6为显示了用于将药物液体物质装填于套叠的药物容器的另一方法的流程图；
63.图7为另外配备有光源和另外的传感器的图1a至图1g的装置的视图；
64.图8a至图8d为一组显示在图7的系统中将由盖密封的桶中剥离该盖以及使用光源和另外的传感器监视及控制该盖的剥离的图式；以及
65.图9为显示了提供在图2a中的剥离步骤的更多细节，如使用图7和图8a至图8d的系统所执行者的流程图。
66.在所有的该些视图中，对应的组件符号表示对应的部件。尽管图式代表本发明的实施例，但是该图式不一定按比例绘制，并且某些特征可能被夸大，以便更好地说明和解释本发明。流程图本质上也是代表性的，并且本发明的实际实施例可以包括未在图式中显示
的其他特征或步骤。在此阐述的示例以一种或多种形式显示了本发明的实施例，并且这样的示例不被解释为以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
67.以下揭露的实施例是说明性的，而非旨在使本发明被彻底的或限制在以下详细说明中揭露的精确形式。相反地，所选择和说明的实施例使得本领域的其他技术人员可以利用其教示。
68.本发明涉及用于在空间受到限制的环境下将药物液体物质装填于药物容器的装置和方法。在图1a中，填充系统1000包括与大气环境连通的可密封腔室100，可密封腔室100能够具有在其内部形成的无菌环境并且能够维持其内部的无菌环境。可密封腔室100的内部可通过多种处理中的任何一种或多种(包括但不限于使用例如蒸气、过氧化氢蒸气、臭氧、二氧化氮和环氧乙烷的杀菌剂处理)来消毒。执行这种消毒步骤的结构和机构在本领域中是公知的，并且在图1a中未显示。
69.腔室200和300分别通过上壁110和下壁120与腔室100分开，并且不需要能够在其内部维持无菌环境。腔室100与大气环境的连通可以通过合适的无菌密封的通道门102，在图1a中以虚轮廓线示意性地显示。合适的可密封门和接口在本领域是公知的，在本说明书中将不再进一步讨论。例如，大气环境可以是适于在生产期间处理药物的无尘室。由于在此种空间受限的清洁环境中的空间是非常重要的，所以在减少要安置于清洁环境中所谓装置之“占用面积”方面具有很多优点。
70.术语“无菌”和“消毒”及其衍生物应如以下本说明书之目的而理解。在腔室内部中形成无菌状态应理解为意味着在腔室的整个内部周围环境以及在腔室的基本上所有暴露的内表面上形成该状态。这将包括暴露于腔室内部周围环境中的所有物品、容器、子系统等的表面。腔室内部中可能存在非常紧密的缝隙或微小裂缝，使得消毒气体或蒸气可能不能完全渗入这些紧密的区域中，例如，消毒程度在某些实际情况之下可能无法完全。这在行业和行业标准中都被公认。在腔室内形成无菌状态和“对该腔室内部消毒”的作用在本说明书中具有相同的含义。
71.将表面没有适当消毒的物品以无菌状态引入无菌状态的腔室内部会破坏该腔室内部的无菌状态。相反地，将无菌或经过消毒的物品引入内部不具有无菌状态的腔室内并不会使腔室内部无菌。事实上，所做的一切就是破坏所引入的物品表面的无菌状态。类似地，引入经过过滤的空气(即使所有的生物体被过滤出来)进入未经消毒的腔室也无法以任何方式消毒该腔室或将其消毒至制药工业上可接受的程度。其原因是腔室的内表面不会被引入的这种空气消毒。所有的这一切都是以存在于未经消毒的腔室内表面的生物物种污染了经过过滤的空气而产生。
72.为了清楚和完整，也可能记载的该技术用语“消毒”有时也使用在关于沿着无菌管将药物液体引入受控制的腔室本体内。在这种情况下，该技术中的用语涉及该导管内的状态或药物液体可被过滤到合适程度的事实。这绝对无法使腔室内部消毒或无菌。在这种情况下的无菌状态受到承载药物流的导管内部的限制。这种药物流经常被过滤到高程度，但是这种过滤仅影响特定导管的内部，而无法以任何方式消毒腔室的内部。
73.在一些先前技艺的系统中，为了装填药物之目的而引入腔室的容器系通过消毒子
系统，以此杀死容器上的生物物种。当这种消毒后的容器在腔室本身不是无菌时被引入腔室时使得容器失去其无菌状态，因为容纳在腔室内的生物物种将沉积在先前无菌的容器上。
74.还应当指出的是，任何质量的药物或半导体无尘室包括“100级”、“10级”或“1级”，即便当使用层流罩等或任何质量的hepa(高效微粒空气)过滤器或ulpa(超低微粒空气)过滤器时也无法建构无菌的腔室，因为他们无法提供可靠的手段来使室内表面消毒或灭菌。无尘室的标准来自美国联邦政府和iso(国际标准化组织)。其详细规定了这种无尘室设施中立方体积的空气的允许颗粒含量。但这些标准中没有一个直接涉及室内表面存在的生物物种的问题。这表明腔室不能仅藉由其空气或气流的管理而使其无菌。相反地，可以仅藉由对其内部表面消毒而使腔室无菌。
75.来自疾病控制中心的rutala等人的文稿“2008年卫生保健设施消毒和灭菌指南”列出了消毒机械装置和方法纲要。在本说明书中，我们特别着重在用于对腔室内部进行消毒的机械装置；亦即在腔室内对其内表面和周围环境进行消毒。考虑到要求，蒸汽碱法最适合此任务。这些包括但不限于用加热的水蒸气、过氧化氢蒸气、臭氧、二氧化氮、环氧乙烷、戊二醛蒸气或其它合适的消毒气体和蒸气进行处理。在适用于本发明的一种合适的方法中，消毒是藉助于过氧化氢蒸汽，然后在腔室用于药物容器的装填之前用臭氧冲洗。
76.包含可密封腔室100的装置1000的子系统将在图1a至图1g中说明。由于装置1000的部件及子系统的简洁性和密度，为了清楚起见，从图1b至图1g的图式中省略了某些部件和子系统，并且将重点放在本说明书中所支持的文字最相关的部件和子系统上。平面旋转台130可以在平行于下壁120的一水平面围绕旋转台旋转轴线131完全地旋转360度，并且可以通过伸缩软管馈通件190升起和降低。伸缩软管馈通件190的使用允许腔室100在旋转台130的运动期间保持无菌状态。合适的引擎和传动系统320可容纳在腔室300内。马达，例如步进马达、以及适于以合适的角度精确及可重复地旋转旋转台130的传动系统在本领域中是公知的，并且在本说明书中没有进一步地讨论。
77.如图1c所示，在旋转台130中提供至少三个基准定位开口132、134和136。基准定位开口132用于接收容器桶530，该容器桶530用以保持以一预定形态预先包装于容器巢500中的无菌药物容器510。容器桶530通常是大致矩形的并且以可剥离的盖520密封。药物容器的供货商以这种形式将其产品提供给本说明书的装置的用户。基准定位开口134用来接收容器封闭件桶630，该容器封闭件桶630用以保持以一预定形态预先包装在容器封闭件巢600中的无菌药物容器封闭件610。容器封闭件桶630通常是大致矩形的并且以图1a至图1g中未显示的可剥离的桶盖密封。该桶630之可剥离的盖在功能上与可剥离的盖520相同。药物容器的供货商以这种形式向本说明书的装置的用户提供其产品。为了系统1000的简洁性，定位开口132、134和136的矩形轴线可以相对于旋转台130的径向方向成一定角度定向，以便为旋转台130确定合适的小半径。
78.合适的容器巢500与容器封闭件巢600；容器桶530与容器封闭件桶630；以及可剥离的桶盖520均在公开的美国专利申请第2016
