注射管移载排布装置及预灌封注射管清洗线体的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械生产设备技术领域，尤其涉及一种注射管移载排布装置及预灌封注射管清洗线体。


背景技术：

2.预灌封注射器具有注射快捷方便、无需医护人员手动采集注射液的优点，因而受到医疗机构的欢迎，市场需求也日渐增加。为了保证注射剂的清洁安全，生产预灌封注射器中有一项重要环节：对预灌封注射管进行清洗和烘干。这一环节涉及到将大批量注射管进行有序化重新排布，使之能够通过特定的清洗-烘干运输线体运送至清洗设备，以便于在清洗前对注射管逐个装夹定位。
3.为了保证清洗-烘干作业能够高效进行，理想化的注射管运输方式是对其连续无间断运输，但实际运行中却难以做到，究其原因，将大批量注射管进行重新排布会花费大量时间，因此清洗设备需要不断中止运行以等候一组注射管重排结束。如此以来，清洗-烘干过程便难以持续进行，处理效率过低。


技术实现要素：

4.有鉴于此，有必要提供一种注射管移载排布装置，用于预灌封注射管清洗线体，包括上料机构、下料机构以及移料机构，上料机构用于承载多个注射管，下料机构包括多个回环设置且两两平行排布的下料定位部，移料机构至少能够在上料机构和下料机构之间进行往复运动，并将注射管以组为单位从上料机构逐一移载至下料定位部中。
5.本实用新型提供的注射管移载排布装置用来对大批量注射管进行重新排布，且至少具有如下有益效果：
6.1)由于下料定位部回环设置并且两两平行排布，因此每一个下料定位部都可以周期性地参与运输注射管，这样一来，只要注射管移载排布装置保持运行状态，则下料机构便可以持续地向后续清洗-烘干工位移送注射管；
7.2)注射管的重新排布和移送过程合二为一，因此本实用新型提供的注射管移载排布装置无需将一批注射管统一重新排布完毕后再集中移送。移料机构的移载过程和下料机构的移送过程同时进行，使得注射管一经到达下料定位部即标志着该注射管重排完成，这样一来便消除了重排等待时间，清洗设备可以连续运行而无需中止等候；
8.3)重排后的注射管间距也得到调整，调整后的注射管间距与清洗设备上的夹持机构之间的距离一致，有利于缩短将注射管直接从下料机构移载至夹持机构中所需的时间，进一步减少动作数量，无需再对下料机构中的注射管进行二次变距，能够满足后工位清洗时的工艺要求。
9.在其中一个实施方式中，上料机构包括多个回环设置且两两平行排布的上料定位部，上料定位部的长度方向与下料定位部的长度方向相同；注射管移载排布装置还包括与移料机构滑动配合的承载机构，承载机构具有预设移送行程，预设移送行程大于或等于上
料机构和下料机构之间的间隔。
10.如此设置，注射管在上料机构中的排布更加整齐有序，降低了移料机构从上料机构中获取注射管的难度和时间；移料机构和承载机构滑动配合，能够使移料机构长期运行稳定，降低故障概率，二者的装配调试更容易；预设移送行程可以确保移料机构能够轻松获取注射管，也更容易保证注射管放置在下料定位部中的位置准确性，以免注射管在下料定位部中定位不良。
11.在其中一个实施方式中，多个上料定位部等距间隔排布，且多个下料定位部等距间隔排布；任意相邻两个上料定位部之间的距离小于任意相邻两个下料定位部之间的距离。
12.如此设置，注射管从上料定位部向下料定位部移载后的间距更大，方便后续清洗-烘干时被工装夹具装夹定位，也便于采用更少的工装夹具以轮流装夹的方式来定位大批量注射管。
13.在其中一个实施方式中，上料机构包括回环设置的上料输送带；下料机构包括回环设置的下料输送带，上料输送带和下料输送带能够分别形成第一移送段和第二移送段；第一移送段和第二移送段均垂直于同一基准平面。
14.如此设置，更方便布置移料机构和承载机构，可以将移料机构的移料运动方向设置为垂直于基准平面，因而移料机构的整个移料轨迹更短，承载机构的结构更简单。
