一种防倾倒移动机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种防倾倒移动机器人。


背景技术：

2.随着物流行业的发展，自主搬运货物的移动机器人得到了广泛的应用。实际使用中，因为存在运载货物过重的情况，车体本身容易有倾倒的风险。另外，在移动机器人设有可移动去载物的载物组件，且载货装置移动到移动机器人一端去承载货物时，容易因为重心偏移使得移动机器人倒向载货处。而现有的防倾倒装置往往是采用固定的配重块进行重心稳定，但是在承载装置移动的时候重心会不断变化，调节不够灵活，而且要保证最大限度的稳定需要重量较大的配重块，会影响移动机器人的移动速度。


技术实现要素：

3.本实用新型针对上述现有技术存在的问题，提供一种防倾倒移动机器人。
4.本实用新型涉及一种防倾倒移动机器人，包括：
5.移动机器人主体；
6.移动机构，沿第一方向移动设置在所述移动机器人主体上；所述移动机构包括移动机构主体和载物组件，所述载物组件设置在所述移动机构主体朝向所述第一方向上的一侧；
7.伸缩主体，设置在所述移动机器人主体底部；所述伸缩主体连接在所述移动机构主体下端，所述伸缩主体朝向所述第一方向延伸设置；
8.其中，所述移动机构沿所述第一方向移动时，所述伸缩主体从所述移动机器人主体内同步伸出；所述移动机构沿所述第一方向反向移动时，所述伸缩主体同步缩回到所述移动机器人主体内。
9.伸缩主体设置在移动机器人主体底部，可以更好地进行防倾倒支撑，也便于安装。载货时，移动机构带动载物组件移动，当载物组件载货后，移动机器人的整体重心会朝向一侧偏移，而随着移动机构移动同步伸出的伸缩主体起到支撑的作用，有效防止移动机器人倾倒。而且随着移动机构移动的不同距离，伸缩主体伸出的距离都不一样，调节支撑更好。而且在不载货时，伸缩主体可以收回，不占据额外空间。
10.作为优选，所述移动机器人主体朝向所述第一方向的一侧下端设有伸出口；所述伸缩主体可从所述伸出口伸出缩回。
11.作为优选，所述伸缩主体底部设有滚动组件。
12.作为优选，所述滚动组件包括两个及以上的脚轮，所述脚轮分别设置在所述伸缩主体在所述第一方向上两侧的下端。
13.作为优选，所述移动机器人还包括升降机构，所述升降机构与所述的伸缩主体连接；在所述升降机构的作用下，所述伸缩主体在支撑状态和悬空状态之间变换。
14.作为优选，所述升降机构包括限位件，所述限位件连接设置在所述伸缩主体上方，
且连接在所述移动机构主体下端；所述移动机构带动所述限位件移动时，同步带动所述伸缩主体在所述第一方向上移动。
15.作为优选，所述伸缩主体在第二方向上，设置在所述移动机器人主体的正中间；所述第二方向与所述第一方向相互垂直。
16.作为优选，所述移动机构包括驱动组件，所述驱动组件包括丝杆滑台和丝杆驱动电机；所述丝杆滑台包括端板一、端板二、丝杆和滑块；所述丝杆设置在所述端板一和所述端板二之间，且所述丝杆的一端延伸到所述端板二外与所述丝杆驱动电机的驱动端同步连接；所述滑块滑动设置在所述丝杆上，且固定连接在所述移动机构主体上。
17.作为优选，所述移动机构还包括两个同步件，两个所述同步件一端分别设置在所述伸缩主体一端，另一端与所述移动机构主体下端连接。
18.作为优选，两个所述同步件与所述移动机构主体下端的连接处，设置在所述移动机构主体位于所述第一方向上的两侧之间。
19.采用以上结构后，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：
20.伸缩主体设置在移动机器人主体底部，可以更好地进行防倾倒支撑，也便于安装。载货时，移动机构带动载物组件移动，当载物组件载货后，移动机器人的整体重心会朝向一侧偏移，而随着移动机构移动同步伸出的伸缩主体起到支撑的作用，有效防止移动机器人倾倒。而且随着移动机构移动的不同距离，伸缩主体伸出的距离都不一样，调节支撑更好。而且在不载货时，伸缩主体可以收回，不占据额外空间。
附图说明
21.图1是本实用新型一种防倾倒移动机器人的整体示意图。
22.图2是本实用新型一种防倾倒移动机器人实施例一的剖视图。
23.图3是本实用新型一种防倾倒移动机器人实施例一的伸缩主体示意图一。
24.图4是本实用新型一种防倾倒移动机器人实施例一的伸缩主体示意图二。