‑
0200461号中有所描述，其全部内容在此引入说明书。在公开的美国专利申请第2016
‑
0251206号中也描述了用于从桶移除桶盖之替代的盖夹紧装置，其全部内容在此并入说明书。
79.为了清楚起见，下面将参照图1a至图1g以及将要描述的相关文字描述药物容器
510的单个桶530以及容器封闭件610的单个桶630的使用。实际上，每一容器封闭件桶630的容器封闭件610被设置为多个巢600。为此目的，旋转台130可以包含多于一个的基准定位开口132，每一个该开口接收保持预先包装于容器巢500中的无菌药物容器510之各别的一个容器桶530。在其他实施方式中，多于一个容器510的巢500可以存在于单个药物容器桶530中。
80.基准定位开口136被具体地配置以接收承载药物容器510的容器巢500。尽管桶530和630自然地定位在基准定位开口132和134中并且藉由其本身的边缘悬挂在开口132和134中，但容器510为正确地位于开口136中并通过一些其他机构保持位定。为此，基准定位开口136包括四个基准保持引导件137。底板138位于基准定位开口136内以作为系统1000的释放部件，并且支撑在四个基准保持引导件137的每一个的底部的水平部分上(参图1c和图1d)。此种配置允许底板138由基准保持引导件137引导以自由移动。当讨论到具有容器封闭件的容器的关闭时，我们将回到此种配置。
81.图1e显示基准定位开口136是空的，而盖520在基准定位开口132(无法看见)中从容器桶530正在被剥离，以露出承载药物容器510的巢500。在系统1000的操作的这一点中，类似于盖520的盖已经从基准定位开口134(无法看见)中的桶630被剥离，以露出承载容器封闭件610的巢600。图1g显示了盖520的剥离的特写详细视图。盖移除站140可围绕平行于旋转台旋转轴线131的盖移除站旋转轴线144旋转，并且包括接合工具142，在该特定实施例中，该接合工具142是叉形的以便与附接到盖520的盖移除固定件540接合。盖移除固定件540是在将桶530通过门102传送至系统1000中之前被预先附接于盖520(参图1a)。在图1e和图1g所示的实施例中，盖移除固定件540被夹持至盖520，并且具有一球形附件以允许其被接合工具142接合。盖移除固定件和接合工具的其它组合是经过考虑的，并且系统1000不限于图1a、图1e和图1g中所示的盖移除固定件与接合工具的特定组合。例如，盖移除固定件540可以被制造成盖520的整体部分以用于诸如填充系统1000的填充系统中。或者其可以在将承载容器510的巢500置入桶530的过程中以及在将承载容器封闭件610的巢600置入桶630的过程中被夹持至盖520。
82.旋转台130可以被降低以帮助获得盖520与桶530之间较小的锐角。过锐的角度可能导致盖520的撕裂。盖移除站140可以在旋转台130旋转的同时旋转，使得盖移除站140和旋转台130的组合运动提供用于移除盖520的低应力路径，从而限制了盖520的撕裂机会。特别地，当容器桶530被放入基准定位开口132中或从基准定位开口132移除时，盖移除站140可以旋转以确保接合工具142不出现在基准定位开口132的上方。
83.在一些实施例中，系统1000包括用以顺序地从桶530和630移除盖的单个盖移除站140。在其他实施例中，系统1000可以配备有两个或更多个盖移除站140，用于专门从桶530与630以及其他额外的桶移除盖。在一些实施例中，盖同时从桶530与630以及从其他桶移除，所有的移除过程都受益于旋转台130的单一旋转运动。
84.在图1a、图1b和图1f中，用于将药物液体产品装填于药物容器510的填充站170包括：将药物液体产品供应到药物液体产品分配头174的药物液体产品供应管线172(参见图1f)。填充站170可围绕平行于旋转台旋转轴线131的填充站旋转轴线176旋转。当巢500位在基准定位开口136中时，填充站170和旋转台130可以同时或顺序地旋转以将分配头174放置在任何所选择的巢500中的容器510的上方。这允许每一个巢500中的容器510藉由产品分配
头174填充药物液体产品。当不接合填充容器510时，可以旋转填充站170以摆动分配头174完全离开基准定位开口136，藉以允许承载容器封闭件610的巢600随着封闭件610直接放置于驻留在基准定位开口136中之每个容器510的开口顶部上而被放置在巢500的顶部上。
85.用来描述分配头174的另一个术语是“填充针”。在公开的美国专利申请第2016
‑
0346777号和第2017
‑
0121046号中描述了用于这种填充针之合适的填充针和保护性护套配置，其全部内容在此引入说明书中。
86.图1a和图1b显示两个真空拾取系统150和160，每一个分别包括多个吸盘152和162(见图1b)。真空拾取系统150被配置以藉由吸盘152拾取容器510的巢500，并且真空拾取系统160被配置以藉由于吸盘162拾取容器610的巢600。真空拾取系统160可以上升与下降以允许吸盘162接合容纳在桶630内之不同深度的不同容器封闭件610的巢600。为此，真空拾取系统160可以包括允许垂直运动的同时保持腔室100的无菌完整性的伸缩馈通管。合适的真空泵或来自系统1000外的真空源的真空管线可以被连接至真空拾取系统150和160，并且在吸盘152和162确保合适的真空。
87.摄影机210和220被设置以分别观察和记录吸盘152和162在巢500和600上的定位。在图1a所示的实施例中，摄影机210和220分别设置在腔室200内，并且通过密封窗口112和122分别观察巢500和600。在其他实施例中，摄影机210和220可以设置在腔室100内并且直接从腔室100内观察巢。
88.如图1a、图1b和图1d所示，容器封闭冲压系统180包括设置在腔室100内的旋转台130上方的上冲压板182、设置在腔室100内的旋转台130下方的下冲压板184、以及位于腔室300内的冲压驱动器310。冲压驱动器310被设置以驱动下冲压板184经由伸缩馈送管186垂直地朝向上冲压板182。当通过适当地旋转旋转台130使得基准定位开口136的释放底板138位在下冲压板184的上方时被下冲压板184往上推并在此过程中由基准保持引导件137引导(参见图1d)。当封闭件巢600中的封闭件610最终被推动抵靠上冲压板182时，迫使其进入巢500中的容器510的开口中。这形成了每一个由对应的封闭件610封闭的封闭后容器510的夹层套叠。如图1d所示，巢500和600被迫在一起以形成复合巢500/600。