15.在其中一个实施方式中，上料定位部的长度方向与下料定位部的长度方向相同，承载机构包括与移料机构滑动配合的导向滑轨；移料机构能够在导向滑轨两端之间平动，当移料机构分别位于导向滑轨的两端时，移料机构分别处于上料机构的上方，以及下料机构的上方。
16.如此设置，当移料机构位于导向滑轨的一端时，移料机构可以在第一移送段的上方获取注射管，当移料机构运动至导向滑轨的另一端时，移料机构可以在第二移送段的上方将注射管放入下料定位部中，移料机构对注射管的抓取和下放操作更安全。
17.在其中一个实施方式中，上料机构的移送方向与下料机构的移送方向相互背离。
18.如此设置，布置上料机构和下料机构所需的空间更小，注射管移载排布装置的整体布局更紧凑，可以将上料机构和下料机构并排布置，或者将第一移送段和第二移送段并排布置。
19.在其中一个实施方式中，注射管移载排布装置还包括检测单元，检测单元用于获取上料机构上的注射管排布情况。
20.如此设置，注射管移载排布装置的功能更加多样化，例如可以利用检测单元来检测上料机构上的注射管的排布疏密情况、缺件或出现坏件的位置，以便向控制系统反馈信息，移料机构在控制系统的控制下暂停运行以跳过缺件位置并从缺件位置的下一个位置获取注射管，从而确保注射管在下料机构上可以连续排布而无间隔出现。
21.在其中一个实施方式中，上料机构包括多个回环设置且等距间隔排布的上料定位部，注射管移载排布装置还包括多个等距间隔排布的取料单元，任意相邻两个取料单元之间的距离与任意相邻两组上料定位部之间的距离相同。
22.如此设置，多个取料单元可以一次性获取多个注射管并直接放置在上料定位部中，料盘和其中的所有注射管可以短时间内一次性分离，相比于将注射管逐个从料盘向上
料机构移载的方式，所需时间更短，效率显著提升。
23.在其中一个实施方式中，注射管移载排布装置还包括取料活动臂以及料盘转移单元，多个取料单元以及料盘转移单元均安装于取料活动臂。
24.如此设置，取料活动臂可以先带动多个取料单元和料盘转移单元同步运动至来料输送线，一并获取一个料盘及其中的多个注射管，然后将料盘中的多个注射管同步取出并移送至上料机构，随后通过料盘转移单元将该空置料盘移送到料盘下件通道以回收。
25.本实用新型还提供一种预灌封注射管清洗线体，包括转动移载机构、来料输送线、清洗设备以及上述注射管移载排布装置，注射管移载排布装置安装于转动移载机构和来料输送线之间，来料输送线用于向上料机构移送料盘与注射管，转动移载机构通过往复运动将注射管逐一从下料定位部转移至清洗设备。
26.本实用新型提供的预灌封注射管清洗线体，可以做到持续运转。由于一批注射管的重排和移送过程同时进行，清洗设备可以长时间持续运行，不需要中止以等待批次的注射管全部排布好，因此对多批次注射管的清洗-烘干处理效率更高。
附图说明
27.图1为本实用新型一个实施例中的注射管移载排布装置；
28.图2为本实用新型一个实施例中的预灌封注射管清洗线体。
29.附图标记说明：
30.100、注射管移载排布装置；10、上料机构；11、上料输送带；111、上料定位部；12、第一移送段；20、下料机构；21、下料输送带；211、下料定位部； 22、第二移送段；30、移料机构；31、吸料驱动源；32、吸盘架；40、承载机构；41、导向滑轨；50、取料活动臂；51、料盘转移单元；60、料盘下件通道； 200、预灌封注射管清洗线体；210、来料输送线；220、转动移载装置；230、清洗设备。
具体实施方式
31.下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
32.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
33.本实用新型提供一种用于预灌封注射管清洗线体200的注射管移载排布装置100，能够用来对大批量注射管进行重新排布，以便于重排之后的注射管可以更方便地被清洗-烘干工位的工装夹具装夹定位，满足清洗-烘干作业的工艺要求。
