固定壳加工结构及钢丝绳组件加工系统的制作方法

1.本实用新型涉及机械加工技术领域，特别是涉及固定壳加工结构及钢丝绳组件加工系统。


背景技术：

2.手术机器人在外科手术过程中能够辅助医生进行更精准的操作。在使用手术机器人的外壳手术过程中，医生需要将注册探针、手术器械(比如手术刀、缝合结构)等端部工具根据当前手术进程的需要安装到手术机器人的从机械臂，然后医生操作手术机器人的主操作手，从机械臂在主操作手的控制下执行相应的操作。手术机器人为了减少空间往往采用钢丝绳传动，钢丝绳传动需在钢丝绳的端部加工相应的固定壳凸点以保证钢丝绳可固定在传动结构上。而通常固定壳凸点需要焊接或焊锡等方法加工，加工困难且时间较长。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对一般钢丝绳端部的固定壳加工过程存在的难度大、时间长的问题，提供一种便捷加工钢丝绳上固定壳的固定壳加工结构及钢丝绳组件加工系统。
4.一种固定壳加工结构，包括：
5.第一压块，具有第一驱动部和第一按压端，所述第一按压端上开设第一按压凹槽；
6.第二压块，具有第二驱动部和第二按压端，所述第二按压端上开设第二按压凹槽，所述第二按压凹槽与所述第一按压凹槽适配，所述第二按压凹槽与所述第一按压凹槽配合容纳待按压的固定壳，所述第一驱动部和所述第二驱动部在驱动力作用下驱动所述第一按压端和所述第二按压端相互靠近；
7.复位组件，设置于所述第一压块和所述第二压块之间，所述复位组件沿相互远离的方向抵推所述第一压块和所述第二压块。
8.在其中一个实施例中，所述复位组件包括弹性复位件和/或磁性复位件。
9.在其中一个实施例中，所述弹性复位件包括弹簧和/或弹性橡胶；所述弹性复位件的两端分别与所述第一压块以及所述第二压块固定连接，所述第一按压端和所述第二按压端相互靠近并压缩所述弹性复位件。
10.在其中一个实施例中，所述固定壳加工结构还包括导向组件，所述导向组件设置于所述第一压块和所述第二压块之间，所述导向组件保持所述第一按压端和所述第二按压端沿设定方向相互靠近或者远离。
11.在其中一个实施例中，所述导向组件包括条形定向板；所述条形定向板的一端固定设置于所述第二压块，所述条形定向板的另一端与所述第一压块滑动设置。
12.在其中一个实施例中，所述条形定向板远离所述第二压块的一端开设条形滑槽；所述第一压块的表面具有第一凸起，所述第一凸起插入所述条形滑槽；所述第一按压端靠近或者远离所述第二按压端并带动所述第一凸起相对于所述条形滑槽滑动。
13.在其中一个实施例中，所述第一按压端的端面边缘具有导向凸起和/或开设导向
凹槽；所述第二按压端的端面边缘开设导向凹槽和/或具有导向凸起；所述第一按压端上的所述导向凸起和/或所述导向凹槽分别与所述第二按压端上的所述导向凹槽和/或所述导向凸起适配。
14.在其中一个实施例中，所述第一驱动部位于所述第一压块上远离所述第一按压端的另一端，所述第一驱动部的按压面积大于等于所述第一按压端的端面；所述第二驱动部位于所述第二压块上远离所述第二按压端的另一端，所述第二驱动部的按压面积大于等于所述第二按压端的端面；所述第一驱动部和/或所述第二驱动部分别呈圆饼状或者多边形饼状。
15.在其中一个实施例中，所述第一按压端面上沿与所述第一按压凹槽延伸方向垂直的方向还分布多个凸起和/或凹槽；所述第二按压端面上沿与所述第二按压凹槽延伸方向垂直的方向还分布多个凹槽和/或凸起；所述第一按压端上的所述凸起和/或所述凹槽分别与所述第二按压端上的所述凹槽和/或所述凸起适配。
16.一种钢丝绳组件加工系统，包括钢丝绳、固定壳以及上述实施例中任一项所述的固定壳加工结构，所述固定壳加工结构用于将所述固定壳压紧在所述钢丝绳的端部或者中部。
17.上述固定壳加工结构及钢丝绳组件加工系统，第一驱动部和第二驱动部在外力的驱动下能够带动第一按压端和第二按压端相互靠近，第一按压端和第二按压端相互靠近并且第一按压凹槽和第二按压凹槽协同挤压绳索上的固定壳，进而将固定壳牢固的固定在绳索上。去除外部驱动力后，第一按压端和第二按压端在复位组件的作用下自动相互远离，便于下一个固定壳的加工。上述固定壳加工结构及钢丝绳组件加工系统，无需通过焊接的方式进行加工，只需通过简单的机械挤压即可完成，操作便捷且节省加工时间。