25.图5是本实用新型一种防倾倒移动机器人实施例二的剖视图。
26.图6是本实用新型一种防倾倒移动机器人实施例二的伸缩主体示意图一。
27.图7是本实用新型一种防倾倒移动机器人实施例二的伸缩主体示意图二。
28.图8是本实用新型一种防倾倒移动机器人的连接件示意图一。
29.图9是本实用新型一种防倾倒移动机器人的连接件示意图二。
30.图10是本实用新型一种防倾倒移动机器人的滚动组件示意图。
31.图11是本实用新型一种防倾倒移动机器人的丝杆滑台示意图。
32.图中：1-移动机器人主体，2-伸缩主体，21-安装件一，3-移动机构，31-移动机构主体，32-载物组件，33-驱动组件，331-丝杆驱动电机，332-丝杆滑台，3321-端板一，3322-端板二，3323-丝杆，3324-滑块，34-同步件，35-同步连接件，351-预留口，4-滚动组件，41-脚轮，5-升降机构，51a-连杆一，52a-连杆二，53a-升降驱动电机，51b-轨道固定架，511b-固定件，512b-轨道放置件，513b-轨道，5131b-第一轨道段，5232b-第二轨道段，5233b-第三轨道段，52b-滚轮，54-连接件，541-连杆三，542-连杆四，543-连杆五，544-连杆六，545-连杆七，546-转轴，55-限位件，551-开口，552-安装件二，6-移动轮，7-对接货物处。
具体实施方式
33.下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。
34.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。
35.本实用新型实施例中所有方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
36.实施例一：如图1-4和图8-11所示，一种防倾倒移动机器人，包括：
37.移动机器人主体1。
38.移动机构3，沿第一方向移动设置在所述移动机器人主体1上；所述移动机构3包括移动机构主体31和载物组件32，所述载物组件32设置在所述移动机构主体31朝向所述第一方向上的一侧。
39.伸缩主体2，设置在所述移动机器人主体1底部。所述伸缩主体2连接在所述移动机构主体31下端，所述伸缩主体2朝向所述第一方向延伸设置。
40.其中，所述移动机构3沿所述第一方向移动时，所述伸缩主体2从所述移动机器人主体1内同步伸出。所述移动机构3沿所述第一方向反向移动时，所述伸缩主体2同步缩回到所述移动机器人主体1内。
41.伸缩主体2设置在移动机器人主体1底部，可以更好地进行防倾倒支撑，也便于安装。载货时，移动机构3带动载物组件32移动，当载物组件32载货后，移动机器人的整体重心会朝向一侧偏移，而随着移动机构3移动同步伸出的伸缩主体2起到支撑的作用，有效防止移动机器人倾倒。而且随着移动机构3移动的不同距离，伸缩主体2伸出的距离都不一样，调节支撑更好。而且在不载货时，伸缩主体2可以收回，不占据额外空间。
42.一些实施例中，所述移动机器人主体1朝向所述第一方向的一侧下端设有伸出口。所述伸缩主体2可从所述伸出口伸出缩回。所述伸出口的设置限定了伸缩方向，防止所述伸缩主体2在移动时方向会有偏移。优选地，所述伸出口上端高于所述伸缩主体2的上端。这样设置使得伸缩主体2伸出进行防倾倒支撑时，载物组件32承载了较重的物体时，伸出口可能会向下有变形，所以伸出口上端高于伸缩主体2上端有效防止了伸缩主体2的伸出和收回的可靠性。
43.一些实施例中，所述伸缩主体2在第二方向上，设置在所述移动机器人主体1的正中间。所述第二方向与所述第一方向相互垂直。这样设置，使得伸缩主体2不会影响到移动机器人第二方向上的平衡。伸缩主体2伸出进行防倾倒支撑时，支撑更稳固。
44.一些实施例中，所述伸缩主体2底部设有滚动组件4。所述滚动组件4的设置便于伸缩主体2顺畅得随着移动机构3移动，避免产生卡顿和额外的摩擦，保证了运行的可靠性。所述移动机器人主体1底部还设有若干个移动轮6，通过所述移动轮6进行移动。