34.请参阅图1，本实用新型提供的注射管移载排布装置100的核心组成部分包括上料机构10、下料机构20以及移料机构30。按照注射管移载排布装置100 设置在预灌封注射管清洗线体200中的工艺路线，上料机构10与来料输送线210 邻接，下料机构20与清洗设备
230邻接，注射管从来料输送线210途径注射管移载排布装置100重排后被移送至清洗设备230。
35.上料机构10用于承载重排前的注射管。本实施例中，上料机构10包括闭环的上料输送带11，输送带优选采用同步带，上料输送带11外围具有多个回环设置且两两之间平行排布的上料定位部111，上料定位部111的形状与注射管形状相适配，能够用于定位注射管避免其晃动滑落。
36.下料机构20用于承载并移送重排后的注射管。本实施例中，下料机构20 包括闭环设置的下料输送带21，输送带优选采用同步带，下料输送带21外围具有多个回环设置且两两之间平行排布的下料定位部211，下料定位部211的形状与注射管形状相适配，能够用于定位注射管避免其晃动滑落。
37.移料机构30用于将位于上料机构10上的注射管以组为单位逐一移载至下料定位部211中，构成一组注射管的数量既可以是一个，也可以是两个、三个或更多，本实用新型在此不作具体限定。本实施例中构成一组注射管的数量为一个，移料机构30逐个移载注射管。
38.在移料机构30进行注射管移载同时，下料机构20以及上料机构10均保持运行状态，上料机构10和下料机构20既可以进行连续移送运动，也可以进行间歇式移送运动。随着下料机构20的运行，对应时间内先后移载至下料机构20 上的多个注射管依次进入对应的多个间隔排布的下料定位部211中，从而自动完成重排。
39.注射管的移载步骤可以通过移料机构30往复运动实现。移料机构30往复运动的活动行程范围至少不小于上料机构10和下料机构20之间的间隔，这样移料机构30至少能够在上料机构10和下料机构20之间进行往复运动。
40.即使移料机构30的实际活动行程范围远大于上料机构10和下料机构20的间隔，移料机构30在经过上料机构10的位置以及经过下料机构20的位置之间的部分运动行程，也可以看作是移料机构30在上料机构10和下料机构20之间进行的往复运动。
41.具体而言，本实施例中还包括多个固定在上料输送带11外围且回环设置的第一置料架，以及多个固定在下料输送带21外围且回环设置的第二置料架。每个第一置料架中对应开设有一个上料定位部111，第一置料架可拆卸安装于上料输送带11；每个第二置料架中对应开设有一个下料定位部211，第二置料架可拆卸安装于下料输送带21。通过重新安装第一置料架第二置料架，任意相邻两个上料定位部111之间的距离，以及任意相邻两个下料定位部211之间的距离均可调。
42.进一步地，上料输送带11和下料输送带21能够分别形成直接参与移送注射管的第一移送段12和直接参与移送注射管的第二移送段22，多个上料定位部 111等距间隔排布，多个下料定位部211等距间隔排布。
43.可选的，在本实施例中，处于第一移送段12上的任意相邻两个上料定位部 111之间的距离，小于处于第二移送段22上的任意相邻两个下料定位部211之间的距离。在其他实施方式中，处于第一移送段12上的任意相邻两个上料定位部111之间的距离，也可以大于处于第二移送段22上的任意相邻两个下料定位部211之间的距离。具体的大小关系取决于布置在后续清洗工位的夹持机构的结构，无论怎样变化，下料定位部211之间的距离都应与夹持机构之间的距离一致。
44.本实施例中，第一移送段12和第二移送段22均优选设置为平直段。当然，在其他实
施方式中，第一移送段12或第二移送段22还可以是非平直段。
45.具体而言，上料定位部111之间的距离，优选设置为与用来承载注射管的料盘中的料槽距离相等，可以通过重装第一置料架来改变上料定位部111之间的距离，以适应不同规格的料盘，也可以通过重装第二置料架来改变下料定位部211之间的距离，以适应清洗设备中夹持机构之间的距离变化。
