用于仓储系统的穿梭车、仓储系统和穿梭车的控制方法与流程

1.本发明涉及仓储的技术领域，具体地，涉及一种用于仓储系统的穿梭车、仓储系统和用于仓储系统的穿梭车的控制方法。


背景技术：

2.随着科技的发展，自动化控制被广泛地应用于各个领域中。
3.目前，在仓库管理中，为了提高仓库工作的效率，降低人工成本，多使用穿梭车来对仓库中的物料进行移库和出库作业。穿梭车可以移动至承载有物料的托盘的下方，抬升托盘，进行相应的作业。但是，由于穿梭车与其运行的轨道之间存在间隙，轨道的安装也存在精度问题，就会使穿梭车每次进行相应作业后，与托盘之间产生微小的偏差，经过长时间、多次作业后，微小偏差可以被积累。进而，在穿梭车抬升托盘后，就有可能出现托盘偏移量过大，不能顺利入库的情况，甚至出现托盘歪斜、倾覆的情况，影响后续作业的安全性和稳定性。


技术实现要素：

4.为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本发明的第一个方面，提供一种用于仓储系统的穿梭车，设置有摄像装置和控制器，摄像装置用于采集托盘上的定位标识的图像；控制器用于当穿梭车执行移库作业时基于所采集的图像确定托盘的位置是否偏离期望位置；其中，对于托盘的位置偏离期望位置的情况，控制穿梭车承托着托盘驶入仓储系统内的纠偏库位，在纠偏库位对托盘进行纠偏后执行后续控制；对于托盘的位置未偏离期望位置的情况，直接执行后续控制。
5.示例性地，控制器当穿梭车执行移库作业时基于所采集的图像确定托盘的位置是否偏离期望位置包括执行以下操作；基于所采集的图像中的定位标识的位置，确定托盘的位置与期望位置的偏差；当偏差大于偏差阈值时，确定托盘的位置偏离期望位置；否则，确定托盘的位置未偏离期望位置。
6.示例性地，定位标识还用于唯一地标识托盘；控制器还用于控制穿梭车遍历仓储系统的库位，以针对丢失的托盘执行寻找作业，当穿梭车执行寻找作业时基于所采集的图像确定当前拍摄的托盘是否是丢失的托盘；或者，控制器还用于控制穿梭车遍历仓储系统的库位，以针对仓储系统内的托盘进行盘点。
7.示例性地，控制器还用于当穿梭车执行出库作业时，控制穿梭车承托着托盘驶入仓储系统内的纠偏库位，在纠偏库位对托盘进行纠偏后将托盘运输出库。
8.示例性地，控制器还用于对于基于摄像装置所采集的图像无法识别定位标识的情况，控制穿梭车将托盘运输出库。
9.示例性地，定位标识包括快速响应码、数据矩阵码、图形标识符。
10.由此可知，具有该设置的穿梭车，控制器可以通过摄像装置所采集到的图像确定所承托托盘的偏移情况，并根据托盘的偏移情况，选择是否对托盘进行纠偏。该方案对于托
盘偏移的判断更为直接、准确，可以适时地对托盘进行纠偏，不仅保证了仓储系统内的作业安全性和稳定性，还避免对托盘不必要的纠偏。
11.根据本发明的第二个方向，提供一种仓储系统，包括：用于输送托盘的托盘输送机构，托盘输送机构包括托盘输送线及可移动地设置于托盘输送线上的上文中任一种穿梭车，托盘输送线上至少一个库位为纠偏库位，托盘上设置有定位标识；托盘纠偏装置，托盘纠偏装置设置于纠偏库位。
12.示例性地，纠偏库位是仓储系统的出库位。
13.示例性地，定位标识设置在托盘的底部，当穿梭车行驶到托盘的下方时，摄像装置采集托盘上的定位标识的图像。
14.根据本发明的第三个方向，提供一种用于仓储系统的穿梭车的控制方法，包括：采集托盘上的定位标识的图像；当穿梭车执行移库作业时，基于所采集的图像确定托盘的位置是否偏离期望位置；对于托盘的位置偏离期望位置的情况，控制穿梭车承托着托盘驶入仓储系统内的纠偏库位，在纠偏库位对托盘进行纠偏后执行后续控制；对于托盘的位置未偏离期望位置的情况，直接执行后续控制。
15.在发明内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
16.以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。
附图说明
17.本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，
18.图1为根据本发明的一个示例性实施例的承托有托盘的穿梭车的示意图；
19.图2为根据本发明的一个示例性实施例的摄像装置所采集的图像；
20.图3为根据本发明的另一个示例性实施例的摄像装置所采集的图像；
