料箱、料箱识别方法、装置、设备、仓储系统及介质与流程

1.本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种料箱、料箱识别方法、装置、设备、仓储系统及介质。


背景技术：

2.基于机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。
3.仓储系统采用的料箱，根据需求可以划分为多个格口，从而不同的格口可以存放不同的货物，以提高仓储系统的空间利用率和仓储量。当料箱通过输送线运输至工作台或操作台时，操作人员往往无法确定格口的位置，导致分拣任务执行效率低下。


技术实现要素：

4.本公开提供一种料箱、料箱识别方法、装置、设备、仓储系统及介质，通过识别料箱上设置的料箱标识码，可以快速确定料箱的各个格口的位置，从而提高了分拣的效率。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种料箱，该料箱包括底板、侧板以及贴在所述侧板上的料箱标识码，所述底板和所述侧板形成格口；所述料箱标识码包括第一标识码和第二标识码，所述第一标识码用于标识所述料箱的格口，所述第二标识码用于标识所述料箱的朝向；其中，所述格口为所述料箱中用于存放货物的独立空间，所述格口包括一个或多个存储单元，所述存储单元为所述料箱可划分的用于存放货物的最小单元。
6.在一些实施例中，所述底板和所述侧板形成至少2个格口，标识所述至少2个格口中的每个格口的第一标识码位于所述侧板上。
7.在一些实施例中，标识所述至少2个格口中的每个格口的第一标识码的数量至少为1个。
8.在一些实施例中，所述第一标识码还用于标识所述料箱。
9.在一些实施例中，所述第二标识码还用于标识所述料箱。
10.在一些实施例中，所述第一标识码的数量为所述料箱中存储单元的数量。
11.在一些实施例中，所述料箱上设置有用于进行取放货的料箱开口，每个格口的至少一条第一边与所述料箱开口的边的至少部分重合，所述第一标识码设置于所述料箱开口的至少两条边上，所述第一标识码映射于其位于的所述第一边所属的格口。
12.在一些实施例中，所述第一标识码设置于所述料箱开口相对的两条第二边上，其中，每个格口均有一条边与一个所述第二边相交。
13.在一些实施例中，由所述底板和所述侧板组成内腔和料箱开口；所述第一标识码包括第一部分、第二部分和第三部分；所述第一标识码的第一部分设置在所述侧板背离所述内腔的一面，所述第二部分设置在所述侧板的顶部，所述第三部分设置在所述侧板朝向所述内腔的一面。
14.在一些实施例中，所述第一部分和所述第三部分上设置有文字编码；当所述第一标识码展开时，所述第一标识码的所述第一部分与所述第三部分设置的所述文字编码关于所述第一标识码的中心中心对称。
15.在一些实施例中，所述料箱至少两个相对的侧面设置有分格口，当隔板插入相对设置的分格口时，可对所述料箱的存放空间进行分隔，以得到多个所述格口。
16.在一些实施例中，所述料箱的第一侧面和第二侧面设置有第一数量的分格口，所述料箱的第三侧面和第四侧面设置有第二数量的分格口，所述第一侧面与所述第二侧面相对，所述第三侧面与所述第四侧面相对，所述第一数量小于或等于所述第二数量。
17.在一些实施例中，所述第二标识码设置于所述料箱的至少两个侧面。
18.在一些实施例中，料箱的每个侧面设置有一个所述第二标识码，所述第一侧面和所述第二侧面上的所述第二标识码相对设置；所述第三侧面和所述第四侧面上的所述第二标识码的设置位置关于所述料箱的中心点中心对称。
19.在一些实施例中，所述料箱相对的两个侧面上设置的所述第二标识码对应的所述料箱的朝向相反。
20.在一些实施例中，所述料箱还包括第三标识码，所述第三标识码包括预设标识图案，机器人可通过识别所述第三标识码的预设标识图案确定机器人与设置所述第三标识码的料箱的位姿关系。
21.第二方面，本公开实施例还提供一种料箱识别方法，该方法包括：
22.获取料箱设定面上设置的第二标识码的识别结果，其中，所述料箱为本公开第一方面对应的任一实施例提供的料箱，所述设定面为所述料箱设置有第二标识码的任意一面；根据识别结果，确定所述料箱的各个格口的位置；根据各个格口的位置，生成分拣指示。
23.可选的，根据识别结果，确定所述料箱的各个格口的位置，包括：
24.获取所述料箱的第一属性，其中，所述第一属性用于描述所述料箱对应的格口的数量；根据所述识别结果，确定所述料箱的当前位姿；根据所述料箱的当前位姿以及所述第一属性，确定所述料箱的各个格口的位置。
25.可选的，根据识别结果，确定所述料箱的各个格口的位置，包括：
26.获取所述料箱的第二属性，其中，所述第二属性用于描述所述料箱的各个格口对应的存储单元；当所述识别结果中所述料箱的朝向信息为第一朝向信息时，基于第一对应关系，确定所述料箱的各个存储单元的位置；或，当所述识别结果中所述料箱的朝向信息为第二朝向信息时，基于第二对应关系，确定所述料箱的各个存储单元的位置；根据所述第二属性以及各个存储单元的位置，确定所述料箱的各个格口的位置；其中，所述第一对应关系用于描述所述料箱在第一朝向下或朝向信息为第一朝向信息时所述料箱的各个存储单元的位置，所述第二对应关系用于描述所述料箱在第二朝向下或朝向信息为第二朝向信息时所述料箱的各个存储单元的位置。
