一种码垛机器人用夹具的制作方法

1.本实用新型涉及码垛机器人夹具技术领域，具体为一种码垛机器人用夹具。


背景技术：

2.伴随我国科技的不断发展，人们生活水平的不断提高，越来越多的机器人被用于工厂的生产，同时工厂也不断的进入自动化的行列中，自动化的生产的效率较高，且人工成本较低；
3.当前印刷工厂的产品规格众多，尺寸、重量、捆包形式各异，导致一般自动化设备无法兼容生产线上所有产品的下线码垛工作，故该工作多数是靠人工完成，效率相对低下，管理成本高。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人用夹具，以解决上述背景技术中提出的当前印刷工厂的产品规格众多，尺寸、重量、捆包形式各异，导致一般自动化设备无法兼容生产线上所有产品的下线码垛工作，故该工作多数是靠人工完成，效率相对低下，管理成本高的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机器人用夹具，包括夹具框架，所述夹具框架的顶端连接有机器人连接法兰，所述夹具框架的中部安装激光测距传感器，所述夹具框架的一端固定连接有前挡板，所述夹具框架的另一端安装有第一移动气缸，所述第一移动气缸的一端固定连接有第一连接板，所述夹具框架的底端设置有后挡板，且后挡板的顶端与第一连接板的底端固定连接，所述后挡板的顶端固定连接有两组第一滑件，所述夹具框架的底端固定连接有两组第一导轨，且第一导轨皆与第一滑件滑动连接，所述夹具框架的一端安装有第二移动气缸，所述第二移动气缸的底端固定连接有压板，所述夹具框架的一侧安装有第三移动气缸，所述第三移动气缸的一端固定连接有第二连接件，所述夹具框架的底端固定连接有两组第二导轨，所述第二导轨的底端滑动连接有第二滑件，所述夹具框架的底端设置有连接长板，且连接长板的顶多管与第二滑件固定连接，所述连接长板的两侧皆固定连接有加固板，所述连接长板的底端固定连接有底托，所述夹具框架的一端设置有放置机构。
6.优选的，所述放置机构包括放置架、铰接板、双轴电机、吸取气缸、转杆、电动伸缩杆、和垫纸吸盘，所述夹具框架的一端固定连接有放置架，所述第二移动气缸的顶端固定连接有两组铰接板，所述放置架的一端安装有双轴电机，所述双轴电机的输出端皆固定连接有吸取气缸，且吸取气缸的一端皆与铰接板的内壁通过轴承连接，所述吸取气缸的一端固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的一端皆固定连接有垫纸吸盘，所述夹具框架的一端设置有转杆，方便用户放置垫纸。
7.优选的，所述电动伸缩杆的一端皆与铰接板转动连接，所述铰接板内壁的尺寸皆与电动伸缩杆一端的尺寸相适配，方便电动伸缩杆的移动。
8.优选的，所述双轴电机的控制端机器人的控制端电性连接，所述电动伸缩杆的控制端机器人的控制端电性连接，方便用户控制双轴电机和电动伸缩杆工作。
9.优选的，所述垫纸吸盘的一端皆固定连接有第一气嘴，所述吸取气缸的一端固定连接有两组第二气嘴，方便用户连接气管。
10.优选的，所述第一气嘴的一端连接有气管，且气管的一端皆与第二气嘴相连接，方便用户通过气管和垫纸吸盘吸取垫纸。
11.优选的，所述激光测距传感器的控制端机器人的控制端电性连接，所述第一移动气缸的控制端机器人的控制端电性连接，方便用户控制激光测距传感器和第一移动气缸工作。
12.优选的，所述第二移动气缸的控制端机器人的控制端电性连接，所述第三移动气缸的控制端机器人的控制端电性连接，方便用户控制第二移动气缸和第三移动气缸工作。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.用户通过机器人连接法兰将本装置安装到码垛机器人上，通过激光测距传感器测出产品的距离，通过第一移动气缸和后挡板将产品夹住，在使得底托通过第三移动气缸插入产品的底端，通过第二移动气缸和压板可将产品夹紧，防止在移动产品的过程中，产品晃动或掉落，通过机器人带动本装置将产品放置在码垛盘上，在通过转杆和垫纸吸盘将垫纸放在产品上，本装置可减少用户的人工成本，且工作效果较高，同时兼容自动化成产设备。
附图说明
15.图1为本实用新型的立体示意图；
16.图2为本实用新型中夹具框架、第一移动气缸和后挡板的爆炸立体示意图；
17.图3为本实用新型中夹具框架、底托和第三移动气缸的爆炸立体示意图；
18.图4为本实用新型中夹具框架、第二移动气缸和压板的爆炸立体示意图；
19.图5为本实用新型中放置机构的爆炸立体示意图。
20.图中：1、夹具框架；2、机器人连接法兰；3、激光测距传感器；4、前挡板；5、第一移动气缸；6、第一连接板；7、后挡板；8、第一导轨；9、第一滑件；10、第二移动气缸；11、压板；12、第三移动气缸；13、第二连接件；14、第二导轨；15、第二滑件；16、连接长板；17、加固板；18、底托；19、放置架；20、铰接板；21、双轴电机；22、吸取气缸；23、转杆；24、电动伸缩杆；25、垫纸吸盘。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1