21.图4为根据本发明的一个示例性实施例的控制方法的流程图；
22.图5为根据本发明的一个示例性实施例的仓储系统内穿梭车作业情况的示意图；
23.图6为根据本发明的另一个示例性实施例的仓储系统内穿梭车作业情况的示意图。
24.其中，上述附图包括以下附图标记：
25.100、穿梭车；110、摄像装置；120、控制器；200、托盘；300、定位标识。
具体实施方式
26.在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本发明的优选实施例，本发明可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。
27.随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(intelligent logistics system)成为物
流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(gps)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、rfid技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以ai技术赋能的如无人卡车、agv、amr、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。
28.根据本发明的第一个方面，提供一种用于仓储系统的穿梭车100，如图1所示。在仓储系统内可以包括用于输送托盘200的托盘输送机构。托盘输送机构包括托盘输送线及可移动地设置在托盘输送线上的穿梭车100。托盘输送线上可以设置有多个库位，每个库位内都可以存放托盘200以及托盘上方的物料。穿梭车100在执行作业时可以移动至托盘200下方，承托托盘200，带动托盘200上的物料移动至预定位置。预定位置可以包括出库位置，也可以包括将物料转移至其他库位的移库位置。
29.穿梭车100可以设置有摄像装置110和控制器120。摄像装置110可以包括但不限于相机，还可以包括任意具有感光元件的装置。控制器120可以采用计时器、比较器、寄存器、数字逻辑电路等电子元件搭建而成，或者采用单片机、微处理器、可编程逻辑控制器(plc)、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、专用集成电路(asic)等处理器芯片及其外围电路实现。
30.摄像装置110可以用于采集托盘200上的定位标识300的图像。在一些实施例中，摄像装置110可以在穿梭车100在仓储系统内针对托盘200执行作业时(例如顶升、移库、出库等动作)，对定位标识300的图像进行采集。当然在一些其他实施例中，摄像装置110也可以在任何时刻对定位标识300的图像进行采集，只要摄像装置110能够捕捉到该图像即可。控制器120可以用于当穿梭车100执行移库作业时基于所采集的图像确定托盘200的位置是否偏离期望位置。其中，对于托盘200的位置偏离期望位置的情况，控制器120可以控制穿梭车100承托着托盘200驶入仓储系统内的纠偏库位。控制器120在纠偏库位对托盘200进行纠偏后可以控制穿梭车100继续执行后续控制。对于托盘200的位置未偏离期望位置的情况，控制器120则可以控制穿梭车100直接执行后续控制。
31.托盘200上可以设置有定位标识，该定位标识可以具有特定形状，包括多个定位点或多个定位线等。该定位标识用于确定托盘200的位置。
32.期望仓储系统内的所有托盘200都处于理想位置，而不歪斜或偏离。控制器120可以预先对托盘200处于理想位置时摄像装置110所采集的图像中定位标识300的位置信息进行存储。为了描述方便，以下称托盘200处于理想位置时定位标识300在摄像装置110所采集
的图像中的位置为定位标识300的标准位置。示例性地，该标准位置信息可以表示为托盘200处于理想位置时摄像装置110所采集的图像，其中，托盘200的定位标识300成像于该图像中。替代地，该标准位置信息可以表示为托盘200处于理想位置时摄像装置110所采集的图像中的定位标识300的定位点或线的坐标位置。