27.可选的，所述方法还包括：
28.根据所述分拣任务以及所述料箱的各个格口的存放信息，确定一个或多个目标格口，其中，所述格口的存放信息包括所述格口内存放的货物及其数量。
29.可选的，所述方法还包括：
30.获取所述目标格口对应的第一标识码，以得到所述目标格口对应的格口标识信息
和料箱识别信息；根据所述目标格口对应的格口标识信息和料箱识别信息，对所述目标格口进行验证。
31.第三方面，本公开实施例还提供一种料箱识别装置，该装置包括：
32.识别模块，用于识别所述料箱设定面设置的第二标识码，所述料箱为本公开第一方面对应的任一实施例提供的料箱，所述设定面为所述料箱设置有第二标识码的任意一面；位置确定模块，用于根据识别结果，确定所述料箱的各个格口的位置；指令生成模块，用于根据各个格口的位置，生成分拣指示。
33.第四方面，本公开实施例还提供一种料箱识别设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本公开第二方面对应的任一实施例提供的料箱识别方法。
34.第五方面，本公开实施例还提供一种仓储系统，包括本公开第一方面对应的任一实施例提供的料箱以及本公开第四方面对应的实施例提供的料箱识别设备。
35.第六方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开第二方面对应的任一实施例提供的料箱识别方法。
36.第七方面，本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第二方面对应的任一实施例提供的料箱识别方法。
37.本公开实施例提供的料箱、料箱识别方法、装置、设备、仓储系统及介质，在料箱上设置包括第一标识码和第二标识码的料箱标识码，该第一标识码可用于标识料箱的格口，第二标识码则用于标识该料箱的朝向，从而在分拣时，可以基于该第一标识码和第二标识码快速确定料箱的朝向以及料箱各个格口的位置，以便于对设定的格口内存放的货品进行分拣，简化了操作人员识别格口的流程，提高了分拣的处理效率。
附图说明
38.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
39.图1为本公开实施例提供的料箱识别方法的一种应用场景图；
40.图2为本公开一个实施例提供的料箱的结构示意图；
41.图3为本公开图2所示实施例中标识码的示意图；
42.图4为本公开另一个实施例提供的料箱的结构示意图；
43.图5为本公开另一个实施例提供的料箱的结构示意图；
44.图6为本公开图5所示实施例中提供的第一标识码展开时的示意图；
45.图7为本公开另一个实施例提供的料箱的结构示意图；
46.图8为本公开图7所示实施例提供的料箱的标识码的设置位置的示意图；
47.图9为本公开另一个实施例提供的料箱的结构示意图；
48.图10为本公开一个实施例提供的料箱识别方法的流程图；
49.图11为本公开图10所示实施例中步骤s302的流程图；
50.图12为本公开图11所示实施例中料箱与识别器相对位置的示意图；
51.图13为本公开另一个实施例提供的料箱识别方法的流程图；
52.图14为本公开图13所示实施例中分拣工作站的结构示意图；
53.图15为本公开一个实施例提供的料箱识别装置的结构示意图；
54.图16为本公开一个实施例提供的料箱识别设备的结构示意图；
55.图17为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。
56.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
57.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
58.下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
59.下面对本公开实施例的应用场景进行解释：
60.图1为本公开实施例提供的料箱识别方法的一种应用场景图，如图1所示，本公开实施例提供的料箱识别方法可以由料箱识别设备执行。为了提高料箱存放空间的利用率，可以根据需求将料箱10的存放空间划分为多个格口11，图1中以4个格口为例，每个格口11为一个独立的物理空间，从而使得相同或不同sku(stock keeping unit，库存量单位)，或者相同或不同类型的货物被放置于料箱10的不同格口内11。
61.当装有多种sku的料箱10被搬运至操作台20进行分拣时，由于在料箱10的搬运过程中会改变料箱10的朝向，从而使得操作人员30无法得知操作台20上的料箱10的朝向，进而无法确定各个格口11内存放的货物，从而操作人员需要通过多次扫描格口11内货物的方式，识别所需分拣的格口11，识别料箱10的格口花费了较多的时间，导致分拣任务执行的效率低下，无法满足客户需求。
62.为了提高料箱10格口11的识别效率，本公开提供了一种设置有第一标识码和第二标识码的料箱及其识别方法，通过对第二标识码的识别，快速确定料箱的朝向，通过对第一标识码的识别对格口进行验证，提高了格口识别的效率和准确性，进而提高了分拣任务的执行效率。