附图说明
18.图1为本实用新型一实施例提供的固定壳加工结构第一视角示意图；
19.图2为本实用新型一实施例提供的固定壳加工结构第二视角示意图；
20.图3为本实用新型一实施例提供的第二压块结构示意图；
21.图4为本实用新型一实施例提供的钢丝绳与固定壳结构示意图。
22.其中：10、固定壳加工结构；100、第一压块；110、第一驱动部；120、第一按压端；200、第二压块；210、第二驱动部；220、第二按压端；221、第二按压凹槽；300、弹性复位件；400、导向组件；410、条形定向板；411、条形滑槽；420、第一凸起；430、紧固螺钉；440、导向凸起；450、导向凹槽；20、钢丝绳；30、固定壳。
具体实施方式
23.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽
度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
26.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
27.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
28.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
29.绳索类传动结构具有体积小、强度高的特点，被广泛应用于各种机械结构的传动过程中。以钢丝绳为例，在使用钢丝绳传动的过程中需要将固定壳与钢丝绳进行固定连接，进而便于其他的传动结构与钢丝绳之间实现固定连接。如图1-4所示，本实用新型提供一种固定壳加工结构10，能够便捷的将固定壳30与绳索类结构(比如钢丝绳20)固定连接。具体的，固定壳加工结构10包括第一压块100、第二压块200以及复位组件。第一压块100和第二压块200是固定壳加工结构10中加工固定壳30的直接执行部位。第一压块100具有第一驱动部110和第一按压端120，第一按压端120上开设第一按压凹槽。第二压块200具有第二驱动部210和第二按压端220，第二按压端220上开设第二按压凹槽221，第二按压凹槽221与第一按压凹槽适配，第二按压凹槽221与第一按压凹槽配合容纳待按压的固定壳30，第一按压端120和第二按压端220的初始状态为相互间隔设置，第一驱动部110和第二驱动部210在驱动力作用下驱动第一按压端120和第二按压端220相互靠近。
30.复位组件设置于第一压块100和第二压块200之间，复位组件沿相互远离的方向抵推第一压块100和第二压块200。上述固定壳加工结构10及固定壳30加工系统，第一驱动部110和第二驱动部210在外力的驱动下能够带动第一按压端120和第二按压端220相互靠近，第一按压端120和第二按压端220相互靠近并且第一按压凹槽和第二按压凹槽221协同挤压
绳索上的固定壳30，进而将固定壳30牢固的固定在绳索上。去除外部驱动力后，第一按压端120和第二按压端220在复位组件的作用下自动相互远离，便于下一个固定壳30的加工。上述固定壳加工结构10及固定壳30加工系统，无需通过焊接的方式进行加工，只需通过简单的机械挤压即可完成，操作便捷且节省加工时间。
31.可选的，第一驱动部110在第一压块100上的位置可以是与第一按压端120相对的另一端，也可以是位于第一压块100的中部或者其他部位。同理，第二驱动部210在第二压块200上的位置可以是与第二按压端220相对的另一端，也可以是位于第二压块200的中部或者其他部位。以及第一驱动部110的形状可以是与第一按压端120的截面形状相同、相似或者不同。对应的，第二驱动部210的形状可以是与第二按压端220的截面形状相同、相似或者不同。作为一种可实现的方式，如图1-2所示，第一驱动部110位于第一压块100上远离第一按压端120的另一端，第一驱动部110的按压面积大于等于第一按压端120的端面。第二驱动部210位于第二压块200上远离第二按压端220的另一端，第二驱动部210的按压面积大于等于第二按压端220的端面，便于操作者按压时承受更小的压强。并且第一驱动部110和/或第二驱动部210分别呈圆饼状或者多边形饼状。如图1-2所示的，第一驱动部110和第二驱动部210分别呈圆饼状，第一按压端120和第二按压端220分别呈矩形。