89.图1a和图1b中所示的控制器400可以经由控制通信线路410与系统1000的其余部分连通，或者可以物理性地包含在系统1000内，例如在腔室200内。控制器400可以具有合适的存储器以及包含合适的软件程序指令的处理器，当藉由处理器将指令加载到存储器时，控制：冲压系统180的运动、旋转台130的垂直运动与旋转动作、将真空施加到真空拾取系统150和160、通过摄影机210和220的影像、真空拾取系统160的垂直运动、来自盖移除站140与填充站170所需的任何旋转或垂直运动、以及供应至分配头174的药物液体产品的开关阀。用于将药物液体产品供应至分配头174所需的合适的阀和泵(通常为蠕动泵)在本领域是公知的，并且可以容纳在腔室200中或者可以位于系统1000的外部。用于上述子系统的各种机械驱动器在本领域中是公知的，在此不再详细讨论。这些通常可以容纳在系统1000的腔室200中。当处理器执行软件时，软件指示旋转台旋转至预定的或者基于来自摄影机的影像信息的角位置，并且控制盖移除站、填充站、真空拾取系统和冲压系统以专门地与旋转台配合操作。
90.现在将在图2a中(并且在图2b中接续)显示的流程图的基础上说明基于用于将药物液体产品装填于套叠的药物容器的系统1000的方法。该方法包括：提供填充设备1000，该
填充设备1000包括能够维持无菌状态的可消毒腔室100，该腔室包括具有目标基准定位开口136与至少两个源基准定位开口(132和134)的旋转台130；填充站170；至少一个盖移除站140；垂直定向的容器冲压系统180；以及至少一个真空拾取系统(例如150及/或160)
91.[2010]。该方法进一步包括：将至少一个由容器桶盖520密封的容器桶530传送至至少两个源基准定位开口(132和134)的至少第一个中，容器桶530容纳承载多个药物容器510的容器巢500[2020]；以及将由容器桶盖密封的容器封闭件桶630传送至至少两个源基准定位开口(134和132)的第二个中，容器封闭件桶630容纳至少一个承载多个药物容器封闭件610的容器封闭件巢600[2025]。
[0092]
该方法进一步包括：无菌地密封腔室100[2030]；并且在腔室100内形成无菌状态[2035]。在腔室100内形成无菌状态[2035]可以包括使用蒸气、过氧化氢蒸气、臭氧、二氧化氮和环氧乙烷中的任何一种或更多的方法处理腔室100的内部。
[0093]
该方法进一步包括：操作至少一个盖移除站140并且旋转旋转台130以从至少一个容器桶530移除容器桶盖520，并且从封闭件桶630移除封闭件桶盖[2040]；操作旋转台130与至少一个真空拾取系统(例如150及/或160)中的一个以传送承载多个药物容器510的容器巢500到目标基准定位开口136
[0094]
[2050]；以及通过操作旋转台130与填充站170，以反复及连续的方式将药物液体物质分配到多个药物容器510的至少一部分中[2060]。在本说明书中使用的用语“反复及连续”在于描述相同的操作步骤被重复用于装填各种容器以及容器被一个接一个地装填的事实，而不是同时进行。在一些实施例中，多个容器可以使用具有多个分配头的填充站来同时装填。
[0095]
步骤[2040]、[2050]和[2060]各自涉及旋转旋转台130并且操作另一个装置，分别是盖移除站140、至少一个真空拾取系统中的一个(例如150及/或160)以及填充站170。所涉及的运动在一些情况或实施例中可以是同时的，并且在其他情况下或实施例中可以是连续的。在一些实施例中，一些运动可以是同时的，而其他运动可以是连续的。
[0096]
操作至少一个盖移除站140[2040]可以包括：将接合工具(例如工具142)与预先附接到被移除的盖的盖移除固定件(例如固定器540)接合。操作至少一个真空拾取系统中的一个[2050]可以包括：使容器巢500与多个吸盘152接触，同时向吸盘152施予真空。将药物液体物质分配到多个药物容器的至少一部分[2060]可以包括：以反复和连续的方式将填充站170的液体产品分配头174配置在多个药物容器510的至少一部分的开口上方。操作旋转台130以及至少一个真空拾取系统中的一个可以包括：操作摄影机210以获得承载多个药物容器510的容器巢500的影像信息并且将至少一个真空拾取系统中的一个定位在容器巢500上。
[0097]
该方法进一步包括：操作至少一个真空拾取系统(例如150及/或160)中的一个以及旋转台130，以将承载多个药物容器封闭件610的至少一个容器封闭件巢600中的一个传送至目标基准定位开口136，并且定位至少一个封闭件巢600以使封闭件610与容器510对齐[2070]；操作旋转台130以将对齐的容器巢500与封闭件巢600共同定位在冲压系统180中[2080]；以及操作冲压系统180以迫使多个容器封闭件610进入多个容器510中[2090]。
[0098]
操作至少一个真空拾取系统中的一个[2070]可以包括：使容器封闭件巢600与多个吸盘162接触同时向吸盘162施予真空。操作冲压系统180[2090]可以包括：驱动多个药物
容器510朝向冲压系统180的上冲压板182。
[0099]
操作旋转台130以及至少一个真空拾取系统中的一个[2070]可以包括：操作摄影机220以获得承载多个药物容器封闭件610的至少一个容器封闭件巢600中的一个的影像信息，并且将至少一个真空拾取系统中的一个定位在至少一个容器封闭件巢600中的一个之上。
[0100][0101]
提供填充设备[2010]可以包括：提供进一步包括控制器400以及可由控制器400执行的软件程序的填充设备。任何一个或多个无菌密封腔室100[2030]；在腔室100内形成无菌状态[2035]；操作旋转台130；操作至少一个盖移除站140；操作至少一个真空拾取系统(150和/或160)中的一个[2070]；操作填充站170；以及操作冲压系统180[2090]可以通过执行控制器中的软件程序来自动完成。
[0102]
在图1a至图1f所示的实施例中，步骤[2040]、[2050]、[2060]、[2070]和[2080]中的每一个都包括旋转承载容器巢和容器封闭件巢的旋转台，例如旋转台130。
[0103]
在其他实施例中，从至少一个容器桶530移除容器桶盖的多个步骤；从至少一个容器封闭件桶630移除容器桶盖；传送容器巢500至目标基准定位开口136；将药物液体物质分配进入药物容器510中；将至少一个容器封闭件巢600中的一个传送至目标基准定位开口136；以及将对齐的容器巢500与封闭件巢600定位在冲压系统180中包括旋转承载容器巢和容器封闭件巢的旋转台。
[0104]
在一般实施例中，从至少一个容器桶530移除容器桶盖的步骤中的至少一个步骤；从至少一个容器封闭件桶630移除容器桶盖；传送容器巢500至目标基准定位开口136；将药物液体物质分配进入药物容器510中；将至少一个容器封闭件巢600中的一个传送到目标基准定位开口136；以及将对齐的容器巢500和封闭件巢600定位在冲压系统180中包括旋转承载容器巢和容器封闭件巢的旋转台。
[0105]
要注意的是，填充系统1000和相关的方法都不需要采用现有技术中典型的振动碗或擒纵机构。与许多现有技术系统不同，填充系统1000也不需要使用手套供操作者使用以进入腔室的内部。
[0106]
上面的系统被描述为使用控制器以运行在一般用途的计算机平台上运行的储存软件，但是也可以使用专用硬件来全部或部分地实现。
[0107]