63.图2为本公开一个实施例提供的料箱的结构示意图，如图2所示，料箱10包括底板13、侧板14以及贴在侧板14上的料箱标识码，底板和侧板形成格口11，料箱标识码包括第一标识码210和第二标识码220。
64.其中，格口11为料箱10中用于存放货物的独立空间，格口11可以包括一个或多个存储单元，存储单元为料箱10可划分的用于存放货物的最小单元。第一标识码210用于识别料箱10的格口11，第二标识码220则用于识别料箱10的朝向。
65.具体的，第一标识码210包括对应的格口11的格口标识信息，以识别该格口11。第
二标识码220包括料箱10的朝向信息，以识别料箱10的朝向。
66.在一些实施例中，底板13和侧板14形成至少2个格口11，如2个、4个、8个等，图2中以形成2个格口为例。
67.在一些实施例中，用于标识至少2个格口中的每个格口11的第一标识码210的数量至少为1个，如可以为1个、2个、4个等。
68.在一些实施例中，一个格口11可以对应至少一个第一标识码210，即一个格口11可以对应一个或多个第一标识码210，以用于识别该格口11。
69.在一些实施例中，第一标识码210还可以用于识别料箱10。
70.在一些实施例中，第二标识码220还可以用于识别料箱10。
71.在一些实施例中，第一标识码210可以包括料箱10的料箱识别信息以及对应的格口11的格口标识信息，第二标识码220可以包括料箱10的料箱识别信息以及料箱10的朝向信息，料箱识别信息可以为料箱10的唯一标识码，以用于识别料箱10。
72.在一些实施例中，第一标识码210和第二标识码220可以由一维码、二维码、条形码、编码、文字、图案等中的一项或多项组成。
73.示例性的，第一标识码210和第二标识码220可以均由一维码和编码组成。
74.示例性的，图3为本公开图2所示实施例中标识码的示意图，该标识码可以为上述第一标识码210或第二标识码220，如图3所示，该标识码包括条形码符号区域a1和ascⅱ字符串区域a2，条形码符号区域a1设置有对应的条形码，ascⅱ字符串区域a2设置有对应的编码。
75.在一些实施例中，第一标识码210和第二标识码220的编码可以采用code128编码规则进行编码。
76.在一些实施例中，第一标识码210可以依次由预设控制字符、料箱识别信息和格口标识信息三部分组成。第二标识码220可以依次由预设控制字符、料箱识别信息和朝向信息三部分组成。
77.示例性的，预设控制字符可以为lx，用于表征料箱；料箱识别信息可以采用6位数字标识，格口标识信息可以采用一位字母表示，如采用a～h八个字母表示，分别用于标识格口a至格口h。朝向信息也可以采用一位字母表示，如q和r，q与r表示的料箱两种不同的朝向，且两种朝向相反。如第一个料箱a格口对应的第一标识码210可以为lx000001a，第3个料箱其中一个面上设置的第二标识码220的编码可以为lx000003q。
78.在一些实施例中，第一标识码210的数量为料箱中存储单元的数量，从而使得无论采用何种分割方式对料箱的存放空间进行划分，均可以有至少一个第一标识码210与一个格口11对应，以基于各个第一标识码210识别料箱10的各个格口11。
79.在一些实施例中，第二标识码220可以设置于料箱10的至少两个侧面上。
80.示例性的，第二标识码220可以设置在料箱10相对的两个侧面上，或者设置在料箱10相邻的两个侧面上，或者设置在料箱10的3个侧面上，或者料箱10的各个侧面上均设置有第二标识码220。
81.在一些实施例中，设置第二标识码220的侧面上第二标识码220的数量可以为1个或多个。
82.在一些实施例中，料箱10相对的侧面上设置的第二标识码220对应的料箱10的朝
向相反。
83.在一些实施例中，料箱10的第一标识码210可以与存储单元一一对应。
84.示例性的，存储单元的数量可以为4个、8个、12个或者其他数量，具体可以根据料箱10的尺寸、仓储系统内存放的货物的尺寸以及所处理的任务需求等因素确定。
85.本公开所提及的存储单元为可以通过隔板将料箱分隔成的最小的存放空间。
86.在一些实施例中，料箱10的格口11的数量和尺寸可以根据需求进行调整。
87.在一些实施例中，料箱10的每个格口11的尺寸相同。
88.示例性的，料箱10的每个格口11可以由两个存储单元组成。
89.在一些实施例中，料箱10的每个格口11的尺寸可以不同。
90.示例性的，料箱10的格口a可以由两个存储单元组成，格口b则可以由六个存储单元组成。
91.在本实施例中，在料箱上设置包括第一标识码和第二标识码的料箱标识码，该第一标识码可用于标识料箱的格口，第二标识码则用于标识该料箱的朝向，从而在分拣时，可以基于该第一标识码和第二标识码快速确定料箱的朝向以及料箱各个格口的位置，以便于对设定的格口内存放的货品进行分拣，简化了操作人员识别格口的流程，提高了分拣的处理效率。
92.图4为本公开另一个实施例提供的料箱的结构示意图，参见图2和图4，料箱10上设置有用于进行取放货的料箱开口12，每个格口11的至少一条第一边与料箱开口12的边的至少部分重合，图4中以4个格口为例。
93.具体的，第一标识码210可以设置在格口11的第一边上，以用于识别所设置的格口11。
94.具体的，第一标识码210可以设置于料箱开口12的至少两条边上，第一标识码210映射于其位于的第一边所属的格口11。图4中以第一标识码210设置于料箱开口12相对的两条边上为例，每个第一标识码210映射一个格口11。