33.当穿梭车100在仓储系统内针对托盘200执行作业时，例如移库作业或出库作业等，设置在穿梭车100上摄像装置110可以在靠近托盘200或行驶至托盘200下方时，采集托盘200上的定位标识300的图像。控制器120可以识别摄像装置110所采集到的图像中的定位标识300，并且通过比较该定位标识300在图像中的位置和预先存储的定位标识300的标准位置来确定当前托盘200的位置是否偏离期望位置。具体地，控制器120可以存储定位标识300的三个定位点的坐标位置，以作为标准位置信息。控制器120可以识别摄像装置110当前采集的图像中的定位标识300中的三个对应定位点。然后比较所识别的三个对应定位点在图像中的位置和标准位置，以确定当前托盘200是否偏离期望位置。
34.如果摄像装置110所采集到的图像中的定位标识300的位置与标准位置一致，则反映出托盘200处于期望位置，不需要对托盘200进行纠偏作业。控制器120则可以控制穿梭车100承托托盘200直接执行后续控制，例如出库或移库等相关操作。
35.如果摄像装置110所采集到的图像中的定位标识300的位置与标准位置不一致，则反映出托盘200偏离期望位置。偏离期望位置的情况可以包括托盘200与期望位置在所在平面内存在平移现象，例如，在横向或纵向方向上平移了一段距离；也可以包括托盘200与期望位置在所在平面内存在偏转现象，例如，相对于期望位置顺时针旋转了一定角度。控制器120可以控制穿梭车100承托着偏离期望位置的托盘200驶入纠偏库位，对托盘200的位置进行纠偏。纠偏可以包括纠正托盘200在水平面内的平移情况和偏转情况中的一种或多种。纠偏库位可以设置有托盘纠偏装置。当穿梭车100承托着托盘200驶入纠偏库位，托盘纠偏装置可以对托盘200的位置进行自动纠偏。具体地，托盘纠偏装置可以自动调整托盘200的横向、纵向的位置。经过纠偏后的托盘200处于期望位置。控制器120可以控制穿梭车100承托着经过纠偏后的托盘200继续执行后续控制，后续控制可以包括出库或移库等相关操作。
36.需要说明的是，控制器120对摄像装置110所采集到的图像中的定位标识300的位置与标准位置进行比对时，可以具有一定的冗余量，即如果所采集到的图像中定位标识300的位置与标准位置之间的偏差在一定范围内，都认为托盘200未偏离期望位置。这样可以在保证托盘200偏离期望位置还处于所能接受的范围内时不进行纠偏，从而减少纠偏的次数，提高仓储系统的整体工作效率。
37.在一些实施例中，摄像装置110可以设置在穿梭车100的顶部，定位标识300可以设置在托盘200的底部。当穿梭车100移动至托盘200下方时，摄像装置110可以对定位标识300进行图像采集。在另一些实施例中，摄像装置110还可以设置在穿梭车100的其他位置，定位标识300也可以设置在托盘200的任意位置，只要穿梭车100的摄像装置110可以采集到托盘200的定位标识300的图像即可。
38.由此可知，具有该设置的穿梭车100，控制器120可以通过摄像装置110所采集到的图像确定所承托托盘200的偏移情况，并根据托盘200的偏移情况，选择是否对托盘200进行纠偏。该方案对于托盘200偏移的判断更为直接、准确，可以适时地对托盘200进行纠偏，不仅保证了仓储系统内的作业安全性和稳定性，还避免对托盘200不必要的纠偏。
39.示例性地，当穿梭车100执行移库作业时，控制器120基于所采集的图像确定托盘200的位置是否偏离期望位置可以包括执行以下操作。基于所采集的图像中的定位标识300的位置，确定托盘200的位置与期望位置的偏差。当偏差大于偏差阈值时，确定托盘200的位置偏离期望位置；否则，确定托盘200的位置未偏离期望位置。
40.需要说明的是，托盘200的位置与期望位置之间的偏差可以与摄像装置110所采集到的图像中的定位标识300的位置与上文所述的标准位置之间的偏差相一致。在该实施例中，偏差阈值可以包括所采集的图像中的定位标识300的位置与标准位置之间的平移量和偏转量中的一种或多种。平移量可以通过平移距离来表示，偏转量可以通过偏转角度来表示。图2示出了根据本发明一个实施例的托盘200处于理想位置时摄像装置110所采集的图像，其中定位标识300处于标准位置。图3示出了根据本发明一个实施例的穿梭车100针对托盘200执行作业时摄像装置110所采集的图像。其中，在如图2-3所示的实施例中，定位标识可以为二维码，二维码上可以设置有定位标识符，如图中所示二维码的三个角设置有“回”字型的定位标识符。