一种三轴码垛机的制作方法

1.本实用新型涉及码垛技术领域，尤其是指一种三轴码垛机。


背景技术：

2.目前，国内书刊码垛还处于人工搬运的状况，此工作难以招到稳定人员，故市场急需一款可以自动码垛的设备用于替代人工。
3.这些书刊在印刷制成以后，一般是多本堆叠在一起以后进行捆住或者包住形成垛块，以便于进行运输。而堆叠在一起的垛块之间(主要是上下垛块之间)常通过隔纸进行分隔以提高堆垛的稳定性便于运输。然而，市场上已有的码垛设备，都是仅仅能够实现夹起物品的功能，即在使用这类码垛设备时，通常需要人工进行放纸，不仅效率低，而且会带来安全隐患。


技术实现要素：

4.本实用新型针对现有技术的问题提供一种三轴码垛机，能够拾起物品以及拾起隔纸，从而自动化完成整个码垛的动作。
5.为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
6.本实用新型提供的一种三轴码垛机，包括三轴驱动机构、本体、均设置于所述本体的拾件机构以及拾纸机构，所述三轴驱动机构用于驱动所述本体移动，所述拾件机构用于夹起物品，所述拾纸机构用于拾起隔纸。
7.进一步的，所述拾件机构包括托件结构、拾件驱动件以及定位件，所述托件结构设置于所述本体，所述拾件驱动件用于驱动所述定位件靠近或者远离所述托件结构，所述托件结构用于托住物品，所述定位件用于把物品固定至所述托件结构。
8.更进一步的，所述托件结构还包括托板以及托件驱动件，所述托件驱动件用于驱动所述托板前后移动，所述托板用于突伸至物品底部并托住物品。
9.优选的，所述托板远离所述托件驱动件的一端设置有插入斜面，所述插入斜面用于插入物品底部并把物品引导至所述托板。
10.进一步的，所述拾纸机构包括拾纸驱动件以及多个第一吸取件，多个吸取件均设置于所述本体的底部，所述拾纸驱动件用于驱动多个第一吸取件升降，多个吸取件均用于与隔纸抵触。
11.更进一步的，第一吸取件包括吸盘以及继电器，所述本体底部设置有让位槽，吸盘位于所述本体内并经所述让位槽突伸至所述本体底部外；吸盘经继电器用于外接负压源。
12.更进一步的，所述拾件机构设置有多个让位孔，让位孔用于所述拾件机构拾起物品时对第一吸取件让位。
13.更进一步的，所述拾纸机构还包括两个分别设置于所述本体两侧的延伸结构，延伸结构包括翻转件、延伸驱动件以及多个第二吸取件，翻转件转动设置于所述本体，延伸驱动件用于驱动翻转件翻转，多个第二吸取件均设置于翻转件；当翻转件翻转至与所述本体
的底部平行时，第二吸取件与隔纸抵触。
14.优选的，延伸结构还包括横移结构，横移结构包括横移驱动件、横移件以及导向件，导向件设置于翻转件，横移驱动件用于驱动横移件沿着导向件移动，多个第二吸取件均设置于横移件。
15.更优选的，横移结构的数量为两个，多个第二吸取件分别设置于两个横移结构的横移件；两个横移驱动件分别驱动两个横移件往彼此相反的方向移动。
16.更进一步的，翻转件还设置有压纸结构，压纸结构包括设置于翻转件的压纸弹片以及转动设置于压纸弹片的压纸轮，压纸轮用于与隔纸抵触以实现对于隔纸的限位。
17.本实用新型的有益效果：本实用新型设置有拾件机构和拾纸机构，经由码垛机器人先拾起物品在托盘上码满一层后，在送料单元备料的过程中，把隔纸移送至码垛工位处，再由码垛机器人将隔纸放在物品上，提升了效率以及安全。
附图说明
18.图1为本实用新型的示意图
19.图2为本实用新型隐去三轴驱动机构后示意图。
20.图3为本实用新型的托件结构的示意图。
21.图4为本实用新型的延伸结构的示意图。