95.在一些实施例中，第一标识码210还可以设置在料箱开口12相邻的两条边上。
96.在一些实施例中，可以多个第一标识码210映射同一个格口11。
97.示例性的，以料箱开口12为长方形为例，料箱开口12的两组长边上分别均匀设置有4个第一标识码210，若料箱12被划分为图4中所示的“十”字形的4个格口11，则每个格口11的第一边上设置有2个第一标识码210，该2个第一标识码210与其所设置的第一边所属的格口对应。若料箱10仅包括一个格口，即未对料箱的存放空间进行划分，则料箱开口12上设置的所有的第一标识码210均映射于该格口。
98.在一些实施例中，第一标识码210可以设置于料箱开口12相对的两条第二边121上，每个格口11均有一条第一边与一个第二边121相交。
99.具体的，无论采用何种方式对料箱进行存放空间分割，得到的每个格口均有至少一条第一边与其中一条第二边121相交。
100.在本实施例中，通过将第一标识码210设置于对应的格口11与料箱开口12相交的第一边上，提高了第一标识码210扫描的便捷性。
101.图5为本公开另一个实施例提供的料箱的结构示意图，参见图2和图5，由料箱10的底板13和侧板14组成内腔和料箱开口12，货物可通过料箱开口12存放于内腔中，或者通过
料箱开口12将内腔中的货物取出。第一标识码210可以对折设置在料箱开口12的边上，以使得操作人员从各个角度均可识别料箱10上设置的第一标识码210。
102.具体的，第一标识码210设置在相对的两个侧板14上。
103.具体的，第一标识码210可以包括第一部分211、第二部分212和第三部分213，第一标识码210的第一部分211设置在侧板14背离内腔的一面，第二部分212设置在侧板14的顶部，第三部分213则设置在侧板14朝向内腔的一侧。
104.在一些实施例中，同一第一标识码210的第一部分211、第二部分212和第三部分213是连续的。
105.在一些实施例中，同一第一标识码210的第一部分211、第二部分212和第三部分213之间可以存在空隙。
106.在一些实施例中，同一第一标识码210的第一部分211与第三部分213相对设置，且尺寸相同。
107.在一些实施例中，第一部分211、第二部分212和第三部分213上均包括可识别的标识码，如一维码，从而使得操作人员在各个位置均可便捷地扫描第一标识码，以识别格口11。
108.在一些实施例中，第一部分211和第三部分213上设置有文字编码；当第一标识码210展开时，第一标识码210的第一部分211与第三部分213设置的文字编码关于第一标识码210的中心中心对称。从而使得当操作人员从设置有第一标识码210的侧板14的两侧查看其上的第一标识码时，所看到的第一标识码210上的文字编码的方向均符合其阅读习惯，从而可以快速地获知第一标识码210上的文字编码。
109.在一些实施例中，第一标识码210对应的文字编码中的格口标识信息可以沿顺时针或逆时针方向顺序编码。
110.示例性的，图6为本公开图5所示实施例中提供的第一标识码展开时的示意图，如图6所示，第一标识码210的文字编码为“lx000001a”，分别设置在第一部分211和第三部分213，且第一部分211和第三部分213上的文字编码的朝向不同，关于第一标识码的中心呈中心对称图形，第一标识码210的条形码设置在第二部分212。
111.在一些实施例中，第一标识码210可以折叠设置于料箱开口12的边上，以包裹其位于的边，从而使得第一标识码210的第二部分212被折叠为三个面，以便于操作人员从各个角度进行第一标识码的第二部分212上的条形码的识别。
112.图7为本公开另一个实施例提供的料箱的结构示意图，参见图5和图7，料箱10的相对的侧面(或侧板14)上设置有分格口141(采用虚线方框表示)，当隔板142插入相对设置的分格口141时，可对料箱10的存放空间进行分格，从而得到多个格口11。
113.在一些实施例中，可以仅在一组相对的侧面上设置分格口141，以从该相对的侧面对应的方向对料箱10的存放空间进行分割，如分割为3个独立空间即3个格口。
114.具体的，分格口141的数量可以决定格口11的最大数量，即存储单元的数量，插入隔板142的位置决定了料箱的格口11的数量，即格口的数量可以通过插入隔板142的位置和数量的不同，从1至最大数量之间调节变更。
115.在一些实施例中，可以在料箱10的各个侧面上均设置分格口141，且相对的两个侧面上的分格口141相对设置，以从两个方向对料箱10的存放空间进行分割，以得到更多地存
储单元。图7中以各个侧面上均设置分格口141为例。
116.在一些实施例中，相对的第一侧面和第二侧面上设置的分格口141的数量小于或等于相对的第三侧面和第四侧面上设置的分格口141的数量。上述两条第二边121分别为第三侧面与料箱开口12相交的边以及第四侧面与料箱开口12相交的边。
117.在一些实施例中，料箱10的第一侧面和第二侧面设置有第一数量的分格口141，料箱10的第三侧面和第四侧面设置有第二数量的分格口141，第一侧面与第二侧面相对，第三侧面与第四侧面相对，第一数量小于或等于第二数量。
