换电车辆的车身校正方法、系统、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆换电领域，特别涉及一种换电车辆的车身校正方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、现在电动汽车越来越受到消费者的欢迎，电动汽车使用的能源基本上为电能，电动汽车在电能使用完后需要充电，由于现在电池技术和充电技术的限制，电动汽车充满电需要花费较长的时间，不如燃油汽车直接加油简单快速。因此，为了减少用户的等待时间，在电动汽车的电能快耗尽时更换电池是一种有效的手段。为了便于给电动汽车更换电池，满足电动汽车的换电需求，需要建造换电站，以便于电动汽车的电池包在亏电时，可以通过驶入换电站进行换电。

2、换电站设置有换电举升平台，该换电举升平台可以抬高电动汽车，换电站的换电小车在电动汽车的下方进行换电操作。由于电动汽车驶入换电举升平台的过程中会出现偏行的问题，一般来说，在电动汽车驶入换电举升平台后，会对换电车辆进行统一的位置调整，包括车辆的轴距调节与轮距调节，以使安装在换电车辆的电池包与换电小车对齐。

3、但因为不同换电车辆的大小、结构、形状、重量等方面可能不同，难以有针对性地对换电车辆进行车身校正，进而导致轮距调节时消耗过高的能源或者轴距调节无法调节到位，造成换电过程中的能源浪费且导致安装在换电车辆的电池包与换电小车无法对齐，影响后续换电操作的顺利进行。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中对电动车辆进行换电前，难以有针对性地对电动车辆的车身进行校正，进而导致轮距调节时消耗过高的能源或者轴距调节无法调节到位，造成换电过程中的能源浪费并可能影响后续换电操作的顺利进行的技术问题，提供一种可以在对电动车辆进行换电前，有针对性地对电动车辆的车身进行校正，进而节约换电过程中的能源消耗并可以提高车身校正的精度的换电车辆的车身校正方法、系统、电子设备及存储介质。

2、本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

3、本发明提供了一种换电车辆的车身校正方法，用于控制举升装置，所述举升装置包括用于承载车轮的移动框架体、用于为所述移动框架体沿着第一方向提供动力的调节机构、设置在所述移动框架体上的联动机构及用于为所述联动机构沿着第二方向提供动力的驱动装置，所述联动机构的两个输出端朝向相反的方向移动，所述第一方向为目标车辆的长度方向，所述第二方向为所述目标车辆的宽度方向，所述换电车辆的车身校正方法包括如下步骤：

4、获取所述目标车辆的车辆识别符；

5、根据所述车辆识别符获取目标调整参数，所述目标调整参数包括轴距参数及满车载重参数；

6、根据所述轴距参数对所述移动框架体沿着所述第一方向上的位置进行调节，实现所述目标车辆的轴距调节；

7、根据所述满车载重参数获取目标动力，并以所述目标动力控制所述联动机构沿着所述第二方向对所述目标车辆的车轮进行位置调节，实现所述目标车辆的轮距调节。

8、本发明中，根据识别的车辆识别符自动匹配得到目标车辆对应的目标调整参数，一方面，提高了目标调整参数获取的智能型，另一方面，车辆识别符与目标调整参数一一对应，也不易出错，根据不同的目标车辆的车型车牌、车型等信息也可以有针对性地对目标车辆进行精确的换电位置调整。目标调整参数具体包括轴距参数及满车载重参数，通过轴距参数可以针对性地实现换电车辆的轴距调整，通过满车载重参数可以计算出所需提供最小的作用力以针对性地实现换电车辆的轮距调整，在轮距和轴距都调整到位时，实现目标车辆的电池包与换电小车对齐，便于后续换电过程顺利进行，提高换电效率，节约换电成本。

9、较佳地，所述控制所述联动机构沿着所述第二方向对所述目标车辆的车轮进行位置调节的步骤前还包括如下步骤：

10、控制入口闸机抬起；

11、检测所述目标车辆的停放状态：若所述目标车辆在换电工位停放到位，触发执行所述控制所述联动机构沿着所述第二方向对所述目标车辆的车轮进行位置调节的步骤。

12、本发明中，进入换电位后，检测目标车辆是否停放到位，在检测到目标车辆停放到位后，再调整轮距，避免由于车轮没有停放到位(如车轮的停放位置偏移，车轮的角度歪曲)，影响轮距的调节。