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5，本实用新型提供的一种实施例：
23.一种码垛机器人用夹具，包括夹具框架1，夹具框架1的顶端连接有机器人连接法兰2，夹具框架1的中部安装激光测距传感器3，夹具框架1的一端固定连接有前挡板4，夹具框架1的另一端安装有第一移动气缸5，第一移动气缸5的一端固定连接有第一连接板6，夹
具框架1的底端设置有后挡板7，且后挡板7的顶端与第一连接板6的底端固定连接，后挡板7的顶端固定连接有两组第一滑件9，夹具框架1的底端固定连接有两组第一导轨8，且第一导轨8皆与第一滑件9滑动连接，夹具框架1的一端安装有第二移动气缸10，第二移动气缸10的底端固定连接有压板11，夹具框架1的一侧安装有第三移动气缸12，第三移动气缸12的一端固定连接有第二连接件13，夹具框架1的底端固定连接有两组第二导轨14，第二导轨14的底端滑动连接有第二滑件15，夹具框架1的底端设置有连接长板16，且连接长板16的顶多管与第二滑件15固定连接，连接长板16的两侧皆固定连接有加固板17，连接长板16的底端固定连接有底托18，夹具框架1的一端设置有放置机构；
24.进一步的，第一气嘴的一端连接有气管，且气管的一端皆与第二气嘴相连接，垫纸吸盘25的一端皆固定连接有第一气嘴，吸取气缸22的一端固定连接有两组第二气嘴，用户通过软管可将第一气嘴和第二气嘴相连接，可使得吸取气缸22通过垫纸吸盘25吸取垫纸，激光测距传感器3的控制端机器人的控制端电性连接，第一移动气缸5的控制端机器人的控制端电性连接，第二移动气缸10的控制端机器人的控制端电性连接，第三移动气缸12的控制端机器人的控制端电性连接，双轴电机21的控制端机器人的控制端电性连接，电动伸缩杆24的控制端机器人的控制端电性连接，当用户在使用本装置时，用户可通过机器人控制激光测距传感器3、第一移动气缸5、第二移动气缸10、第三移动气缸12、双轴电机21和电动伸缩杆24工作，放置机构包括放置架19、铰接板20、双轴电机21、吸取气缸22、转杆23、电动伸缩杆24、和垫纸吸盘25，夹具框架1的一端固定连接有放置架19，第二移动气缸10的顶端固定连接有两组铰接板20，放置架19的一端安装有双轴电机21，双轴电机21的输出端皆固定连接有吸取气缸22，且吸取气缸22的一端皆与铰接板20的内壁通过轴承连接，吸取气缸22的一端固定连接有电动伸缩杆24，电动伸缩杆24的一端皆固定连接有垫纸吸盘25，夹具框架1的一端设置有转杆23，机器人通过双轴电机21使得电动伸缩杆24转动，使得电动伸缩杆24处于竖直方向，然后通过电动伸缩杆24和机器人将垫纸吸盘25向下移动，通过转杆23和垫纸吸盘25将垫纸吸住，通过机器人将垫纸移动至第一层产品上方，放置垫纸，电动伸缩杆24的一端皆与铰接板20转动连接，铰接板20内壁的尺寸皆与电动伸缩杆24一端的尺寸相适配，相适配的尺寸可方便电动伸缩杆24在铰接板20的内壁转动。
25.工作原理：用户先将本装置通过机器人连接法兰2安装到机器人上，当需要抓取时，机器人和夹具移动至码垛盘上方，通过激光测距传感器3测量码垛托盘的高度和位置，将托盘高度与位置信息反馈给机器人，然后带着本装置移动到产品上方，然后通过激光测距传感器3开始测量产品上表面高度，并将高度信息反馈给机器人，随后机器人带着本装置移动到产品抓取位置第一移动气缸5启动，第一移动气缸5的输出端带动第一连接板6移动，第一连接板6带动后挡板7移动，后挡板7带动第一滑件9在第一导轨8的内部滑动，移动的后挡板7和产品贴合，然后第三移动气缸12的输出端带动第二连接件13移动移动的第二连接件13带动连接长板16移动，连接长板16带动第二滑件15在第二导轨14的内部滑动，同时移动的连接长板16带动底托18移动，此时底托18插入产品的正下方，将产品拖住，然后第二移动气缸10启动，第二移动气缸10的输出端带动压板11向下移动，使得压板11可底托18将产品压紧，避免在移动的过程中产品晃动或掉落，产品夹紧之后，机器人将产品搬运到码垛托盘上方，根据之前测量的托盘高度和位置信息开始放置产品，机器人将产品搬运至码放位置，放置产品时，后挡板7保持不动，确保产品位置不会偏移，第三移动气缸12的输出端收
缩，使得连接长板16和底托18复位，当底托18不在处于产品的底端时，产品即可脱离，压板11通过第二移动气缸10复位，机器人带着本装置返回抓取位置，等待抓取，当码放完一层产品后，需要在第一层产品上方放置一张纸板，此时机器人带着本装置移动至垫纸仓区域，双轴电机21启动，双轴电机21带动转杆23和电动伸缩杆24转动，使得电动伸缩杆24处于竖直位置，同时电动伸缩杆24启动，延伸至最长，通过激光测距传感器3测量垫纸仓内垫纸摞的高度即第一张垫纸的高度，然后通过吸取气缸22和垫纸吸盘25将垫纸吸起，运行至码垛产品上方，机器人根据之前测量的托盘高度与产品高度信息，可以确定第一层产品的上表面高度，然后将垫纸准确放置在第一层产品上面，以便第二层码垛工作可以顺利进行。
26.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。