118.示例性的，第一侧面和第二侧面上可以分别设置1个分格口141，第三侧面和第四侧面上可以分别设置3个分格口141，从而当隔板142插入各个相对设置的分格口141时，可以将料箱10分割为8个格口11。
119.在一些实施例中，每个分格口141由两个通孔组成，每个通孔可以为长条形，如矩形或者圆角矩形等，以便于从两个不同的方向对料箱10的存放空间进行分割。
120.在一些实施例中，料箱10通常为长方体形，即料箱开口12为长方形，上述第二边121可以为料箱开口12的长边。第一侧面和第二侧面为料箱开口12的短边所在的侧面，第三侧面和第四侧面则为料箱开口12的长边所在的侧面。
121.在一些实施例中，料箱10的每个侧面(或侧板14)上均设置有一个第二标识码220，第一侧面和第二侧面上的第二标识码220相对设置，第三侧面和第四侧面上的第二标识码220的设置位置关于料箱10的中心点中心对称。由于料箱10通常为长方体形，采用上述设置方式，使得操作人员或者机械臂在第三侧面的第二标识码220粘贴完毕之后，无需移动或调整位置，直接将料箱10旋转180
°
，便可以在原位置处进行第四侧面的第二标识码220的粘贴，提高了第二标识码220粘贴的便捷程度和效率。
122.示例性的，图8为本公开图7所示实施例提供的料箱的标识码的设置位置的示意图，如图8所示，料箱10最多可以划分的格口的数量为8个，也就是说划分为8个时，每个格口为可划分的最小的独立空间，即存储单元的数量为8个，分别采用字母a～h表示，第一侧面s1和第二侧面s2上设置的第二标识码220的设置中心分别为第一侧面s1和第二侧面s2的中心，第三侧面s3和第四侧面s4上设置的第二标识码220的设置位置关于料箱10的中心点o中心对称，第三侧面s3上设置的第二标识码220的设置位置的高度可以与第三侧面s3的中心位于同一水平线上。图8中采用q或r标识第二标识码220，其中，q和r对应的第二标识码220对应的料箱10的朝向相反，q可以表示料箱10的朝向为第一朝向，如正向，r可以表示料箱10的朝向为第二朝向，如反向，第一朝向与第二朝向对应的朝向相反。
123.图9为本公开另一个实施例提供的料箱的结构示意图，如图9所示，料箱10还包括第三标识码230，第三标识码230可以设置在料箱10的任意一个或多个侧面，第三标识码230包括预设标识图案，使得机器人可以通过识别该第三标识码230上的预设标识图案，确定机器人与设置第三标识码230的料箱10的位姿关系，进而实现机器人与料箱10的对准，以便于安全地进行料箱10的取放货操作。
124.在一些实施例中，预设标识图案可以为二维码。
125.在一些实施例中，第三标识码230可以设置在相对的两个侧面上，且第三标识码230所设置的其中一个侧面为料箱10被放置于货架上，朝向机器人所在的一端的一个侧面如上述第一侧面和第二侧面。
126.在一些实施例中，各个标识码，第一标识码210、第二标识码220和第三标识码230可以尽可能居中设置，以便于扫描和识别。
127.图10为本公开一个实施例提供的料箱识别方法的流程图，该料箱识别方法可以由料箱识别设备执行，如图10所示，本实施例提供的料箱识别方法包括以下步骤：
128.步骤s301，获取料箱设定面上设置的第二标识码的识别结果。
129.其中，料箱为上述任意实施例提供的料箱10，该设定面为料箱设置有第二标识码的任意一面，如任意一个侧面。料箱的四个侧面分别命名为第一侧面、第二侧面、第三侧面和第四侧面，其中，第一侧面和第二侧面相对，第三侧面和第四侧面相对。
130.在一些实施例中，料箱可以为长方体形，即上述料箱开口包括长边和短边，设定面可以为料箱的短边所在的其中一个侧面，或者设定面可以为料箱的长边所在的其中一个侧面。
131.具体的，可以由识别器识别料箱设定面上设置的第二标识码的识别结果，进而将该识别结果上传至料箱识别设备。
132.在一些实施例中，料箱可以通过输送线输送至操作台，当料箱被运输至识别器的识别区域时，是由识别器识别输送线上的料箱的设定面上的第二标识码，从而得到识别结果。
133.步骤s302，根据识别结果，确定所述料箱的各个格口的位置。
134.具体的，料箱识别设备可以基于该识别结果确定料箱的朝向，进而基于料箱的朝向确定料箱的各个格口的位置。
135.在一些实施例中，每个料箱的格口的格口标识信息按照一定顺序，如逆时针或顺时针，依次进行编码，当料箱的朝向确定之后，可以根据料箱的朝向以及料箱被划分的格口的数量，确定料箱的各个格口的位置。
136.示例性的，以料箱开口为长方形为例，在格口划分时，可以沿长边将料箱四等分，沿短边将料箱二等分，从而得到8个格口，共两排，每排四个，每个格口对应一个格口编码，如沿逆时针方向各个格口的编码依次为a～h，由于料箱开口存在一个长边一个短边。假设料箱的运输方向为长边所在的方向，两个短边所在的侧面分别为第一侧面和第二侧面，则在运输时，如通过机器人运输，或者通过机器人和输送线运输，料箱的第一侧面可能会沿运输方向位于第二侧面的前方，或者第二侧面沿运输方向位于第二侧面的前方，从而料箱存在两个相反的朝向。当运输方向为短边所在的方式时，料箱也会存在两个相反的朝向，因此，在料箱的朝向确定之后，便可以基于朝向确定各个格口的位置。
137.当料箱为正方体形，即料箱开口为正方形时，可以获取料箱相邻的两个侧面或设定面上设置的第二标识码的识别结果，进而基于该相邻的两个侧面或设定面上设置的第二标识码的识别结果，确定料箱的各个格口的位置，具体为基于该相邻的两个侧面或设定面上设置的第二标识码的识别结果，确定料箱的朝向；进而基于料箱的朝向确定料箱的各个格口的位置。