13、较佳地，所述根据所述轴距参数对所述移动框架体沿着所述第一方向上的位置进行调节的步骤后执行所述控制入口闸机抬起的步骤。

14、本发明中，在目标车辆进入换电工位前，可以对目标车辆的轴距进行调整，可以节约目标车辆进入换电工位后的位置调整时间，提高换电效率。

15、较佳地，所述目标车辆在换电工位停放到位的步骤后还包括如下步骤：

16、判断所述目标车辆在所述第一方向上的位置是否发生偏移，若是，再次根据所述轴距参数对所述移动框架体沿着所述第一方向上的位置进行调节，实现所述目标车辆的再次轴距调节。

17、本发明中，通过这种方式一共进行了两次轴距调节，第一次轴距调节时，目标车辆未进入换电工位，第二次调节时，目标车辆已在换电工位停放到位，由于目标车辆的停放，目标车辆会对移动框架体在第一方向上产生一定的冲击力，从而导致移动框架体在第一方向上的位置可能发生变化，因此，在此时获取此时移动框架体与主框架体之间的第二距离，如果第二距离没有在第二极限差值内，则再次进行轴距调整，从而进一步保证后续换电过程的顺利进行。

18、较佳地，所述根据所述轴距参数对所述移动框架体沿着所述第一方向上的位置进行调节的步骤前还包括如下步骤：

19、控制入口闸机抬起；

20、检测所述目标车辆的停放状态：若所述目标车辆在换电工位停放到位，触发执行所述根据所述轴距参数对所述移动框架体沿着所述第一方向上的位置进行调节的步骤。

21、本发明中，通过这种方式共进行了一次轴距调节，即当目标车辆在换电工位停放到位后，进行轴距调节。通过一次轴距调节的方式，可以节约轴距调节的时间，提高换电效率。

22、较佳地，所述获取目标车辆的车辆识别符的步骤前还包括：

23、目标车辆与目标换电站建立通信连接；

24、所述获取目标车辆的车辆识别符的步骤后还包括：

25、判断所述目标车辆是否允许换电：若是，则执行所述根据所述车辆识别符获取目标调整参数的步骤。

26、本发明中，在获取车辆识别符后，会判断对应的目标车辆是否允许换电，如果允许，进行后续步骤，才会打开入口闸机让目标车辆进入，通过这种方式，可以使有权限的车辆有序地进入换电位进行换电。

27、较佳地，所述举升装置还包括主框架体，所述根据所述轴距参数对所述移动框架体沿着所述第一方向上的位置进行调节的步骤包括如下步骤：

28、根据所述轴距参数获得所述移动框架体与所述主框架体之间的目标距离，所述移动框架体包括第一位置及第二位置，所述第一位置与所述第二位置为在所述移动框架体的宽度方向上的不同位置；

29、控制所述第一位置及所述第二位置以第一运行状态沿着所述第一方向运动，并实时获取所述第一位置及所述第二位置的移动差值，所述移动差值表示所述第一位置与所述第二位置相对于所述主框架体的移动距离的差值；

30、判断所述移动差值是否小于第一极限差值，若否，控制所述移动框架体以第二运行状态运动，直至所述移动差值小于或等于适宜差值时，控制所述移动框架体以第三运行状态运动；

31、判断所述移动框架体与所述主框架体之间的第一距离与所述目标距离的差值的绝对值是否在第二极限差值内，若是，则控制所述移动框架体停止运动，确认轴距调节到位。

32、本发明中，根据轴距参数可以获取移动框架体与主框架体之间的目标距离，根据目标距离可以控制第一位置及第二位置沿着第一方向，即目标车辆的长度方向，实现同步运动。针对目标车辆，可以精确且稳定地控制移动框架体的运动，并且在两个位置移动时，可以控制二者的移动差值，使之小于第一极限差值，防止两侧机械卡滞及较劲，可以保护机械设备。最终可以将移动框架体与主框架体之间的距离调整在第二极限差值内，实现移动框架体在轴距调节到位，便于后续的换电过程的顺利进行。