应理解，当定位标识为二维码时，还可以在二维码周边设置各种样式的标识符，如“+”、“*”、圆点、三角形等，以进一步增加定位标识的定位准确性。通过对图3所示图像中该定位标识符的识别，可以确定图3所示图像中的定位标识与图2所示定位标识在图像中的标准位置之间的偏移量。如前所述该偏移量可以包括平移距离和/或偏转角度。平移距离可以包括定位标识300当前位置与标准位置相比在水平或竖直方向所平移的量。偏转角度可以包括定位标识当前位置与标准位置相比绕中心转动的角度。在控制器120内，可以对偏差阈值进行设定，即上文所述的冗余量。如果图3所示所采集的图像中的定位标识300的位置与图2所示的标准位置之间的偏差大于偏差阈值，控制器120则可以确定托盘200的位置偏离期望位置。控制器120可以控制穿梭车100驶入纠偏库位，以对所承托的托盘200执行纠偏操作。如果图3所示所采集的图像中的定位标识300的位置与图2所示的标准位置之间的偏差小于或等于偏差阈值，控制器120则可以确定托盘200的位置未偏离期望位置。控制器120则可以控制穿梭车100直接对所承托的托盘200执行后续的出库或移库等操作。
41.上述方案逻辑简单并且容易实现。此外，可以减少仓储系统内对托盘进行的不必要的纠偏操作。在托盘的位置与期望位置之间未超过偏差阈值时，继续执行后续操作，提高仓储系统整体的工作效率。
42.在一些实施例中，因为种种原因，可能发生托盘200丢失的情况，此时，穿梭车100无法寻找到该托盘200。例如，用户可能会未经过穿梭车100的操作直接对托盘200进行搬运或移库等操作。这样就可能使得托盘200在仓储系统内的位置与之前经过穿梭车100作业之后的位置不一致，导致穿梭车100不能寻找到该托盘200，出现托盘200丢失的情况。由此，可能导致仓储系统崩溃。为了解决以上问题，托盘200上的定位标识300还可以用于唯一地标识托盘200。该定位标识300可以包括二维码。具体地，该定位标识300可以包括快速响应码(qr码)、数据矩阵码(dm码)或图形标识符等，如图2-3所示。上述码具有信息容量大、容错能力强等优点。每个托盘200上的定位标识300都互不相同，这样每个托盘200就可以具有唯一的id。当出现托盘200丢失情况时，控制器120还可以用于控制穿梭车100遍历仓储系统的库位，以针对丢失的托盘200执行寻找作业。当穿梭车100执行托盘200的寻找作业时，控制器120可以基于穿梭车100的摄像装置110所采集的图像确定当前拍摄的托盘是否是丢失的托盘。如前所述，控制器120可以识别所采集的图像中的定位标识300，进而确定托盘200的id。
如果控制器120所确定的id与所丢失的托盘200的id不一致，则移动至下一个库位，继续进行寻找工作。如果控制器120所确定的id与所丢失的托盘200的id一致，则结束寻找作业。穿梭车100可以根据需要承托托盘200执行后续出库或移库等操作。当然可以理解的是，在执行后续操作前，也可以对托盘200是否偏离期望位置进行判断，以在需要时执行纠偏操作。
43.另外，由于托盘200上的定位标识300可以用于唯一地标识托盘200，控制器还可以用于控制穿梭车100遍历仓储系统的库位，以针对仓储系统内的托盘进行盘点。盘点内容可以包括清点托盘的数量、确定托盘的位置等。
44.由此可知，通过将定位标识300用于唯一地标识托盘200并基于穿梭车100所采集的图像寻找托盘200，可以在托盘200出现丢失情况时，利用穿梭车100对该托盘200进行自动寻找，提高了仓储系统的自动化程度。还可以通过穿梭车100遍历仓储系统的库位，对仓储系统内的托盘进行盘点，减轻人工压力。
45.将定位标识300的图像用于唯一地标识托盘200的图像，还可以在托盘200入库时，将物料与该托盘200进行绑定，即建立物料与托盘200之间的对应关系。由此，穿梭车100可以通过对托盘200执行作业来运送相应的物料。当物料出库后，可以解除托盘200与物料之间的绑定关系。从而，可以提高仓储系统作业的自动化程度和准确率。