45.一些示例中，所述滚动组件4包括两个及以上的脚轮41，所述脚轮41分别设置在所述伸缩主体2在所述第一方向上两侧的下端。这样设置使得脚轮41作用效果更好，保证了伸缩主体2移动的稳定性。如图10所示，所述滚组件包括四个脚轮41，两两为一组分别设置在所述伸缩主体2在所述第一方向上两侧的下端。
46.一些实施例中，所述移动机器人还包括升降机构5，所述升降机构5与所述的伸缩主体2连接。在所述升降机构5的作用下，所述伸缩主体2在支撑状态和悬空状态之间变换。这样设置使得所述伸缩主体2在收回状态时处于悬空状态，不会影响到所述移动机器人主体1在移动过程中过坎、转向等动作，保证了所述移动机器人主体1移动时的稳定性。
47.一些实施例中，所述升降机构5包括限位件55，所述限位件55连接设置在所述伸缩主体2上方，且连接在所述移动机构主体31下端。所述移动机构3带动所述限位件55移动时，同步带动所述伸缩主体2在所述第一方向上移动。这样设置在支撑状态和悬空状态之间变换时，所述限位件55的高度是固定的，这样限定了所述伸缩主体2的高度，有利于所述移动机器人主体1内部器件规划，避免对防倾覆装置上方的器件造成损坏，保证了所述移动机器人主体1的内部稳定性。
48.一些实施例中，如图2-4所示，所述升降组件包括连杆一51a和连杆二52a、升降驱动电机53a。所述连杆一51a的两端分别与所述伸缩主体2、所述连杆二52a的一端转动连接。所述连杆二52a的另一端驱动连接在所述升降驱动电机53a的驱动端上。所述升降驱动电机53a的设置整体占据空间更小，而且可以除了常规升降之外，可以根据不同情况进行灵活调节。
49.具体地，所述连杆二52a转动时带动所述连杆一51a移动，且改变了所述连杆一51a与所述伸出主要连接的一端与地面的相对高度。所述连杆一51a与所述伸缩主体2连接的一端在最低点时，所述伸缩主体2在支撑状态。所述连杆一51a与所述伸缩主体2连接的一端在最高点时，所述伸缩主体2在悬空状态。在较为平整的地面上，所述伸缩主体2从所述移动机器人主体1内同步伸出时，一是可以先通过所述升降驱动电机53a的驱动，令所述连杆一51a和所述连杆二52a将所述伸缩主体2转换成支撑状态，再随着移动机构3同步移动。二是可以在随着移动机构3同步移动的同时，通过所述升降驱动电机53a驱动，令所述连杆一51a和所述连杆二52a将所述伸缩主体2转换成支撑状态。在不平整的地面上，先所述伸缩主体2随着移动机构3同步移动，令所述伸缩主体2=移动过较为不平整的地面后，再通过所述升降驱动电机53a驱动，令所述连杆一51a和所述连杆二52a将所述伸缩主体2转换成支撑状态。
50.一些实施例中，所述升降组件还包括若干个连接件54，若干个所述连接件54间隔设置在所述伸缩主体2和所述限位件55之间。所述连接件54的一端设为连接件54的旋转中心，转动连接在所述限位件55上，所述连接件54的另一端转动连接在所述伸缩主体2上。此时所述连杆一51a的一端可以直接连接在所述伸缩主体2上，也可以如图8和图9所示，一个所述连接件54向上延伸连接到所述连杆一51a的一端。
51.所述升降组件作用时，带动所述连接件54绕着所述连接件54的旋转中心转动，改变了连接件54在竖直方向上的长度，来实现支撑状态和悬空状态之间的变换。这样设置使得所述伸缩主体2回到悬空状态时，可以更稳定固地进行状态维持，不容易因为连接点只有一个而在所述移动机器人主体1移动时的震动而掉落。
52.优选地，若干个所述连接件54的旋转中心与所述连接件54在所述伸缩主体2上连
接点的间距相同。若干个所述连接件54均相互平行。这样的设置，使得所述伸缩主体2与所述限位件55之间的间距均匀相同，可以同步稳定地改变状态。
53.具体地，如图8所示，一个所述连接件54包括连杆三541、连杆四542和连杆五543。所述连杆三541的一端与中间处分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件55在所述第二方向上的一侧。所述连杆四542的一端与中间处分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件55在所述第二方向上的另一侧。所述连杆三541与所述连杆四542相互平行且长度相同。所述连杆三541与所述连杆四542的另一端通过所述连杆五543相互连接。所述连杆五543与所述连杆一51a一端转动连接。