33、较佳地，所述判断所述目标车辆在所述第一方向上的位置是否发生偏移，若是，再次根据所述轴距参数对所述移动框架体沿着所述第一方向上的位置进行调节的步骤包括如下步骤：

34、获取所述移动框架体与所述主框架体之间的第二距离；

35、判断所述第二距离与所述目标距离的差值的绝对值是否在所述第二极限差值内，若否，则控制所述移动框架体沿着所述第一方向运动直至所述第二距离与所述目标距离的差值的绝对值在所述第二极限差值内。

36、本发明中，在目标车辆驶入换电位后可以再次检测移动框架体与主框架体之间的第二距离，在第二距没有在第二极限差值内时，可以对轴距进行再次调整，以保证在目标车辆的宽度方向上，车身可以与换电小车对齐。

37、较佳地，所述移动框架体还包括用于停放车轮的辊筒机构，所述辊筒机构包括多个沿着所述目标车辆的宽度方向排布的辊筒组件，对于每个辊筒组件，包括转动轴及辊筒，所述辊筒通过对应的轴承转动连接于所述转动轴；

38、所述联动机构包括第一连接板、第一连杆、旋转件、第二连杆、第二连接板及两个推动件，所述两个推动件分别为第一推动件与第二推动件，所述第一推动件、所述第一连接板、所述第一连杆、所述旋转件、所述第二连杆、所述第二连接板及所述第二推动件依次连接，所述第一连接板与所述第二连接板均通过相应位置处的线性导向机构与所述框架体沿着所述目标车辆的宽度方向滑动连接，所述第一连杆的第一端和所述第二连杆的第一端分别铰接于所述旋转件的两端，所述旋转件的中部具有旋转中心，所述旋转件的旋转中心与所述举升装置的框架体转动连接且所述旋转件可沿着其旋转中心转动，且所述第一推动件、所述第一连接板、所述第一连杆、所述旋转件、所述第二连杆、所述第二连接板及所述第二推动件相对于所述旋转件的旋转中心中心对称，所述第一连杆与所述第一连接板之间构成的锐角为第一夹角，所述驱动装置的驱动端与所述第一连接板连接；

39、所述第一推动件的第一端与所述第一连接板的中部固定连接，所述第一连杆远离所述旋转件的一端与所述第一连接板的中部铰接，所述第二推动件的第一端与第二连接板的中部固定连接，所述第二连杆远离所述旋转件的一端与所述第二连接板的中部铰接；

40、所述第一推动件的第二端通过与所述目标车辆的第一侧的车轮接触来带动所述第一侧的车轮在所述目标车辆的宽度方向运动，所述第二推动件的第二端通过与所述目标车辆第二侧的车轮接触来带动所述第二侧的车轮在所述目标车辆的宽度方向运动。

41、本发明中，采用上述结构，通过旋转件能够在只使用一个驱动装置的情况下，驱动第一推动件和第二推动件同步移动，不仅保证第一推动件和第二推动件移动的同步性，避免出现第一推动件和第二推动组件移动不同步的情况发生，提高了轮距调节精度，而且还保证了轮距调节机构的结构紧凑性，降低了成本。

42、较佳地，所述目标动力包括第二作用力；所述根据所述满车载重参数获取目标动力，并以所述目标动力控制所述联动机构沿着第二方向对所述目标车辆的车轮进行位置调节，实现所述目标车辆的轮距调节的步骤具体包括如下步骤：

43、获取所述联动机构的结构参数，所述结构参数包括最小夹角值，所述最小夹角值为所述联动机构处于收拢状态时，所述第一夹角的夹角值；

44、根据所述满车载重参数及所述轴承的摩擦系数计算得到第一推力，所述第一推力为所述目标车辆被推动时所需的推力；

45、根据所述第一推力及所述最小夹角值计算得到第一作用力；

46、以第二作用力驱动所述联动机构的两个推动件在所述第二方向上沿着相反的方向移动，以调节所述目标车辆的车轮在举升装置上的位置至目标轮距位置，所述第二作用力大于所述第一作用力。