46.除了纠偏库位，在仓储系统内还可以设置出库库位。在纠偏库位处，可以通过纠偏装置对托盘200进行纠偏。在穿梭车100执行出库作业时，可以承托托盘200移动至出库库位。在出库库位处，用户可以将托盘200上的物料卸下。示例性地，控制器还可以用于当穿梭车100针对托盘200上的物料执行出库作业时，控制穿梭车100承托托盘200驶入仓储系统内的纠偏库位，在纠偏库位内对托盘200进行纠偏后再将托盘200运输出库。在一些实施例中，纠偏库位与出库库位可以为两个独立的库位。控制器120可以在每次穿梭车100承托托盘200移动至出库库位之前，无论托盘200是否偏离期望位置，都先承托托盘200移动至纠偏库位，进行纠偏，再承托托盘200移动至出库库位。这样，可以将纠偏作业与出库作业绑定，从而减少对托盘200是否偏离期望位置进行判断的计算负担。优选地，可以将纠偏库位与出库库位设置在同一库位，也就是说在托盘200进行出库作业的同时完成纠偏作业。这样，虽然也是将纠偏作业与出库作业绑定，但是这样不仅可以减少对托盘200的移动次数，也大大节省了出库时间，提高仓储系统的工作效率。
47.在一些实施例中，托盘200长时间使用，托盘200上的定位标识300可能脱落或是污损，无法利用摄像装置110采集的图像对托盘200进行准确定位，可能会影响仓储系统整体的工作。为了避免以上情况，示例性地，控制器120还可以用于对于基于摄像装置110所采集的图像无法识别定位标识300的情况，控制穿梭车100将托盘200运输出库。控制器120可以提醒用户被穿梭车100运输出库的托盘200需要对定位标识300进行更换或清理。由此，通过该设置，可以减小因托盘200上的定位标识300无法识别而对仓储系统整体工作的影响。
48.根据本发明的第二个方面，提供一种仓储系统。仓储系统可以包括托盘输送机构和托盘纠偏装置。
49.托盘输送机构可以用于输送托盘200。托盘200上可以设置有定位标识300。定位标识300可以用于确定托盘200的当前位置。托盘输送机构可以包括托盘输送线及可移动地设置于托盘输送线上的上述穿梭车100。托盘输送线可以包括轨道，也可以包括在地面上设置的标记，例如引导线或是引导标志等。在一些实施例中，穿梭车100可以沿着托盘输送线自
行在各个库位之间移动。在另一些实施例中，穿梭车100也可以依靠托盘输送线上设置的传送带或传送链条等在各个库位之间移动。托盘输送线和穿梭车100的种类可以有多种，只要其可以通过相互配合实现承托托盘200，并将托盘200移动至相应的库位即可。
50.在托盘输送线上至少一个库位可以为纠偏库位。纠偏库位可以独立于任何具有其他功能的库位，即作为独立的专用库位，也可以是与其他功能的库位相结合的库位，即该库位兼具纠偏和其他功能。在纠偏库位中可以设置托盘纠偏装置。当穿梭车100承托需要纠偏的托盘200移动至纠偏库位处时，纠偏装置可以对托盘200进行纠偏。优选地，纠偏库位可以是仓储系统的出库位。也就是说每当穿梭车100承托托盘200进行出库作业时，同时也将对托盘200进行纠偏作业。这样可以减少单独对托盘200进行的纠偏作业，提高仓储系统整体的工作效率。
51.具有该设置的仓储系统，可以通过穿梭车100承托托盘200在其内的各个库位之间移动，并且在托盘200当前位置偏离期望位置时，通过穿梭车100承托托盘200移动至纠偏库位进行纠偏，以确保仓储系统可以顺利的运行。
52.示例性地，定位标识300可以设置在托盘200的底部，当穿梭车100行驶到托盘200的下方时，摄像装置110可以采集托盘200上的定位标识300的图像。这样，在穿梭车100移动至托盘200的底部以承托托盘200的实施例中，可以在进行承托托盘200的同时对定位标识300进行图像采集，提高仓储系统的工作效率，且准确率高，易于实现。当然可以理解的是，定位标识300还可以设置在托盘200的其他位置，例如托盘200的侧面，或是通过支架等装置将定位标识300伸出到托盘200以外的位置。摄像装置110也可以设置在穿梭车100的侧面等任意位置，只要摄像装置110可以采集到托盘200上的定位标识300的图像即可。但是相比将定位标识300设置在托盘200的底部来说，其准确性低，且实现困难。