138.可选的，图11为本公开图10所示实施例中步骤s302的流程图，如图11所示，步骤s302可以包括以下步骤：
139.步骤s3021，获取所述料箱的第二属性。
140.其中，所述第二属性用于描述所述料箱的各个格口对应的存储单元。
141.在一些实施例中，在进行料箱的格口划分时，可以将料箱的存放空间等分为多个格口，即所划分的各个格口的空间尺寸相同，对应的存储单元的数量也相同。
142.在一些实施例中，在进行料箱的格口划分时，可以进行不等分，即可以将料箱的格口划分为空间尺寸不等的独立空间，即不同的格口对应的存储单元的数量可以不同。
143.示例性的，以料箱包括4个存储单元为例，若料箱的存放空间被划分为2个格口，则可以一个格口对应一个存储单元，另一个格口则对应剩余的3个存储单元。
144.具体的，在将料箱划分为多个格口之后，可以根据各个格口对应的存储单元，设置料箱的第二属性。
145.步骤s3022，当所述识别结果中所述料箱的朝向信息为第一朝向信息时，基于第一对应关系，确定所述料箱的各个存储单元的位置。
146.其中，所述第一对应关系用于描述所述料箱在第一朝向下或朝向信息为第一朝向信息时所述料箱的各个存储单元的位置。
147.步骤s3023，当所述识别结果中所述料箱的朝向信息为第二朝向信息时，基于第二对应关系，确定所述料箱的各个存储单元的位置。
148.其中，所述第二对应关系用于描述所述料箱在第二朝向下或朝向信息为第二朝向信息时所述料箱的各个存储单元的位置。
149.在一些实施例中，朝向信息为第一朝向信息时，料箱的朝向为第一朝向，如料箱的第一侧面沿运输方向位于第二侧面的前方，朝向信息为第二朝向信息时，料箱的朝向为第二朝向，如第二侧面沿运输方向位于第一侧面的前方。
150.在一些实施例中，识别器设置的位置固定，料箱朝向识别器的设定面上设置的第二标识码的朝向信息对应的朝向，即为料箱的朝向，即设定面上设置的第二标识码的朝向信息对应的朝向为第一朝向时，料箱的朝向为第一朝向，设定面上设置的的第二标识码的朝向信息对应的朝向为第二朝向时，则料箱的朝向为第二朝向。
151.示例性的，图12为本公开图11所示实施例中料箱与识别器相对位置的示意图，如图12所示，当料箱10被运输至识别器50所在的区域时，识别器50识别料箱10与其相对的侧面(即设定面)上的第二标识码220，从而基于设定面的第二标识码220上的朝向信息对应的朝向确定料箱10的朝向。
152.具体的，当确定料箱的朝向之后，可以获取该朝向对应的对应关系，进而基于该朝向对应的对应关系，确定料箱的各个存储单元的位置。
153.步骤s3024，根据所述料箱的第二属性以及各个存储单元的位置，确定所述料箱的各个格口的位置。
154.具体的，在确定料箱的各个格口对应的存储单元以及料箱各个存储单元的位置之后，便可以确定料箱各个格口的位置或者各个格口所处的区域。
155.步骤s303，根据各个格口的位置，生成分拣指示。
156.具体的，在确定料箱的各个格口的位置之后，可以基于各个格口的位置生成分拣指示，以使机械臂或操作人员得知各个格口的位置，以便于进行相应格口内货物的分拣。
157.进一步地，在生成该分拣指示之后，还可以显示各个格口的位置，以便于操作人员快速、直观地定位所需分拣的格口。
158.在一些实施例中，分拣指示可以为灯光指示，可以根据各个格口的位置以及分拣
任务对应的各个格口，控制灯光照射分拣任务对应的各个格口，以便于操作人员直观确定所需分拣单的各个格口。
159.本实施例提供的料箱识别方法，通过对料箱上设置的第二标识码的识别，确定料箱的各个格口的位置，进而基于各个格口的位置生成分拣指示，以辅助操作人员或机械臂快速定位选定的格口，进而执行相应的分拣任务，提高了分拣的效率。
160.图13为本公开另一个实施例提供的料箱识别方法的流程图，本实施例是在图10所示实施例的基础上，对步骤s302和步骤s303进行进一步细化，以及在步骤s303之后增加目标格口验证的相关步骤，如图13所示，本实施例提供的料箱识别方法可以包括以下步骤：
161.步骤s401，获取料箱设定面上设置的第二标识码的识别结果以及所述料箱的第一属性。
162.其中，所述第一属性用于描述所述料箱对应的格口的数量。
163.具体的，在为料箱划分格口时，通常将料箱划分为空间大小相同的多个格口。
164.在一些实施例中，每个数量的格口对应的划分方式可以为唯一固定的。在得到料箱对应的格口的数量，即料箱的第二属性之后，便可以确定各个格口对应的存储单元。
165.示例性的，以料箱开口为长方形为例，以料箱对应8个存储单元，如存储单元a～h为例，在将料箱划分为2个格口时，如仅可以在与料箱长边的中点对应的分格口插入隔板，以将料箱的存放空间等分为2个格口，一个格口对应存储单元a、b、g、h，另一个格口则对应存储单元c、d、e、f。而在将料箱划分为4个格口时，则仅可以采用料箱开口所在的长方形的各边的中点对应的分格口插入隔板，以将料箱的存放空间等分为4个格口，每个格口对应2个存储单元。
166.步骤s402，根据所述识别结果，确定所述料箱的当前位姿。
167.具体的，可以根据识别结果确定设定面上第二标识码对应的朝向，即确定料箱的朝向。
