机器人的上下料机构的制作方法

1.本实用新型涉及动力电池生产领域，尤其涉及一种负责托盘模组上下料的机器人的上下料机构。


背景技术：

2.在新能源的汽车中，离不开动力电池的使用，通过动力电池提供的电能去满足汽车的动力需求，以逐渐地替换靠汽油或柴油等去提供动力的方式。
3.其中，在动力电池生产过程中，涉及到动力电池的封装工艺、封装后的动力电池烘烤工艺及烘烤后的动力电池灌注工艺等。
4.而在动力电池烘烤工艺中，是靠操作人员手工地将由封装工艺处理且堆叠好的电池一个个地放置于托盘处，再由机械手将托盘放入烘烤箱内进行烘烤处理。
5.其中，在现有的机械手中，由于其上下料的部分设计不合理，故在托盘模组的上料过程中，借助机械手中的插销装置从下方插入托盘模组内以达到稳固托盘模组的目的。但是，机械手中的插销装置需要与托盘模组进行精准对位后才能插入托盘模组中，因此导致插销装置与托盘模组之间的对位时间长及对位不可靠，进而影响到托盘模组上下料的可靠性。
6.因此，亟需一种缩短对位时间并确保托盘模组上下料可靠性的机器人的上下料机构来克服上述的缺陷。