22.附图标记：1—三轴驱动机构，2—本体，3—拾件机构，4—拾纸机构，5—水平转动机构，21—让位槽，31—托件结构，32—拾件驱动件，33—定位件，34—托板，35—托件驱动件，36—插入斜面，37—让位孔，41—拾纸驱动件，42—第一吸取件，43—吸盘，44—继电器，45—延伸结构，46—横移结构，47—压纸结构，451—翻转件，452—延伸驱动件，453—第二吸取件，461—横移驱动件，462—横移件，463—导向件，471—压纸弹片，472—压纸轮。
具体实施方式
23.为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。
24.如图1至图4所示，本实用新型提供的一种三轴码垛机，包括三轴驱动机构1、本体2、均设置于所述本体2的拾件机构3以及拾纸机构4，所述三轴驱动机构1用于驱动所述本体2移动，所述拾件机构3用于夹起物品，所述拾纸机构4用于拾起隔纸。
25.实际使用时，三轴驱动机构1用于驱动本体2进行上、下、左、右、前、后六个方向移动，属于常规结构也可实现的动作，因此不对其进行过多限定；而在需要码垛时，由三轴驱动机构1驱动本体2移动至物品(例如捆好的书籍)处，由拾件机构3把物品夹起并托住，然后三轴驱动机构1驱动本体2移动至隔纸放置处，由拾纸机构4把隔纸拾起，此时隔纸位于物品的下方；再由三轴驱动机构1驱动本体2移动至码垛位置，由拾纸机构4把隔纸放下，然后拾件机构3动作，把物品放在隔纸上，实现了一次码垛动作；而后续的动作这是把下一隔纸放在物品上，然后再把下一物品放在该下一隔纸上，实现了自动化码垛的效果。
26.在本实施例中，所述拾件机构3包括托件结构31、拾件驱动件32以及定位件33，所述托件结构31设置于所述本体2，所述拾件驱动件32用于驱动所述定位件33靠近或者远离
所述托件结构31，所述托件结构31用于托住物品，所述定位件33用于把物品固定至所述托件结构31。拾件驱动件32为电缸或者气缸。即在需要拾起物品时，由托件结构31伸出并托住物品底部，然后拾件驱动件32驱动定位件33下降，使得定位件33能够与物品抵触抵触，通过定位件33与托件结构31配合实现夹住物品底部和顶部的效果。
27.具体的，所述托件结构31还包括托板34以及托件驱动件35，所述托件驱动件35用于驱动所述托板34前后移动，所述托板34用于突伸至物品底部并托住物品。实际使用时，该托件驱动件35为电缸或者气缸，即在不同状态下，托板34位于本体2的底部；当本体2移动至物品的一侧时，由托件驱动件35驱动托板34伸出，使得托板34移动至物品的底部并托住物品，达到了托住物品的效果。
28.优选的，所述托板34远离所述托件驱动件35的一端设置有插入斜面36，所述插入斜面36用于插入物品底部并把物品引导至所述托板34。该斜面用于让托板34更好地插入到物品底部，随着托板34被推出而移动至物品底部，直至物品被完全托住，避免对物品表面造成损伤。
29.在本实施例中，所述拾纸机构4包括拾纸驱动件41以及多个第一吸取件42，多个吸取件均设置于所述本体2的底部，所述拾纸驱动件41用于驱动多个第一吸取件42升降，多个吸取件均用于与隔纸抵触。
30.实际使用时，第一吸取件42包括吸盘43以及继电器44，所述本体2底部设置有让位槽21，吸盘43位于所述本体2内并经所述让位槽21突伸至所述本体2底部外；吸盘43经继电器44用于外接负压源。即吸盘43与隔纸进行接触以后，由继电器44打开吸盘43与负压源之间的通道，使得吸盘43能够通入负压气体而实现对于隔纸的吸起，保证了拾起隔纸的稳定性。