上述系统还采用界定在旋转台中的基准开口以保持桶与巢，但是也可以采用其他类型的基准结构，其包括足以将桶和巢保持在适当位置的限制表面的其他构造。例如，安装在旋转台上具有凹口的支柱可以将旋转台上方的桶及/或巢固定。下面将在图3a、图3b、图4a和图5a中描述用于保持用于容器或容器封闭件的巢的桶的进一步基准定位结构。
[0108]
如图7及图8a至图8d所示，填充系统1000可以包括剥离监控传感器230，被设置以当基准定位开口132或134位于接近盖移除站140以允许从位在源基准定位开口132或134中的桶移除盖时，从源基准定位开口(例如132或134)收集光。剥离监控传感器230可以位于将传感器230与密封腔室100隔开的密封窗口124的后面。剥离监控传感器230可以是ccd摄影机或者可以通过软件或其他合适的方式寻址或配置以从其视场的预定义部分提供总合光信号的任何其他光传感器。
[0109]
在图8a至图8d中，容器桶530显示为位于基准定位开口132中，基准定位开口132被
桶530遮蔽，而桶530的盖520被盖移除站140移除或剥离。接合工具142以及附接至盖520的盖移除固定件540的使用已经做了说明。
[0110]
如图7所示，填充系统1000可以包括剥离监控光源240，被设置以照亮靠近盖移除站140的旋转台130的一部分。剥离监控光源240提供适当高的照明量以确保其照明在系统1000中远高于任何环境光。为了进一步确保来自光源240的照明可以与环境光不同，光源240可以具有选定的波长或波长范围。用于光源240的装置的一个合适的选择可以是红外线发光二极管。光源240可以设置有光学波长滤波器242，其仅透射适当区分的红外辐射的光。光源240可以通过从可密封腔室100分离光源240的密封窗口照射旋转台130的相关部分。为了清楚起见，在图7中未显示从可密封腔室100分离光源240的密封窗口。
[0111]
由于合适的对比有利于监控盖的移除或“剥离”过程，并且由于旋转台130可能具有表面显现反射量而可能干扰剥离监控传感器230的工作，光源240与剥离监控传感器230可以彼此相对的方式设置，以确保直接被旋转台130反射之来自光源240的光不会朝向剥离监控传感器230。为此，剥离监控传感器230可以设置为面向靠近盖移除站140的旋转台130的部分，但是位于被光源240照亮的旋转台130的区域内由垂直于旋转台130的任何线所界定的任何平面以及来自光源240的任何光的路径到该垂直线与旋转台130的被照射表面相交的点之外的位置。然而，剥离传感器230尽可能接近旋转台130之被照射区域的俯视平面也较为有利，不会受到来自旋转台130的直接反射。
[0112]
在图7中，显示了剥离监控传感器230和光源240的示例性布置。旋转台130靠近盖移除站140的部分由光源240以倾斜的角度照射，光源240设置在可密封腔室100的后壁中以获得所需的角度。剥离监控传感器230设置在可密封腔室100的上壁110中。从图7容易看出，来自光源240的光将不会被靠近盖移除站140的旋转台130的部分的表面镜面反射。这使得当桶530的盖520由盖移除站140从桶530移除时允许来自光源240的光由盖520漫反射，以控制由剥离监控传感器230接收的光。
[0113]
现在转到图8a至图8d，其表示通过盖移除站140从桶530移除盖520的阶段的过程。在本说明书中，该用语“监控区域”用于描述图8a至图8d的区域232，该区域由光源240照射并由剥离监控传感器230监控。在系统1000中剥离或移除盖520期间，旋转台130旋转，并且因此旋转台130上的监控区域232在该过程中改变位置。
[0114]
其他药物填充系统可以被不同地布置，并且使用于桶的基准定位开口所在的位置可以产生不同的功能。例如，在这样的其他系统中，基准定位开口可以是静止的，并且可以仅通过操作相关联的盖移除站来移除盖。在另外的系统中，基准定位开口可以直线地移动，而不是像系统1000的情况那样旋转。在从用于承载药物容器或封闭件的桶中移除盖的监控和控制系统之最广泛的实现方式中，我们本身只关心以某种方式将附接于桶的盖剥离的事实。
[0115]
在图8a至图8d中，桶530为具有四个角落的大致矩形的形状，并且当桶530最初放置在基准定位开口132(在图8a至图8d中被桶530所遮蔽)中时，整个桶530通过盖520抵靠于四周而紧密密封。盖520具有四个对应的角落。从桶530上被剥离的盖520的第一个角落是图8a中最远离盖移除站140的角落。在本说明书的盖移除监控与控制系统的一个实施方式中，未提及该盖的第一个角落的剥离。
[0116]
图8a显示了在盖520的下一个角落被剥离之后的情况，在该实施例中，盖520的角
落对应于图8a中的桶530的最左边的角落。在系统1000的情况下，盖520的第一角落和第二角落的剥离是通过旋转台130的旋转，同时盖520的第一角落藉由盖移除站140使用接合工具142与盖移除固定件540被保持，如前面本说明书所述。
[0117]
通过适当选择监控区域232内的第一剥离监控区域234的确切位置，接近桶530的第二角落并且实质上与桶530不重叠的盖520立即完成与桶530的剥离，当盖520的第二角落被剥离后由传感器230产生的光讯号与影像亮度可以变得非常大，从而可以敏感地量测第二角落是否被成功剥离。这是由于一般的白色盖520在完全被剥离的当下实质上覆盖监控区域234，并且来自光源240的光在剥离监控传感器230的方向上被漫反射。
[0118]
本说明书中使用的术语“剥离监控区域”是用来描述系统被设置以在判断剥离状态中予以确定的位置范围。这可以是具有由例如图8a中的虚线232所界定的底部以及由传感器230所界定的顶点的整体三维体积，使得剥离监控区域234成为斜锥体。就盖520在被剥离时强加进入该斜锥体内而言，盖520重叠进入剥离监控区域230中。还可以提供各种其它合适的区域维度，例如准直的圆柱形区域、狭窄聚焦的光束、甚至是移动的扫描光束。另外，一般来说，构成剥离监控区域的三维体积的底部并不限定于单一平面，也可以是不具有圆锥状的底部。该底部可以是传感器230的视野所界定的部分，并且可以在填充系统1000内分布在不同的物理表面上。其还可以限制侦测区域在底部上方延伸多远。
[0119]
来自传感器230的讯号或影像的捕捉可被定时以与第二角落的剥离完成的时刻一致。如果传感器230是影像传感器，则监控区域234可以在由传感器230产生的影像中被软件选择。如果传感器230是非影像传感器，则绝对光讯号的简单测量将用于相同的目的。在两种实施方式中，可以基于从第一角落剥离监控区域234接收的总光讯号来进行未剥离与剥离之间的区别。为了区分良好的剥离和不良剥离，可以设定由传感器230从监控区域234测量绝对讯号的“最低值”。如果传感器230是影像传感器，则测量可以是例如但不限于从监测区域234接收的影像的平均值。要注意的是，该方法不需要广泛的影像管理或立体校正，也不需要像在机器视觉应用中经常需要的对透镜失真等的补偿。尽管目前预期该方法将结合在控制器400或其他处理器上运行的软件来执行，但其可以至少部分地用专用硬件来实现。
[0120]