46.值得说明的是，上料定位部111等距间隔排布并不是指“在某个瞬时时刻，上料机构10上任意两个上料定位部111之间的真实物理距离均相等”，而是：当一组上料定位部111随着上料输送带11回环运动到达第一移送段12的位置时，这组上料定位部111当中任意两个料槽之间距离均相等，而这组上料定位部111随着上料输送带11回环运动而离开第一移送段12的位置后，其中相邻两个上料定位部111之间的真实物理距离则会改变，对于下料定位部211而言同理。
47.在一些实施方式中，上料定位部111的长度方向与下料定位部211的长度方向均相同，第一移送段12与第二移送段22均垂直于同一个基准平面。
48.本实施例中，承载机构40具有沿上料定位部111的长度方向延伸的导向滑轨41，用来滑动接触移料机构30，导向滑轨41垂直于上述基准平面，移料机构30沿导向滑轨41滑动的轨迹在上料定位部111长度方向上的分量之和即为上述预设移送行程。
49.当移料机构30处于导向滑轨41的其中一端时，移料机构30处于第一移送段12的上方，此时移料机构30在第一移送段12所处平面的正投影至少部分位于第一移送段12上；当移料机构30处于导向滑轨41的另一端时，移料机构30 处于第二移送段22的上方，此时移料机构30在第二移送段22所处平面的正投影至少部分位于第二移送段22上。
50.本实施例中上料机构10的移送方向和下料机构20的移送方向相互背离。具体的，第一移送段12与第二移送段22平行设置，二者沿水平方向延伸，且注射管在第一移送段12上的移送方向和在第二移送段22上的移送方向相反；导向滑轨41的长度优选为大于或等于上料输送带11的宽度+下料输送带21的宽度+上料机构10与下料机构20之间的间隔。
51.可选的，本实施例中移料机构30包括吸料驱动源31以及吸盘架32，吸盘架32安装在吸料驱动源31的动力输出端，吸料驱动源31与导向滑轨41直接滑动配合，吸盘架32相对于上料机构10或下料机构20悬设，其朝向地面的一端用于安装吸附注射管的吸盘。移料机构30以吸附方式获取注射管不容易损坏注射管，当然，移料机构30还可以采用其他方式获取注射管，在此不作进一步展开。
52.在其他一些实施方式中，还可以选用其他结构来替代本实施例中的导向滑轨41，例如，可以采用多轴机械臂来承载移料机构30，多轴机械臂可以根据预先编写好的控制程序，按照确定的运动步骤和轨迹带动移料机构30往复运动，也可以实现转移注射管的目的，此外还可以选用能够在预设平面范围内输出位移的移载臂。
53.参阅图2，进一步地，注射管移载排布装置100还包括取料活动臂50、多个等距间隔排布的取料单元以及料盘转移单元51。其中任意相邻两个取料单元之间的距离与处于第一移送段12处的任意相邻两个上料定位部111之间的距离相同。多个取料单元和料盘转移单元51均安装在取料活动臂50。
54.具体而言，当注射管移载排布装置100设在预灌封注射管清洗线体200中时，取料机械臂可以至少在来料输送线210和上料机构10之间往复运动：首先带动料盘转移单元51
和多个取料单元同步运动，从来料输送线210上获取料盘以及料盘内的注射管，然后多个取料单元一次性将料盘中的注射管全部取出，并将多个注射管分别对应放入多个上料定位部111中，然后料盘转移单元51将料盘移送至预灌封注射管清洗线体200中的料盘下件通道60进行料盘回收，完成以上操作后，取料活动臂50带动多个取料单元和料盘转移单元51再次到达来料输送线210的下件端口。
55.在一些实施方式中，注射管移载排布装置100还包括检测单元，检测单元能用来获取上料机构10上的注射管排布情况，例如检测上料定位部111中是否有缺件，或者其中的注射管放置位置异常，又或者使其中的注射管出现破损。
56.对于缺件、放置位置异常以及破损可以统称为来件异常。当检测单元检测到来件异常后可以向控制系统反馈信息，在控制系统的指令控制下，移料机构 30暂停运行并跳过对该来件异常移载的步骤，直至下一个正常来件到达后再重新运行。