54.如图9所示，其他所述连接件54包括连杆六544和连杆七545。所述连杆六544的两端分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件55在所述第二方向上的一侧。所述连杆七545的两端分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件55在所述第二方向上的另一侧。所述连杆六544和所述连杆七545均与所述连杆三541和所述连杆四542相互平行。所述连杆六544和所述连杆七545长度相同。
55.所述连杆六544和所述连杆七545的两端的间距等于，所述连杆三541和所述连杆四542连接在所述伸出主体上的一端和连接在所述限位件55上的中间点的间距。所述连杆三541、连杆四542、连杆五543、连杆六544和连杆七545均通过转轴546进行连接。
56.一些实施例中，所述伸缩主体2在所述第二方向上的两侧设有安装件一21，所述限位件55在所述第二方向上的两侧设有安装件二552。所述连接件54可以通过安装件一21和安装件二552，将所述伸缩主体2和所述限位件55相互连接。这样连接更牢固。所述伸缩主体2和所述限位件55都可采用板件，而所述安装件一21和所述安装件二552都可以采用板件。
57.一些示例中，所述安装件二552之间的间距大于所述安装件一21之间的间距，具体设置时，所述连杆四542的一端与中间处分别转动连接在，一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二552内侧。所述连杆五543一端与中间处分别转动连接在，另一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二552内侧。然后所述连杆四542和所述连杆五543穿过所述开口551，另一端相通过连杆五543互连接。所述连杆六544的两端分别转动连接在，一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二552内侧。所述连杆七545的两端分别连接在，另一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二552内侧。
58.一些实施例中，如图11所示，所述移动机构3包括驱动组件22，所述驱动组件22包括丝杆3323滑台332和丝杆3323驱动电机331。所述丝杆3323滑台332包括端板一3321、端板二3322、丝杆3323和滑块3324。所述丝杆3323设置在所述端板一3321和所述端板二3322之间，且所述丝杆3323的一端延伸到所述端板二3322外与所述丝杆3323驱动电机331的驱动端同步连接。所述滑块3324滑动设置在所述丝杆3323上，且固定连接在所述移动机构主体31上。所述端板一3321和所述端板二3322起到限位的作用，保证移动机构3移动的范围在不会产生额外碰撞的范围内。
59.一些实施例中，所述移动机构3还包括两个同步件34，两个所述同步件34一端分别设置在所述伸缩主体2一端，另一端与所述移动机构主体31下端连接。这样设置使得移动机构3带动伸缩主体2时，同步性更高，保证伸出的角度不会偏移，稳定性更高。优选地，所述同步件34的数量为两个，可以采用板件，上端可以通过一块同步连接件35相互连接，且所述同步连接板固定在所述移动机构主体31下端。
60.一些实施例中，两个所述同步件34与所述移动机构主体31下端的连接处，设置在所述移动机构主体31位于所述第一方向上的两侧之间。这样设置使得在移动机构3移动中，不会发生同步件34与所述移动机器人主体1碰撞的情况。优选地，如图11所示，所述同步连接件35是一块板件，中间设有预留口351，所述预留口351用于令所述滑块3324可以安装在所述移动机构主体31下端。这样优先保证了所述移动机构主体31与所述丝杆3323滑台332的连接，保证了最重要的移动功能，且拆卸伸缩主体2时不会影响到所述移动机构主体31与所述丝杆3323滑台332的连接。