168.步骤s403，根据所述料箱的当前位姿以及所述料箱的第一属性，确定所述料箱的各个格口的位置。
169.具体的，由于料箱的格口数量可以对应唯一一种料箱划分方式，则可以基于料箱的朝向以及料箱的格口数量，确定料箱各个格口的位置或者所处的区域。
170.步骤s404，根据各个格口的位置以及分拣任务对应的目标格口，确定所述目标格口的位置。
171.在一些实施例中，分拣任务可以指示所需分拣的格口，即目标格口，以及各个目标格口中存放的货物的分拣数量。
172.其中，所述分拣任务对应的目标格口为所述料箱的一个或多个格口。
173.在一些实施例中，可以根据所述分拣任务以及所述料箱的各个格口的存放信息，确定所述分拣任务对应的一个或多个目标格口。
174.其中，所述格口的存放信息包括所述格口内存放的货物及其数量。
175.具体的，分拣任务的任务需求可以仅包括所需分拣的货物的类型以及每种类型的货物的分拣数量，则可以基于分拣任务的任务需求以及料箱的各个格口的存放信息，为分拣任务分配尽可能少的格口，作为分拣任务的目标格口，以在满足分拣任务的任务需求的同时，提高分拣效率。
176.进而，基于分拣任务对应的各个目标格口的格口标识信息以及所确定的各个格口的位置，确定各个目标格口的位置。
177.步骤s405，根据所述目标格口的位置，生成指示装置的控制信号，以控制所述指示装置指示所述分拣任务对应的目标格口。
178.在一些实施例中，指示装置可以为灯光指示装置，可以发出灯光，以直观指示操作人员分拣任务对应的目标格口。
179.在一些实施例中，指示装置可以为激光指示装置，如激光阵列，可以发出激光信号，以指示分拣任务选择的目标格口。
180.具体的，可以根据各个目标格口的位置，生成指示装置的控制信息，从而控制指示装置同时照亮分拣任务对应的各个目标格口。
181.在一些实施例中，一个分拣任务仅由一个操作人员执行，则在确定各个目标格口的位置之后，还可以按照设定顺序，依次根据各个目标格口的位置，生成指示装置的各个控制信号，以控制指示装置依次指示分拣任务对应的目标格口，即控制指示装置一次指示一个目标格口。
182.示例性的，图14为本公开图13所示实施例中分拣工作站的结构示意图，如图14所示，当料箱10被运输至分拣工作站300时，操作人员30可以通过手持识别器对料箱10上设置的各个标识码进行识别和验证；指示装置60设置在分拣工作站，位于料箱10的上方，料箱识别设备可以根据目标格口所在的位置，控制指示装置60输出灯光，以照亮目标格口所在的区域，从而操作人员30可以基于分拣任务依次对各个目标格口内存放的货物进行分拣，以完成对应的分拣任务。
183.步骤s406，获取所述目标格口对应的第一标识码，以得到所述目标格口对应的格口标识信息和料箱识别信息。
184.步骤s407，根据所述目标格口对应的格口标识信息和料箱识别信息，对所述目标格口进行验证。
185.具体的，在对目标格口内的货物分拣之前，可以通过识别器，如设置在分拣工作站的识别器，或者操作人员手持的识别器，识别目标格口对应的第一标识码，并将目标格口对应的第一标识码发送至料箱识别设备，料箱识别设备基于所识别的目标格口的第一标识码，确定目标格口对应的格口标识信息和料箱识别信息。进而，基于预先存储的该料箱的料箱识别信息，以及该料箱的该目标格口的格口标识信息，分别对所得到的目标格口的料箱识别信息和格口标识信息进行验证，以判断目标格口是否准确，若目标格口准确无误，则提示操作人员或机械臂进行目标格口内货物的分拣；若目标格口的料箱识别信息不符或格口标识信息不符，则生成异常提示信息，以提示操作人员对料箱以及料箱格口上设置的第一标识码进行检查，以确定异常原因。
186.在本实施例中，通过对料箱上设置的第二标识码的识别，确定料箱的朝向，进而基于料箱的格口的数量以及料箱的朝向，确定料箱各个格口的位置，进而自动确定分拣任务对应的目标格口的位置，并通过控制指示装置指示分拣任务对应的目标格口，使得操作人员或机械臂得以快速、直观地定位分拣任务对应的目标格口，提高了分拣的效率，同时，在执行目标格口的分拣任务之前，还可以基于目标格口上设置的第一标识码，对目标格口进行验证，以免分拣错误的货物，而造成用户的损失，提高了分拣任务处理的准确性。
187.图15为本公开一个实施例提供的料箱识别装置的结构示意图，如图15所述，所述装置包括：识别模块1510、位置确定模块1520和指令生成模块1530。
188.其中，识别模块1510，用于识别所述料箱设定面设置的第二标识码，所述料箱为上述任意实施例提供的料箱10，所述设定面为所述料箱设置有第二标识码的任意一面；位置确定模块1520，用于根据识别结果，确定所述料箱的各个格口的位置；指令生成模块1530，用于根据各个格口的位置，生成分拣指示。
189.可选的，位置确定模块1520，具体用于：
190.获取所述料箱的第一属性，其中，所述第一属性用于描述所述料箱对应的格口的数量；根据所述识别结果，确定所述料箱的当前位姿；根据所述料箱的当前位姿以及所述第一属性，确定所述料箱的各个格口的位置。
191.可选的，位置确定模块1520，具体用于：