32.复位组件的作用是驱动第一压块100和第二压块200相互远离并保持在相互间隔的位置状态。作为一行可实现的方式，如图1-2所示，复位组件包括弹性复位件300，弹性复位件300设置于第一压块100和第二压块200之间，弹性复位件300沿相互远离的方向抵推第一压块100和第二压块200。弹性复位件300能够以自身的弹性变形适应第一按压端120和第二按压端220之间的相互靠近或者相互远离，且能够在发生弹性变形时产生弹性恢复力，进而保证第一按压端120和第二按压端220在外力撤去后能够相互远离，为下一次的加工做好准备。作为另一种可实现的方式，复位组件包括磁性复位件，磁性复位件设置于第一压块100和第二压块200之间，磁性复位件沿相互远离的方向抵推第一压块100和第二压块200。比如磁性复位件可以是一对磁极相反的永磁铁或者电磁铁。
33.在本实用新型一实施例中，如图1-2所示，弹性复位件300包括弹簧和/或弹性橡胶。弹性复位件300的两端分别与第一压块100以及第二压块200固定连接，第一按压端120和第二按压端220相互靠近并压缩弹性复位件300。弹簧或者弹性橡胶具有成本低、性能稳定的优点。可选的，弹性复位件300的数量为一个、两个或者多个，弹性复位件300的两端分别固定抵接第一驱动部110与第二驱动部210、第一驱动部110与第二按压端220、第一按压端120与第二驱动部210或者第一按压端120与第二按压端220。
34.作为一种可实现的方式，如图1-2所示，弹簧形式的弹性复位件300的数量为一个，且弹性复位件300的两端分别与第一驱动部110与第二驱动部210抵接。由于第一驱动部110和第一按压端120之间固定连接，且第二驱动部210和第二按压端220之间固定连接，在弹性复位件300的作用下，第一按压端120和第二按压端220保持间隔设置。当外力施加在第一驱动部110和第二驱动部210，第一驱动部110和第二驱动部210带动第一按压端120和第二按压端220相互靠近直至充分挤压固定壳30，同时压缩弹性复位件300产生一定的弹性变形，为后续的复位过程提供恢复力。
35.作为另一种可实现的方式，弹簧形式的弹性复位件300的数量为两个，且弹性复位件300的两端分别与第一驱动部110与第二驱动部210抵接，两个弹性复位件300分布在第一
按压端120和第二按压端220的两侧，且两个弹性复位件300对称设置。由于第一驱动部110和第一按压端120之间固定连接，且第二驱动部210和第二按压端220之间固定连接，在两个弹性复位件300的作用下，第一按压端120和第二按压端220保持间隔设置。当外力施加在第一驱动部110和第二驱动部210，第一驱动部110和第二驱动部210带动第一按压端120和第二按压端220相互靠近直至充分挤压固定壳30，同时压缩两个弹性复位件300产生一定的弹性变形，为后续的复位过程提供恢复力。两个对称设置的弹性复位件300能够为第一按压端120和第二按压端220的复位过程提供更加稳定的恢复力。
36.第一压块100和第二压块200之间稳定的相互靠近以及相互远离是保证固定壳30加工过程顺利进行的前提。在本实用新型一实施例中，如图1-2所示，固定壳加工结构10还包括导向组件400，导向组件400设置于第一压块100和第二压块200之间，导向组件400保持第一按压端120和第二按压端220沿设定方向相互靠近或者远离。可以理解的，本实施例中的设定方向是指第一按压端120和第二按压端220相互远离或者相互靠近的方向。
37.导向组件400的作用是保持第一压块100和第二压块200之间稳定靠近或远离，本实用新型并不限定其具体结构，只要能够实现上述功能即可。比如在第一压块100和第二压块200之间直接形成适配的凸起和凹槽进而形成导向组件400，或者在第一压块100和第二压块200之间通过辅助结构形成导向组件400。