在图8b中显示了盖520的第三角落的剥离，其是图8a中的盖520的最右侧角落。在图8b中，旋转台130已经相对于图8a顺时针旋转了若干度，从而剥离图8b所示之已经被剥离的盖520的第三角落。与盖520的第二角落的情况一样，通过适当选择剥离监控区域236的确切位置，接近桶530的第三角落并且实质上与桶530不重叠的盖520立即完成与桶530的剥离，当盖520的第三角落被剥离后由传感器230产生的漫反射的讯号或影像可以变得非常大，从而可以敏感地量测第三角落是否成功地被剥离。用于确定第三角落的剥离质量的方法可以与第二角落的情况完全相同地进行；除了用于做出判断之从剥离监控区域236反射的光之外。在系统1000的情况下，盖520的第一角落、第二角落和第三角落的剥离是通过旋转台130的旋转，同时盖520的第一角落藉由盖移除站140使用接合工具142与盖移除固定件540被保持，如前面本说明书所述。
[0121]
如图8c和图8d所示，盖520的第四个角落和最后一个角落的剥离呈现出一些不同的挑战。与第二角落及第三角落不同的是，该剥离的质量不能仅仅基于覆盖在接近桶530的任何剥离监控区域的白色漫反射的盖520来评定，因为这实际上是剥离尚未完成的证据。因此遵循一个稍微不同的方法。再次选择合适的剥离监控区域，即在桶530的第四角落附近的
区域238，并且在盖520从桶530的第四角落剥离完成后立即与桶530基本上不重叠。在区域238有两个测量结果，即，图8c时的测量结果只在盖520最终脱离桶530之前，另一个测量结果如图8d所示在由盖移除站140的旋转而脱离之后。由于在区域238中没有任何盖520的白色覆盖材料的漫反射，所以该两个测量结果中的第一个因为盖540在剥离监控传感器230的方向上漫反射来自光源240的一些光的结果而应该具有高讯号，并且第二测量结果应该非常低。在一般执行监控与控制系统以从承载药物容器或封闭件的桶移除盖中，旋转台130和盖移除站140可以被依序地移动或者可以同时移动。
[0122]
基于以上描述，前面描述的图2a的流程图之用于将医药液体物质无菌装填于药物容器的方法可以进一步包括图9中的流程图：以包括下列步骤的方法从至少一个容器桶530监控及控制容器桶盖520的移除[2040]，包括：以来自光源240的光照亮接近盖移除站140的旋转台30的一部分232[2042]；一旦完成盖520从接近剥离监控区域234、236、238的至少一个桶530的角落剥离，立即测量从接近并且实质上与至少一个容器桶530不重叠的剥离监控区域234、236、238漫反射来自光源240的光强度[2044]；确认容器桶盖520在接近剥离监控区域234、236、238的桶530的一角落从至少一桶530剥离的目前状态[2046]；基于该剥离的目前状态决定剥离过程中的下一步骤[2048]。
[0123]
在以上关于剥离过程的描述中，剥离监控区域被选择为接近相关的要被剥离并且与桶530实质上不重叠的角落，并且一旦完成盖520从桶530的相关角落的剥离之后立即完成反射光的测量。可以理解的是，在一些实施例中，该测量可以在完成相应角落的剥离之后的预定时间完成，并且对应的剥离监控区域可以被选择为在相称的不同的对应位置靠近桶530的对应角落并且基本上与桶530不重叠，并且仍然在平台130被照亮的部分中。
[0124]
在一些实施例中，可以使用多个分开的剥离监控传感器以不同的传感器专用于测量从每个单独的剥离监控区域(剥离监视区域234，236和238)反射的光，以取代使用单一个剥离监控传感器230。在进一步的实施例中，可以采用多个光源，从而允许个别的光源提供桶530的每一个对应的角落的照明，以用于剥离的监控。在另外的实施例中，不同的波长的照明可以被用于被监控的不同的角落，并且该光源和传感器通过波长或波长范围相应地匹配。
[0125]
传感器230的输出可以使用各种方式。在一个实施例中，传感器可以经由控制器400中的软件提供指示角落是否已被成功剥离的讯号。如果该讯号指示一个角落的剥离成功，则控制器可以使系统继续剥离盖直到执行下一个感测步骤，并且该过程可以继续，直到盖被完全移除。如果传感器侦测到移除角落失败，则控制器可以停止平台的移动、发出警报、及/或提供允许检查及/或补救状况的另一个动作。
[0126]
确认[2045]可以包括比较来自测量的光强度[2044]与预定的光强度值。该预定的光强度值可以选择，使得如果在测量期间被所测量的光强度超过，则表示在剥离监控区域234、236、238存储器在大量的桶盖520，这反而证明桶盖520已经成功地从接近剥离监视区域234、236、238的桶530的角落移除。以来自光源240的光照明[2042]可以利用来自光源240的红外光来照明[2042]。
[0127]
该预定的光强度值可以被储存在控制器400的存储器中。控制器400可以包含合适的软件程序指令，当其被加载存储器中并且由处理器执行时控制旋转台130的旋转动作、藉由传感器230的测量、以及以相互依赖且同步的方式来自盖移除站140所需的任何旋转或垂
直运动。这允许一旦盖520从接近剥离监控区域234、236、238的一个桶530的一角落剥离完成之后立即进行测量。当桶盖520已经与桶530完全分离时，与桶530的第四角落相关联的第二测量可以类似地进行。对于桶530的最后角落的剥离的评估系基于该最后测量的光强度回到低于与剥离监控区域238相关联的预定值。高漫反射光强度之后接着低漫反射光强度是分别在最后一个角落发生剥离，并且盖520已经完全分离并且从剥离监控区域238移除的证据。通过上述方法，盖的移除监控与控制过程可以完全地自动化。
[0128]
通过与上述相同的方法，也可以采用相同的盖移除站140、光源240、传感器230和剥离监控区234、236、238以从容器封闭件桶中移除盖。
[0129]
虽然前述已描述之用于监控从桶移除盖的装置和方法出自于利用包含一简单的基准定位开口的旋转台以保持该桶于一预定固定位置的系统之手，然而这代表一个非限制之示例的合适系统，包括：具有基准源定位结构的一平台。一般来说，该平台不限于旋转平台。该平台可以是一可移动的平台，并且可以通过任何允许藉由合适的盖移除站移除盖之一般路径移动。该源基准定位结构可以是任何能够将桶保持在一预定的固定位置的基准定位结构，包括出自于图3a、图3b、图4a和图5a所描述的那些。
[0130]
在一个示例中，该系统可以适于监控在前面引用的美国专利申请公开第2017
‑
0248626号和第2016
‑
0251206号中所描述之类型的装置中的盖移除，该装置使用关节式手臂在盖移除期间以保持该桶。由于在这种情况下不存在旋转台130，所以监控区域232将延伸越过无菌室内的另一个剥离监控表面，例如基座的顶表面。虽然目前较佳的是该表面是从顶部监控的水平表面，但是在一些情况下还可以从另一有利位置(例如从下往上)监控盖的移除过程。监控区域或至少剥离监控区域234、236、238的光学特性可以被提供有合适的光学特性以增强监控过程。这可以通过多种方式来实现，例如藉由选择界定监控区域的材料，或者藉由对部分或全部监控区域施加涂层或其他表面处理。
[0131]