192.获取所述料箱的第二属性，其中，所述第二属性用于描述所述料箱的各个格口对应的存储单元；当所述识别结果中所述料箱的朝向信息为第一朝向信息时，基于第一对应关系，确定所述料箱的各个存储单元的位置；或，当所述识别结果中所述料箱的朝向信息为第二朝向信息时，基于第二对应关系，确定所述料箱的各个存储单元的位置；根据所述第二属性以及各个存储单元的位置，确定所述料箱的各个格口的位置；其中，所述第一对应关系用于描述所述料箱在第一朝向下或朝向信息为第一朝向信息时所述料箱的各个存储单元的位置，所述第二对应关系用于描述所述料箱在第二朝向下或朝向信息为第二朝向信息时所述料箱的各个存储单元的位置。
193.可选的，所述装置还包括：
194.目标格口确定模块，用于根据所述分拣任务以及所述料箱的各个格口的存放信息，确定一个或多个目标格口，其中，所述格口的存放信息包括所述格口内存放的货物及其数量。
195.可选的，所述装置还包括：
196.目标格口验证模块，用于获取所述目标格口对应的第一标识码，以得到所述目标格口对应的格口标识信息和料箱识别信息；根据所述目标格口对应的格口标识信息和料箱识别信息，对所述目标格口进行验证。
197.本公开实施例所提供的料箱识别装置可执行本公开任意实施例所提供的料箱识别方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
198.图16为本公开一个实施例提供的料箱识别设备的结构示意图，如图16所示，该料箱识别设备包括：存储器1610，处理器1620以及计算机程序。
199.其中，计算机程序存储在存储器1610中，并被配置为由处理器1620执行以实现本公开图10、图11和图13所对应的实施例中任一实施例提供的料箱识别方法。
200.其中，存储器1610和处理器1620通过总线1630连接。
201.相关说明可以对应参见图10、图11和图13的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
202.图17为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图17所示，该仓储系统包括：料箱10以及料箱识别设备40。
203.其中，料箱识别设备40为本公开图14所示实施例提供的料箱识别设备。
204.仓储系统中可以存放或处理多个料箱10，图17中以3个料箱10为例进行说明。料箱10可以存放在操作台、货架等装置上。
205.在一些实施例中，仓储系统还包括机器人、输送线、存储货架、操作台、卸料机、提升机等装置。
206.本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图10、图11和图13所对应的实施例中任一实施例提供的料箱识别方法。
207.其中，计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
208.本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行计算机程序，该可执行计算机程序存储在可读存储介质中。料箱识别设备或仓储系统的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得料箱识别装置实施上述各种实施方式提供的料箱识别方法。
209.在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
210.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
211.另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
212.上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。
213.应理解，上述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，简称cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
214.存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
215.总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称pci)总线或扩展工业标准体系结构
(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
216.上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
217.一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(application specificintegrated circuits，简称asic)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
218.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
219.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。