31.具体的，所述拾件机构3设置有多个让位孔37，让位孔37用于所述拾件机构3拾起物品时对第一吸取件42让位。该让位孔37设置在托板34上，即托板34由托件驱动件35驱动而伸出并托住物品以后，吸盘43才能够对准让位孔37，保证了吸盘43仅能够在托板34托住物品时下降而与隔纸接触，并在放下隔纸而缩回本体2内时，托板34才能够复位而放下隔纸，从而保证了本发明物品与隔纸交替取放的效果。
32.具体的，所述拾纸机构4还包括两个分别设置于所述本体2两侧的延伸结构45，延伸结构45包括翻转件451、延伸驱动件452以及多个第二吸取件453，翻转件451转动设置于所述本体2，延伸驱动件452用于驱动翻转件451翻转，多个第二吸取件453均设置于翻转件451；当翻转件451翻转至与所述本体2的底部平行时，第二吸取件453与隔纸抵触。
33.即隔纸的宽度可能会较大，此时为了保证隔纸在移动过程中不会发生飘动，并且保证隔纸在放下时不会发生折叠。本实用新型通过在本体2两侧分别设置延伸结构45，由延伸结构45配合第一吸取件42对隔纸进行吸取，保证隔纸尽可能保持平整地被拾起进行移送。该翻转件451在不需要拾起隔纸时，则是翻转至与本体2抵触，以避免跟其他结构发生碰撞。
34.实际使用时，该延伸驱动件452为电缸或者气缸，且第二吸取件453的结构与第一吸取件42的结构大致相同。即拾纸机构4动作如下：在需要拾起隔纸时，由延伸驱动件452驱动翻转件451翻转至水平状态，使得第二吸取件453与隔纸先接触并吸住，实现对于隔纸的第一次定位；然后由拾纸驱动件41驱动第一吸取件42下降，使得第一吸取件42下降至与隔
纸抵触，从而吸住隔纸的中间位置，达到了把隔纸保持平整地拾起的效果。
35.优选的，延伸结构45还包括横移结构46，横移结构46包括横移驱动件461、横移件462以及导向件463，导向件463设置于翻转件451，横移驱动件461用于驱动横移件462沿着导向件463移动，多个第二吸取件453均设置于横移件462。在翻转件451翻转至水平状态时，横移驱动件461还需要驱动横移件462前/后移动，以使得第二吸取件453的吸取位置与第一吸取件42的吸取位置错开，使得本实用新型能够拾起面积更大的隔纸。
36.在实际使用时，该横移结构46的数量为两个，多个第二吸取件453分别设置于两个横移结构46的横移件462；两个横移驱动件461分别驱动两个横移件462往彼此相反的方向移动。
37.即一个延伸结构45具有两个横移结构46，两个横移结构46的导向件463彼此平行，而两个横移件462则是彼此的动作相反，使得两者在需要拾起隔纸至分别向前和向后移动，使得第二吸取件453的分布更广，以便于拾起面积更大的隔纸。
38.在本实施例中。该本体2与三轴驱动机构1之间可设置有水平转动机构5，该水平转动机构5用于驱动本体2进行水平转动，从而能够调整本体2的位置，使得对于物品以及隔纸的拾取更为精准。
39.具体的，该翻转件451上还设置有压纸结构47，压制结构47包括压纸弹片471和转动设置于压纸弹片471的压纸轮472，即在第二吸取件453吸住隔纸前，由压纸轮472压住隔纸以避免隔纸发生形变；而在第二吸取件453松开隔纸后，由于翻转件451需要复位，此时隔纸可能会与第二吸取件453之间依然存在一定的粘力，由于由压纸轮472的设置，使得隔纸被限位而无法随着翻转件451翻转而动作，保证了隔纸的平整；此外，压纸弹片471的设置，主要用于让压制轮472与隔纸接触后，具有一定的缓冲形成而避免导致隔纸破裂。
40.以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。