该系统也可以以各种方式重新组织。例如，取代上面提供之自上而下的反射测量，可以通过将一个或多个光源放置在监控区域中的一个或多个剥离侦测区域执行自下而上的传导测量，诸如通过将其嵌入平台中。然后该系统通过寻找盖阻挡来自光源的光到达传感器来检测成功的剥离。
[0132]
除了真空拾取系统150或160之外，根据本发明的填充系统的另一个实施例于所有态样可以与出自于图1a和图1b所示的上述实施例相同。图3a和图3b显示如上所述的填充系统的一部分。图3b具体地集中在真空拾取系统其中之一的一般区域上，例如，真空拾取系统150。在该替代实施例中，真空拾取系统150被可重构的真空拾取系统150'取代。图1a和图1b的真空拾取系统160可以类似地由与真空拾取系统150'相同配置之可重构的真空拾取系统160'取代。为了清楚起见，在图3a或图3b中没有显示真空拾取系统160'。在其他实施例中，可以使用单一个可重构的真空拾取系统150'来拾取容器巢和容器封闭件巢。真空拾取系统150'可以通过旋转台130的旋转进入容器巢和容器封闭件巢。
[0133]
真空拾取系统150'包括两个旋转臂154a'和154b'，它们又分别包括多个吸盘152a'和152b'。真空拾取系统150'被配置成通过吸盘152a'和152b'拾取容器510的巢500。真空拾取系统150'也可以被配置成通过吸盘152a'和152b'拾取容器封闭件610的巢600。如同真空拾取系统150一样，真空拾取系统150'可以升高和降低以便允许吸盘152a'和152b'与容纳在桶630内的不同深度处的容器封闭件610的不同巢600接合。
[0134]
吸盘152a'和152b'被配置在旋转臂154a'和154b'上，作为多组直线配置的吸盘152a'和152b'，每组直线配置的吸盘152a'和152b'被配置在垂直于旋转臂154a'和154b'的纵向轴线的不同角度上。这种配置允许旋转臂154a'和154b'围绕其纵向轴线旋转，以便使不同组之直线配置的吸盘152a'和152b'与容器510的不同的巢500接合。这允许吸盘组152a'和152b'可单独地选择使用。旋转臂154a'和154b'的旋转可以手动执行。在其它实施例中，旋转臂154a'和154b'的旋转可以通过整合在真空拾取系统150'中以及由图1a所示的控制器400所控制的机动化传动装置来实现。
[0135]
借助经由旋转臂154a'和154b'的旋转而选择不同组的直线配置的吸盘152a'和152b'，吸盘组152a'和152b'可以被设置以接合承载容器510的不同容器巢500或承载容器封闭件610的容器封闭件巢600。
[0136]
图3a和图3b显示了真空拾取系统150'包括两个旋转臂，即旋转臂154a'和154b'。在其它实施例中，可以采用一个或多个手臂，所有实施例共享吸盘之可选择配置的概念。在图3a和图3b中的吸盘配置的选择是通过支承吸盘152a'和152b'的手臂154a'和154b'的旋转，在其它实施方式中的选择可以在不同配置的基础上进行，例如，包括但不限于，吸盘支承臂在与旋转台130的旋转平面平行的一平面中侧向传送，以便使不同组的吸盘与容器巢或容器封闭件巢接合。在图3a和图3b中，吸盘配置成直线组。在其他实施例中，可以采用非直线配置的吸盘。
[0137]
现在转到图3b。特别是，我们更详细地考虑了构件149和139。在一个实施例中，所示之可重构的止动构件149具有两个不同端，其第一端可以通过可重构的止动构件149围绕止动构件旋转轴141的适当旋转至一预定设置的位置来选择使用。在该设定的位置上，可重构的止动构件149提供容器桶530的最接近端沿着平行于旋转臂154a'和154b'的纵向轴线的方向抵靠于可重构的止动构件的所选择端而牢固地停止。在该实施例中，可重构的止动构件149可以旋转180度，以设置可重构的止动构件149的第二端来停止容器桶530。可重构的止动构件149的第二端可以被配置以在相较于可重构的止动构件149的第一端停止容器桶530的最接近端的不同点处停止容器桶530的最接近端。
[0138]
限制构件139被配置以推压容器桶530的远程。虽然可以设想不同的机构来确保限制构件139的推动作用，但是一个特别合适的装置是藉由为限制构件139提供合适的弹簧负载以围绕轴线143旋转。通过上述的操作，可重构的止动构件149与限制构件139一起允许容器桶530被定位在与旋转臂154a'和154b'的纵向轴线平行的精确位置上。该具体的精确位置藉由选择可重构的止动构件149以停止容器桶530而可选择的。这种配置允许平行于旋转臂154a'和154b'的纵向轴线的不同尺寸的容器桶530位于精确的预定位置并且对应于吸盘组152a'和152b'。
[0139]
可以选择特定的吸盘组152a'和152b'以匹配所选择的可重构的止动构件149的特定端。以这种方式，真空拾取系统150'可以被设定为确保所选择的容器桶530尺寸被精确定位以允许容器桶530内的容器巢500被特定的吸盘组152a'和152b'接合的配置。因此，真空拾取系统150'为可重构的，以接合不同尺寸的容器内的不同尺寸的巢。
[0140]
为了清楚起见，前面的叙述以及图3a和图3b显示了允许沿着旋转台130的旋转平面中的仅仅一个维度准确地定位容器桶530的配置，垂直于该一个维度的容器的维度被视为是相同的。在此种配置中，基准定位开口132和134的尺寸被设置为将容器桶530限制在旋
转台130的旋转平面中的垂直维度上。
[0141]
在另一个实施例中，可以将另一可重构的止动构件和限制构件增加到图3a和图3b中的配置中，以解决容器桶530在旋转台130的旋转平面内的垂直方向上的定位。为了允许容器桶530在这个垂直方向上的定位，基准定位开口132和134的尺寸并非在旋转台130的旋转平面内的任何方向上限制容器。
[0142]
在上述的实施例中，可重构的止动构件149已被描述为具有两端，其中之一被选择为在任何时候通过旋转围绕止动构件旋转轴线141的可重构的止动构件149而使用。在其他实施例中，可重构的止动构件149可以被成形或配置为具有多于两个的停止端，通过可重构的止动构件149围绕止动构件旋转轴线141的适当旋转可以选择端部。在一个实施例中，其中可重构的止动构件具有非常大数量的停止端，该可重构的止动构件可以视为凸轮的形状，代表大量可能的停止端可以通过可重构的止动构件围绕合适的止动构件旋转轴的旋转来选择。
[0143]
一般而言，图3a和图3b所描述的系统包括可重构的基准巢定位系统。该可重构的基准巢定位系统包括一可移动平台，该可移动平台包括基准定位开口132、可重构的止动构件149、以及限制构件139。在图3a和图3b的系统的情况下，可移动平台是旋转台130。如稍后解释的，也可以考虑为其他可移动的平台。例如，就定位地限制桶530以及定位巢500在桶530内的程度而言，任何系统基准地定位桶530也同时基准地定位巢500。
[0144]