47、本发明中，根据目标车辆的满车载重量及辊筒组件的轴承的摩擦系数可以计算得到能够从侧面推动对应的目标车辆的作用力的大小，具体方法为通过结合满车载重量参数与联动机构的结构参数计算得到同时推动目标车辆两侧的车轮的最小的第一作用力，通过驱动装置给联动机构提供超过最小作用力的第二作用力，可以推动车轮在目标车辆的宽度方向上运动，以实现轮距的调节。

48、较佳地，所述获取目标车辆的车辆识别符的步骤后还包括：

49、根据所述车辆识别符获取对应的轮距参数；

50、根据所述轮距参数获取所述联动机构的旋转件的第一目标转动值，当所述旋转件转动所述第一目标转动值时，所述目标车辆处于对中状态；

51、所述调节所述目标车辆的车轮在举升装置上的位置后还包括如下步骤：

52、在预设时间后，检测所述旋转件的第一转动值，当所述第一转动值大于或等于所述第一目标转动值时，确认轮距调节至目标轮距位置，控制停止驱动所述两个推动件在所述目标车辆的宽度方向上沿着相反的方向移动。

53、本发明中，可以预先获取驱动装置的驱动参数，根据驱动参数第二作用力可以得到将对应的目标车辆推动到位的预设时间，在预设时间检测第一转动值，以确保轮距可以调节到位。

54、本发明还提供了一种换电车辆的车身校正系统，用于控制举升装置，所述举升装置包括移动框架体及联动机构，所述车身校正系统包括：车辆信息获取装置、参数获取模块、调节机构、第一控制模块、驱动装置及第二控制模块；

55、所述车辆信息获取装置用于获取目标车辆的车辆识别符；

56、所述参数获取模块用于根据所述车辆识别符获取目标调整参数，所述目标调整参数包括轴距参数及满车载重参数；

57、所述第一控制模块用于根据所述轴距参数通过所述调节机构对所述移动框架体沿着第一方向上的位置进行调节，实现所述目标车辆的第一轴距调节，所述第一方向为所述目标车辆的长度方向；

58、所述第二控制模块用于根据所述满车载重参数获取目标动力，并以所述目标动力控制所述驱动装置驱动所述联动机构沿着第二方向对所述目标车辆的车轮进行位置调节，实现所述目标车辆的轮距调节，所述第二方向为所述目标车辆的宽度方向。

59、本发明中，参数获取模块根据车辆信息获取装置获取的车辆识别符自动匹配得到目标车辆对应的目标调整参数，一方面，提高了目标调整参数获取的智能型，另一方面，车辆识别符与目标调整参数一一对应，也不易出错，根据不同的目标车辆的车型车牌、车型等信息也可以有针对性地对目标车辆进行精确的换电位置调整。目标调整参数具体包括轴距参数及满车载重参数，第一控制模块通过轴距参数可以利用调节机构针对性地实现换电车辆的轴距调整，第二控制模块通过满车载重参数利用驱动装置可以计算出所需提供最小的作用力以针对性地实现换电车辆的轮距调整，在轮距和轴距都调整到位时，实现目标车辆的电池包与换电小车对齐，便于后续换电过程顺利进行，提高换电效率，节约换电成本。

60、本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的换电车辆的车身校正方法。

61、本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的换电车辆的车身校正方法。

62、本发明的积极进步效果在于：本发明中根据识别的车辆识别符自动匹配得到目标车辆对应的轴距参数及对应的满车载重参数，通过对应的轴距参数可以有针对性地对目标车辆的车身进行轴距调节，通过对应的满车载重参数可以有针对性地对目标车辆的车身进行轮距调节。

63、具体可以设置不同的车身校正流程，比如说，在目标车辆驶入换电工位前进行第一次轴距调节，在目标车辆驶入换电工位后进行第二次轴距调节，第二次轴距调节后进行轮距调节，通过这种换电流程可以节约目标车辆进入换电工位后的位置调整时间，提高换电效率；又比如说，在目标车辆驶入换电工位后进行一次轴距调节，轴距调节后进行轮距调节，通过一次轴距调节的方式，可以节约轴距调节的时间，提高整体换电效率。

64、在目标车辆的轴距和轮距均调节到位时，完成对车身的校正，进而实现目标车辆的电池包与换电小车对齐，便于后续换电过程顺利进行，提高换电效率。