57.如此设置，可以确保下料机构20的一组下料定位部211中均放置有正常状态的注射管，而不会出现缺件、放置位置异常或破损，如此一来，后工位的夹持机构即可无中止无等待地对这一批注射管连续逐个夹持。
58.在图中未示出的一种实施方式中，移料机构30自身带有变距功能。移料机构30包括多个用来接触注射管的接触部和一个活动结构，该活动结构可以改变多个接触部之间的位置或距离。
59.由此，移料机构30可以每次从上料机构10中取出多个注射管，然后移料机构30启用其变距功能，这一组注射管在被移送至下料定位部211之前，活动结构便已经改变每个注射管之间的距离。改变后的距离与下料定位部211的间隔相等。当然，上述活动结构并非必须设置的，上述拓展方案特别适用于移料机构30每次获取并移载多个注射管的场合。
60.本实用新型还提供一种预灌封注射管清洗线体200，包括来料输送线210、转动移载机构、清洗设备230以及本实用新型提供的注射管移载排布装置100。来料输送线210、注射管移载排布装置100以及转动移载机构依次对料盘垛组进行拆垛分件和移送、对注射管进行重排、以及改变注射管的朝向角度；清洗设备230用于对注射管进行清洗和烘干等操作。
61.请参阅图2，注射管移载排布装置100安装在来料输送线210和转动移载装置220之间，转动移载机构通过往复运动将重排后的注射管从下料定位部211 转移至清洗设备230，同时完成了对注射管的角度朝向调节。
62.可以理解，在其他实施方式中，第一移送段12和第二移送段22也可以不沿水平方向延伸，二者也并不一定要平行设置，第一移送段12的移送方向和第二移送段22的移送方向还可以相同，或者形成任意夹角。
63.例如，第一移送段12和第二移送段22中的一组可以水平延伸，另一者相对于水平方向倾斜。对于移料机构30在导向滑轨41上沿直线轨迹往复运动的实施例，只要使上料定位部111和下料定位部211的长度方向相同，二者均垂直于同一基准平面即可。
64.可以理解，当移料机构30通过其他方式运动，例如将其安装在多轴机械臂上时，由于多轴机械臂可以带动移料机构30和注射管同步进行复合运动，上料定位部111的长度方向和下料定位部211的长度方向也可以不同，此时，第一移送段12和第二移送段22也可以不必垂直于同一基准平面。
65.又例如，上料输送带11的第一移送段12和下料输送带21的第二移送段22 还可以在同一条直线方向上排布，移料机构30可以在平行于第一移送段12的移送方向或第二移送段22的移送方向上往复运动以移载注射管。
66.此外，上料定位部111和/或下料定位部211也并不一定等距间隔排布，上料定位部111之间的间隔也可以大于下料定位部211之间的间隔，只要能够通过移料机构30对注射管重排，以使重排后的注射管布局能满足后续清洗-烘干的工艺要求即可。
67.优选的，上料定位部111/下料定位部211为料槽，用于定位注射管外侧壁，在其他一些实施方式中，上料定位部111及/或下料定位部211还可以是用于伸入注射管内的定位柱，只要能避免注射管从上料机构10和下料机构20上晃动滑落即可。
68.另外值得说明的是，在一些实施方式中，上料机构10和下料机构20也可以采用其他结构，例如采用多个可回环运动的输送货架或者输送辊床，无论是采用输送带、输送货架还是输送辊床，上料机构10上的任意一处用来接触注射管的部分都可以沿固定的闭环轨迹循环运动，例如，可以在一闭环轨迹上设置多个输送货架，使每个输送货架都按照该闭环轨迹沿相同的循环方向运动，也可以获得与输送带相同的效果。
69.以上所述实施方式的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方式中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
70.本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上实施方式所作的适当改变和变化都落在本实用新型要求保护的范围内。