所考虑的各种实施例都包括可重构的真空拾取系统，该系统可被配置以将其吸盘与药物容器巢上的相应区域接合。容器巢中的容器可以通过悬挂在容器封闭件巢中之相应的容器封闭件来封闭。容器封闭件巢的平坦表面可以具有在其周边留下穿口的轮廓，以使吸盘通过以与容器巢接合。举例来说，在图3a中，穿口602系显示在封闭件巢600的周边上。替代地或另外地，容器封闭件巢可以在其平面内部中具有合适的开口，以作为通道提供吸盘通过以接合容器巢。预期的真空拾取系统被进一步被配置和被设置以通过容器巢拾取套叠的容器及其封闭件的组合，而不是通过封闭件巢。
[0145]
在一般的实施例中，一巢处理子系统包括：用于拾取容器巢的可重构的真空拾取系统及/或容器封闭件巢可包括承载多组吸盘的一个或多个臂。通过重新配置真空拾取系统，可以从该多组吸盘中选择一组吸盘，所选择的一组吸盘被预先设置以与特定的容器巢或容器封闭件巢接合。该选择可以基于巢的大小和形状的其中之一或两者。该巢处理系统可以进一步包括至少一对可重构的止动构件149和限制构件139，靠近基准定位开口132的相对端而设置，用于保持包含承载容器510的容器巢500的桶530，以便与桶530的相对端接合。该止动构件和限制构件被设置以将桶530定位在确保所选择的一组吸盘可以与该容器巢及/或容器封闭件巢接合的一预定位置上。
[0146]
与开口132的情况一样，图3a的开口134也可以使用于至少一组可重构的止动构件(在这种情况下为构件145)和限制构件(在这种情况下为构件135)。可重构的止动构件145和限制构件135相对于开口134中的任何桶产生作用，与可重构的止动构件149和限制构件139相对于开口132中的任何桶产生作用相同。
[0147]
根据图1a至图1e与图3a以及图3b所描述之上面的各个实施例，其中真空拾取系统150、160被描述为药物填充系统1000的一部分。然而，真空拾取系统150'、160'也可以使用在其本身右侧的其他装置中，而不限于图1a至图1e的填充系统，或者实际上使用于一般的
填充系统。一些其他示例应用包括但不限于冷冻干燥系统。它可以应用于以一预定形态排列的任何物体的合适巢。此外，虽然图1a至图1e的系统1000采用旋转台130，但可重构的真空拾取系统150'可以采用包含合适的基准定位开口的任何合适的可移动平台。
[0148]
以上在图2a和图2b中所描述的方法现在也可以参考图3a与图3b更详细地描述。该提供至少一个真空拾取系统作为提供填充设备步骤的一部分[2010]可以包括提供至少一个可重新配置的真空拾取系统150'，所述至少一个可重构的真空拾取系统150'包括多组吸盘152a'和152b'。
[0149]
该提供填充设备的步骤[2010]可以包括提供具有目标基准定位开口136和至少两个源基准定位开口132、134的旋转台130，每一个源基准开口具有至少一对可重构的止动构件149和一限制构件139。
[0150]
该传送步骤[2020]可以包括操作至少第一可重构的止动构件149以将容器桶530停止在一预定的容器桶位置上，并且操作至少第一限制构件139以将容器桶530限制在该预定的容器桶位置上。
[0151]
该传送步骤[2025]可以包括操作至少第二可重构的止动构件145以将容器封闭件桶630停止在一预定的封闭件桶位置上，并且操作至少第二限制构件135以将容器封闭件桶630限制在该预定的封闭件桶位置上。
[0152]
该操作至少一个真空拾取系统150'、160'的步骤[2050]可以包括配置至少一个可重构的真空拾取系统150'、160'以选择被设置以接合容器巢500的第一预定组的吸盘。
[0153]
该至少一个真空拾取系统150'、160'中的一个的操作[2070]可以包括配置至少一个可重构的真空拾取系统150'、160'以选择被设置以接合容器封闭件巢600的第二预定组的吸盘。
[0154]
该方法可以进一步包括以被选择来接合容器巢500的该第一预定组的吸盘操作至少一个真空拾取系统150'、160'，并且共同地从冲压系统180移除容器巢500和容器封闭件巢600[2095]。
[0155]
我们在图3a和图3b中以真空拾取系统150'和160'的形式考虑了图1a的真空拾取系统150和160的配置的替代实施例；以及与以组件135、145、139和149的形式的源开口132和134相关联的定位配置。现在我们将注意力转向图1a和图3a之围绕目标开口136的配置的替代实施例。图4a及其在图4b中的特写视图显示了图3a的系统具有围绕目标开口136的配置的不同实施例。虽然图1a的摄影机210和220可以与控制器400和旋转台130的旋转结合使用以在开口136定位巢500并且在开口136定位巢600于巢500的上方，包括旋转定位组件164a和164b之图4a和图4b的可调整目标基准定位系统可以可选择地或附加地用于精确地定位巢600和500。
[0156]
典型的工业容器巢不是按照尺寸标准制造的，因此用于装填和关闭套叠的容器510的任何系统必须具有精确地定位承载容器510的不同尺寸的巢500的机构。为此，旋转定位组件164a和164b可以具有不同组的成对定位表面167a、167b以及163a、163b，从而允许特定尺寸的巢500精确地配合在此种成对的定位表面之间。在图4b中，巢500装配成使得其第一维度上的两个相对的端部分别接触旋转定位组件164a和164b的相互面对的表面167a和167b。通过彼此反向旋转的组件164a和164b分别围绕轴线166a和166b，表面167a和167b可以彼此面对，并且由此允许它们在第一维度上不同长度的巢之间的精确定位。
[0157]
如从图4b显而易见的，当表面167a和167b彼此面对时，藉由分别靠在旋转定位组件164a和164b的表面165a和165b上，紧贴地定位在它们之间的巢可以被保持在一精确和预定的垂直位置上。当表面163a和163b彼此面对时，紧贴在它们之间的替代巢可以通过分别靠在旋转定位组件164a和164b的表面161a和161b上而保持在一精确和预定的垂直位置上。组件164a和164b可分别绕轴线166a和166b手动旋转。在一些实施例中，组件164a和164b的旋转可以通过由控制器400和合适的控制软件所控制的电动驱动器来自动地完成。该控制可以基于与位于组件164a和164b的表面之间的巢有关之预定的尺寸资料。其亦可基于从摄影机210及/或220获得的成像数据所导出的输入数据。此外，当巢500降低进入到位置时可以进行旋转，使得沿着第一维度之被指定以接合巢500的相对端部的组件164a和164b的特定表面可以在该表面旋转至它们彼此面对的位置时作为在巢500上的闭合水平夹子。在此实施例中，组件164a和164b之间的巢的水平定位和垂直定位不是相互独立的。
[0158]
图4a和图4b所示之巢500的第一维度的另一种配置也可以针对巢500垂直于第一维度的第二平面维度来建立。这允许放置在开口136处的任何巢500被准确地定位在藉由旋转定位组件164a和164b的设置的选择的预定位置中。
[0159]