技术实现要素：

7.本实用新型的目的在于提供一种缩短对位时间并确保托盘模组上下料可靠性的机器人的上下料机构。
8.为实现上述目的，本实用新型的机器人的上下料机构包括机构框架、多个沿着所述机构框架之外缘轮廓隔开排列的插销装置及安装于所述机构框架且数量与所述插销装置相同的浮动装置。所述插销装置安装于所述机构框架，所述插销装置可做向上伸出和向下缩回所述机构框架的运动，每个所述浮动装置位于对应的一个所述插销装置的侧边，每个所述浮动装置各包含可上下伸缩滑移的浮动锥头。
9.较佳地，所述浮动装置还包含固定于所述机构框架处的固定座，所述浮动锥头装配于所述固定座，所述浮动锥头还向上凸出所述固定座。
10.较佳地，所述浮动锥头的上端包含圆台段及位于所述圆台段正下方的圆柱段，所述圆柱段与所述圆台段两者的中心线相重合，所述圆柱段的直径还与所述圆台段的底径相等。
11.较佳地，所述圆台段和部分的圆柱段各向上凸出所述固定座。
12.较佳地，所述机构框架为方形框架，所述浮动装置安装于所述机构框架的长边，所述插销装置安装于所述机构框架的位于该机构框架之两长边之间的位置处。
13.较佳地，所述浮动装置从所述机构框架的外部安装于所述机构框架的长边。
14.较佳地，所述机构框架之一长边上的浮动装置与所述机构框架之另一长边上的浮动装置呈背对的布置。
15.较佳地，本实用新型的机器人的上下料机构还包括一感应器，所述感应器从所述机构框架的外部安装于所述机构框架之一短边，该短边对应有两个位于所述机构框架内的插销装置。
16.较佳地，所述插销装置包含上下驱动器及插销，所述上下驱动器的输出端朝上布置，所述插销与所述上下驱动器的输出端装配连接。
17.较佳地，所述浮动装置及插销装置各为四个，所有所述浮动装置呈方形排列，所有所述插销装置呈方形排列。
18.与现有技术相比，由于本实用新型的机器人的上下料机构还包括安装于机构框架且数量与插销装置相同的浮动装置，每个浮动装置位于对应的一个插销装置的侧边，每个浮动装置各包含可上下伸缩滑移的浮动锥头，使得本实用新型机器人的上下料机构从下方对托盘模组进行上料时先由所有浮动锥头中的一个或多个浮动锥头先插入托盘模组中，而余下者则在先插入者插入并调整托盘模组的过程中进入托盘模组内，因而使得托盘模组在所有浮动锥头插入后而与插销装置对齐，使得插销装置快速且准确地插入托盘模组内，这样就可以缩短了对位时间，还确保托盘模组上下料的可靠性。
附图说明
19.图1是本实用新型的上下料机构的立体结构示意图。
20.图2是图1所示的上下料机构由上往下看的平面结构示意图。
21.图3是图1所示的上下料机构由前往后看的平面结构示意图。
22.图4是图1所示的上下料机构中的浮动装置的立体结构示意图。
具体实施方式
23.为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。
24.请参阅图1至图3所示，本实用新型的机器人的上下料机构100用于安装于机器人的执行端上，例如多关节机器人的执行端，由机器人带动本实用新型的上下料机构100运动，以满足本实用新型的上下料机构100在上下料中的运动需要。其中，本实用新型的上下料机构100包括机构框架10、四个沿着机构框架10之外缘轮廓隔开排列的插销装置20及安装于机构框架10且数量与插销装置20相同的浮动装置30。插销装置20安装于机构框架10，插销装置20可做向上伸出和向下缩回机构框架10的运动，以满足插销装置20插入托盘模组或从托盘模组拔出的需要；每个浮动装置30位于对应的一个插销装置20的侧边，每个浮动装置30各包含可上下伸缩滑移的浮动锥头31。具体地，在图1和图2中，所有浮动装置30呈方形排列，所有插销装置20呈方形排列，使得浮动装置30从方形的四个角落向托盘模组插入，从而更好地在插入过程中对托盘模组进行调整，从而使得所有浮动装置30在插入托盘模组后而达到对托盘模组进行精准定位的目的，同时，插销装置20从方形的四个角落向定位后的托盘模组插入，使得托盘模组得到可靠的稳固；需要说明的是，根据实际需要，插销装置20的数量还可以为二个或三个，当插销装置20为两个时，它们呈对角布置，当为三个时，呈
三角形布置，但不以此为限。更具体地，如下：
25.如图1至图4所示，浮动装置30还包含固定于机构框架10处的固定座32，浮动锥头31装配于固定座32，浮动锥头31还向上凸出固定座32，这样设计的目的是借助固定座32的引入而便于浮动锥头31于机构框架10上的装配操作。具体地，在图3和图4中，浮动锥头31的上端包含圆台段311及位于圆台段311正下方的圆柱段312，圆柱段312与圆台段311两者的中心线相重合，圆柱段312的直径还与圆台段311的底径相等，一方面便于浮动锥头31的加工制造，另一方面使得浮动锥头31借助圆台段311的上小下大的结构而更容易插入并调整托盘模组，最终由圆柱段312定位插入后的托盘模组。更具体地，在图3中，圆台段311和部分的圆柱段312各向上凸出固定座32，确保浮动锥头31先插入托盘模组及浮动锥头31在插入后再调整托盘模组的可靠性。可理解的是，根据实际需要，可将固定座32删除，此时的浮动锥头31直接安装于机构框架10处，故不以上述说明为限。
26.如图1和图2所示，机构框架10为方形框架，浮动装置30安装于机构框架10的长边11，插销装置20安装于机构框架10的位于该机构框架10之两长边11之间的位置处，这样布置使得插销装置20和浮动装置30于机构框架10上的布置合理和可靠。具体地，在图1和图2中，浮动装置30从机构框架10的外部安装于机构框架10的长边11，较优的是，机构框架10之一长边11上的浮动装置30与机构框架10之另一长边11上的浮动装置30呈背对的布置，使得浮动装置30不在机构框架10的两长边11之间，与位于两长边11之间的插销装置20正好错开，故使得插销装置20和浮动装置30于机构框架10上的布置更紧凑和更合理，但不以此为限。
27.如图1至图3所示，本实用新型的上下料机构100还包括一感应器40，感应器40从机构框架10的外部安装于机构框架10之一短边12，该短边12对应有两个位于机构框架10内的插销装置20，即在图1和图2中，感应器40从机构框架10的外部安装于机构框架10后方的短边12，而两个插销装置20从机构框架10的内部邻近该短边12，这样布置使得感应器40与两个插销装置20彼此错开，使得它们于机构框架10上的布置更紧凑和更合理，但不以此为限。
28.如图1至图3所示，插销装置20包含上下驱动器21及插销22。上下驱动器21的输出端朝上布置，插销22与上下驱动器21的输出端装配连接，由上下驱动器21驱使插销22向上插入或向下拔出托盘模组。举例而言，上下驱动器21为气缸或液压缸，但不以此为限。
29.与现有技术相比，由于本实用新型的机器人的上下料机构100还包括安装于机构框架10且数量与插销装置20相同的浮动装置30，每个浮动装置30位于对应的一个插销装置20的侧边，每个浮动装置30各包含可上下伸缩滑移的浮动锥头31，使得本实用新型的机器人的上下料机构100从下方对托盘模组进行上料时先由所有浮动锥头31中的一个或多个浮动锥头31先插入托盘模组中，而余下者则在先插入者插入并调整托盘模组的过程中进入托盘模组内，因而使得托盘模组在所有浮动锥头31插入后而与插销装置20对齐，使得插销装置20快速且准确地插入托盘模组内，这样就可以缩短了对位时间，还确保托盘模组上下料的可靠性。其中，在浮动锥头31中，先插入者是通过顶推托盘模组沿机构框架10的长边11方向和/或短边12的方向移动而达到余下者进入托盘模组内的目的。
30.以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，均属于本实用新型所涵盖的范围。