38.在本实用新型一实施例中，如图1-2所示，导向组件400包括条形定向板410，条形定向板410沿设定方向延伸。条形定向板410的一端固定设置于第二压块200，条形定向板410的另一端相对于第一压块100沿设定方向滑动设置。可以理解的，条形定向板410与第一压块100之间通过燕尾滑轨与燕尾槽的形式、条形滑槽411与凸起的形式实现相对滑动。作为一种可实现的方式，条形定向板410远离第二压块200的一端开设条形滑槽411，条形滑槽411沿设定方向延伸。第一压块100的表面具有第一凸起420，第一凸起420插入条形滑槽411。第一按压端120靠近或者远离第二按压端220并带动第一凸起420相对于条形滑槽411滑动。本实施例中的导向组件400不仅能够起到导向的作用，还能够起到极限限位的作用。在第一压块100与第二压块200相互靠近以及相互远离的极限位置，第一凸起420分别与条形滑槽411延伸方向的两端抵接，实现第一压块100和第二压块200的极限限位。作为另一种可实现的方式，可以将条形滑槽411开设在第一压块100上，将第一凸起420设置在条形定向板410上。
39.在上述实施例中，条形定向板410通过紧固螺钉430与第二压块200的第二按压端220固定连接，且第一按压端120的第一凸起420也可用另一个紧固螺钉安装在第一压块100上形成。在本实用新型一实施例中，如图1-3所示，第一按压端120的端面边缘具有导向凸起440和/或开设导向凹槽450，导向凸起440和/或导向凹槽450分别沿设定方向延伸。第二按压端220的端面边缘开设导向凹槽450和/或具有导向凸起440，导向凹槽450和/或导向凸起440分别沿设定方向延伸。第一按压端120上的导向凸起440和/或导向凹槽450分别与第二按压端220上的导向凹槽450和/或导向凸起440适配。两套导向组件400能够充分保证第一压块100和第二压块200之间相互靠近或者相互远离过程的稳定性。
40.作为一种可实现的方式，如图1-3所示，在第二压块200上第二按压端220的端面上，相对的两边缘上分别具有四个间隔设置的导向凸起440和导向凹槽450。第一压块100上第一按压端120的结构与第二按压端220适配。作为另一种可实现的方式，第二按压端220的
端面边缘仅有导向凸起440，在第一按压端120的端面上具有适配的导向凹槽450。可选的，第二按压凹槽221与第一按压凹槽分别包括延伸方向垂直分布的多个凹槽，能够有效防止固定壳30在加工过程中发生溢边现象。具体的，第一按压端120的端面上沿与第一按压凹槽延伸方向垂直的方向还分布多个凸起和/或凹槽；第二按压端220的端面上沿与第二按压凹槽221延伸方向垂直的方向还分布多个凹槽和/或凸起；第一按压端120上的凸起和/或凹槽分别与第二按压端220上的凹槽和/或凸起适配。
41.与上述各个实施例对应的，如图1-4所示，本实用新型还提供一种固定壳30加工系统，包括钢丝绳20、固定壳30以及上述各个实施例中任一项所记述的固定壳加工结构10，固定壳加工结构10用于将固定壳30压紧在钢丝绳20的端部或者中部。上述固定壳30加工系统，第一驱动部110和第二驱动部210在外力的驱动下能够带动第一按压端120和第二按压端220相互靠近，第一按压端120和第二按压端220相互靠近并且第一按压凹槽和第二按压凹槽221协同挤压绳索上的固定壳30，进而将固定壳30牢固的固定在绳索上。去除外部驱动力后，第一按压端120和第二按压端220在复位组件的作用下自动相互远离，便于下一个固定壳30的加工。上述固定壳30加工系统，无需通过焊接的方式进行加工，只需通过简单的机械挤压即可完成，操作便捷且节省加工时间。
42.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
43.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。