图5a和图5b显示了旋转定位组件的另一个实施例。与上面刚刚描述的图4a和图4b的实施例相反，图5a和图5b中两个可彼此反向旋转的组件164a'和164b'之间的巢的水平定位和垂直定位是相互独立的定位作动。这是通过在紧邻上面的实施例中所述的两个相互垂直的平面维度中的每一个中采用一对固定之相对的平面凸片165a'和165b'将巢500定位在垂直维度中以及一对旋转定位组件164a'和164b'将巢500定位在第一水平维度中来实现的。在此实施例中，每一个组件164a'和164b'包括分别联结在轴166a'和166b'上成组的两个可旋转组件，以分别在凸起169a'和169b'内的平面凸片165a'和165b'的任一侧上一致地及相互对齐地旋转。除了各自被分成两个联动的组件之外的各组旋转组件164a'和164b'被用于以与刚刚所述之图4a和图4b的实施例中的旋转组件164a和164b相同的方式将巢500限制在水平维度中。
[0160]
尽管可以将组件164a'和164b'设计成更复杂的形状，但是在图5a和图5b中显示了非常简单的实施方式，其中旋转组件164a'的表面167a'以及旋转组件164b'的表面167b'用于将巢500定位在第一水平维度上。藉由在凸起169a'内逆时针转动由轴166a'连接的组件164a'和由凸起169b'内的轴166b'顺时针连接的转动组件164b'，可以使表面163a'和163b'彼此面对，因此在第一水平维度上的不同长度的巢可以被定位并且精确地位于组件164a'和164b'之间。
[0161]
联动的组件164a'和164b'可以在凸起169’与169b’内分别围绕轴166a'和166b'的轴线手动旋转。在一些实施例中，组件164a'和164b'的旋转可以通过由控制器400和合适的控制软件所控制的电动驱动器来自动地完成。该控制可以基于关于定位在组件164a'和164b'的表面之间的巢的预定尺寸数据；其亦可基于从摄影机210及/或220获得的成像数据所导出的输入数据。此外，当巢500降低进入位置时可以进行旋转，使得沿着第一维度之被指定以接合巢500的相对端部的组件164a'和164b'的特定表面可以在该表面旋转至其彼此面对的位置时作为在巢500上的闭合水平夹子。
[0162]
图5a和图5b显示了另一组成对的可相对旋转的旋转定位组件(为了清楚起见未标号)，与旋转的组件164a'和164b'类似地成组，并且被设置为精确地将巢500独立地定位在
垂直维度上以及在垂直于第一维度的巢500的第二平面维度上。
[0163]
在图6所示的另一态样中，提供了一种用于将药物液体物质装填于套叠的药物容器510的方法，该方法包括：提供包括能够维持无菌状态的可消毒腔室100的填充系统1000，腔室100包括填充站170以及具有目标定位结构136、164a、164b、164a'、164b'的平面旋转台130[6010]；将至少一个容器桶530传送至该腔室中，该容器桶530由容器桶盖520密封并容纳承载多个药物容器510的容器巢500[6020]；无菌地密封腔室100[6040]；在腔室100内形成无菌状态[6050]；将承载多个药物容器510的容器巢500传送至目标定位结构136、164a、164b、164a'、164b'中，使得容器巢500被保持定位[6060]；以及通过操作旋转台130和填充站170，将药物液体物质分配到多个药物容器510的至少一部分中[6070]。操作填充站170可以包括旋转填充站170。分配药物液体物质可以包括将药物液体物质以反复和连续的方式分配到容器510中。
[0164]
提供填充系统1000[6010]可以包括提供包含在腔室100内的至少一个盖移除站140的填充设备，并且其中将容器桶530传送至目标定位结构包括藉由操作旋转台130和至少一个盖移除站140从容器桶530移除容器桶盖520。操作至少一个盖移除站140可以包括旋转至少一个盖移除站140。提供填充系统1000[6010]可以包括在腔室100内提供至少一个具有接合工具142的盖移除站140，将至少一个容器桶530传送至腔室100中[6020]可以包括将盖移除固定件540附接至容器桶盖520；以及其中操作该至少一个盖移除站140包括使接合工具142与盖移除固定件540接合。
[0165]
该方法可以进一步包括将容器封闭件桶630传送至腔室中，该容器封闭件桶630由容器封闭件桶盖密封并且容纳至少一个承载多个药物容器封闭件610的容器封闭件巢600[6030]。该方法可以进一步包括：定位至少一个封闭件巢600中的一个，以将至少一个封闭件巢600中的封闭件610与容器巢500中对应的容器桶530对齐[6080]；通过旋转旋转台130将对齐的封闭件610和容器510的巢500、600传送至冲压站[6090]；以及迫使封闭件610进入相应的容器510中[6100]。该方法可以进一步包括调整桶定位结构135、145以适应容器封闭件桶630的尺寸。定位至少一个封闭件巢600中的一个可以包括：获得关于至少一个封闭件巢600中的一个的影像信息；以及基于该影像信息定位至少一个封闭件巢600中的一个。定位至少一个封闭件巢600中的一个[6080]可以包括：对吸盘162、152a、152b、152a'、152b'施加真空；以吸盘升起容器封闭件巢600；以及操作旋转台130。
[0166]
将容器巢500传送至目标定位开口中[6020]可以包括：对吸盘施加真空；以吸盘升起容器巢500；以及操作旋转台130。该方法可以进一步包括选择多组吸盘中的一组并且其中对所选的一组吸盘执行对吸盘施加真空。该选择可以包括将多组吸盘中的一组旋转进入定位。该方法还可以包括调整目标定位结构136、164a、164b、164a'、164b'以适应容器巢500的尺寸。在两个至少大致正交的方向上可以执行调整。该方法可以进一步包括调整桶定位结构139、149以适应容器桶530的尺寸。
[0167]
另一个态样中，提供一种用于在受控制的环境外壳中从密封容器(例如，桶530或桶630)移除容器盖的方法(参图1g)，该密封容器由容器盖(例如盖520)密封，该方法包括：密封至容器的唇缘的密封表面的盖520提供给在受控制的环境外壳100中的容器，以密封容器的内容物而不需要消毒，盖520具有盖移除固定件540；对在受控环境外壳100中的密封容器消毒；以接合工具142接合盖移除固定件540；以及使用接合工具142从容器移除盖。接合
可以使用叉形接合工具142接合盖移除固定件540。接合可以接合在盖移除固定件540上的球形附件。
[0168]
提供可以包括在消毒之前在密封容器(例如桶530或630)中提供经过消毒的药物容器510或封闭件610。附接可以在容器处于受控环境外壳100中之前进行。在受控环境外壳100中对密封容器进行消毒可以在移除盖520之前进行。移除盖520可以包括相对于容器桶530移动接合工具142。移除盖520可以包括移动容器桶530和接合工具142。该方法可以进一步包括在将容器桶530提供在受控制的环境外壳中之前将盖移除固定件540附接至盖520。
[0169]
尽管所描述的本发明为具有示例性设计，但是可以在本发明揭露的精神和范围内进一步修改。因此，本案旨在包含使用其一般原理的本发明的任何变化、使用或改变。此外，本案旨在包含本发明所属领域中已知的或惯用的实践中附属于本案的变更。