53.示例性地，托盘纠偏装置可以包括第一纠偏机构和第二纠偏机构。第一纠偏机构可以包括输送方向为第一方向的输送带单元及位于输送带单元的承托面上方的导向单元。导向单元可以包括沿第二方向间隔且相对设置的两个导向部。第二方向可以与第一方向交叉。两个导向部之间可以形成沿第一方向延伸的用于供托盘200通过的导向通道，且两个导向部能够分别与经过导向通道的托盘200的两个侧边贴靠。第二纠偏机构可以设置于输送带单元的输送路径上，用于检测托盘200是否由输送带单元输送至目标基准位置。利用输送带单元输送托盘200在导向通道内移动，以使经过导向通道的该托盘200的两个侧边贴靠两个导向部，以对该托盘第二方向及角度纠偏。随着托盘200沿着导向通道移动，托盘200可以触发第二纠偏机构，第二纠偏机构可以生成触发信号，触发信号的生成可以表示该托盘200已经输送至目标基准位置。根据触发信号，输送带单元可以停止运行，以使该托盘200停止在目标基准位置来对该托盘200进行第一方向纠偏。
54.可以理解的是，以上仅为托盘纠偏装置的一个实施例，托盘纠偏装置还可以具有多种结构，本领域技术人员可以根据实际使用情况进行合理地选择。
55.根据本发明的第三个方向，提供一种用于仓储系统的穿梭车的控制方法，如图4所示。
56.该控制方法可以包括以下步骤。
57.s100，采集托盘200上的定位标识300的图像。示例性地，在穿梭车100在仓储系统内针对托盘200执行作业时实时采集定位标识300的图像。
58.s200，当穿梭车100执行移库作业时，基于所采集的图像确定托盘200的位置是否偏离期望位置。
59.s300，对于托盘200的位置偏离期望位置的情况，控制穿梭车100承托着托盘200驶入仓储系统内的纠偏库位，在纠偏库位对托盘200进行纠偏后执行后续控制；对于托盘200的位置未偏离期望位置的情况，直接执行后续控制。
60.下面通过图5-6所示的实施例，对控制方法进行具体的描述。
61.在图5所示的实施例中，a为托盘所在的当前库位，b为托盘所要移动至的目标库位，c为出库位，同时也是纠偏库位。
62.当穿梭车接到系统发布的移库指令后，穿梭车可以首先移动至a库位处的托盘下方。穿梭车可以在顶升托盘之后对托盘上的图像进行采集，也可以先采集托盘上的图像再将托盘进行顶升，当然可以理解的是，还可以在顶升托盘的同时对托盘上的图像进行采集。控制器可以根据采集到的图像对托盘是否偏离期望位置进行判断。具体地，可以判断托盘偏离期望位置的偏差量是否超过偏差阈值。如果偏差量没有超过偏差阈值，穿梭车则可以承托该托盘由a库位直接移动至b库位，完成移库作业。如果偏差量超过偏差阈值，穿梭车则可以承托该托盘先由a库位移动至c库位，对托盘进行纠偏。完成纠偏之后，再承托托盘移动至b库位，完成移库作业。
63.在图6所示的实施例中，a为托盘所在的当前库位，c为出库位，同时也是纠偏库位。
64.当穿梭车接到系统发布出库指令后，穿梭车可以首先移动至a库位处的托盘下方。同上文相同，对托盘进行顶升，并对托盘上的图像进行采集。区别在于，由于对托盘的指令是出库，所以无论该托盘当前是否偏离期望位置，穿梭车都将承托该托盘由a库位移动至c库位，在完成出库的同时对托盘进行纠偏，从而保证了后续作业中，托盘所在的位置的准确性，提高后续作业安全。
65.以上仅对其中的两个实施例进行详细的描述，本领域技术人员可以参考以上的控制方法，组合出多种实施例，不再赘述。
66.在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“横向”、“竖向”、“垂直”、“水平”和“顶”、“底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内”、“外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
67.为了便于描述，在这里可以使用区域相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的区域位置关系。应当理解的是，区域相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。
68.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根
据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、装置和/或它们的组合。
69.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
70.本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。