61.具体实施中，所述移动机构3沿所述第一方向移动去载货或卸货时，载货装置与对接货物处7对准，然后移动机构3朝对接货物处7移动，带动所述伸缩主体2从所述移动机器人主体1内同步伸出，并且通过所述升降驱动电机53a对所述连杆二52a驱动，所述连杆二52a带动所述连杆一51a下降将所述伸缩主体2从悬空状态转换到支撑状态。结束动作后，移动机构3反向移动，带动所述伸缩主体2缩回到所述移动机器人主体1内，且通过所述升降驱动电机53a对所述连杆二52a驱动，所述连杆二52a带动所述连杆一51a上升将所述伸缩主体2从支撑状态转换到悬空状态。
62.实施例二：如图1和图5-11所示，一种防倾倒移动机器人，包括：
63.移动机器人主体1。
64.移动机构3，沿第一方向移动设置在所述移动机器人主体1上；所述移动机构3包括移动机构主体31和载物组件32，所述载物组件32设置在所述移动机构主体31朝向所述第一方向上的一侧。
65.伸缩主体2，设置在所述移动机器人主体1底部。所述伸缩主体2连接在所述移动机构主体31下端，所述伸缩主体2朝向所述第一方向延伸设置。
66.其中，所述移动机构3沿所述第一方向移动时，所述伸缩主体2从所述移动机器人主体1内同步伸出。所述移动机构3沿所述第一方向反向移动时，所述伸缩主体2同步缩回到所述移动机器人主体1内。
67.伸缩主体2设置在移动机器人主体1底部，可以更好地进行防倾倒支撑，也便于安装。载货时，移动机构3带动载物组件32移动，当载物组件32载货后，移动机器人的整体重心会朝向一侧偏移，而随着移动机构3移动同步伸出的伸缩主体2起到支撑的作用，有效防止移动机器人倾倒。而且随着移动机构3移动的不同距离，伸缩主体2伸出的距离都不一样，调节支撑更好。而且在不载货时，伸缩主体2可以收回，不占据额外空间。
68.一些实施例中，所述移动机器人主体1朝向所述第一方向的一侧下端设有伸出口。所述伸缩主体2可从所述伸出口伸出缩回。所述伸出口的设置限定了伸缩方向，防止所述伸缩主体2在移动时方向会有偏移。优选地，所述伸出口上端高于所述伸缩主体2的上端。这样设置使得伸缩主体2伸出进行防倾倒支撑时，载物组件32承载了较重的物体时，伸出口可能会向下有变形，所以伸出口上端高于伸缩主体2上端有效防止了伸缩主体2的伸出和收回的可靠性。
69.一些实施例中，所述伸缩主体2在第二方向上，设置在所述移动机器人主体1的正中间。所述第二方向与所述第一方向相互垂直。这样设置，使得伸缩主体2不会影响到移动机器人第二方向上的平衡。伸缩主体2伸出进行防倾倒支撑时，支撑更稳固。
70.一些实施例中，所述伸缩主体2底部设有滚动组件4。所述滚动组件4的设置便于伸
缩主体2顺畅得随着移动机构3移动，避免产生卡顿和额外的摩擦，保证了运行的可靠性。
71.一些示例中，所述滚动组件4包括两个及以上的脚轮41，所述脚轮41分别设置在所述伸缩主体2在所述第一方向上两侧的下端。这样设置使得脚轮41作用效果更好，保证了伸缩主体2移动的稳定性。如图10所示，所述滚组件包括四个脚轮41，两两为一组分别设置在所述伸缩主体2在所述第一方向上两侧的下端。
72.一些实施例中，所述移动机器人还包括升降机构5，所述升降机构5与所述的伸缩主体2连接。在所述升降机构5的作用下，所述伸缩主体2在支撑状态和悬空状态之间变换。这样设置使得所述伸缩主体2在收回状态时处于悬空状态，不会影响到所述移动机器人主体1在移动过程中过坎、转向等动作，保证了所述移动机器人主体1移动时的稳定性。
73.一些实施例中，所述升降机构5包括限位件55，所述限位件55连接设置在所述伸缩主体2上方，且连接在所述移动机构主体31下端。所述移动机构3带动所述限位件55移动时，同步带动所述伸缩主体2在所述第一方向上移动。这样设置在支撑状态和悬空状态之间变换时，所述限位件55的高度是固定的，这样限定了所述伸缩主体2的高度，有利于所述移动机器人主体1内部器件规划，避免对防倾覆装置上方的器件造成损坏，保证了所述移动机器人主体1的内部稳定性。
74.一些实施例中，所述升降组件还包括若干个连接件54，若干个所述连接件54间隔设置在所述伸缩主体2和所述限位件55之间。所述连接件54的一端设为连接件54的旋转中心，转动连接在所述限位件55上，所述连接件54的另一端转动连接在所述伸缩主体2上。
75.所述升降组件作用时，带动所述连接件54绕着所述连接件54的旋转中心转动，改变了连接件54在竖直方向上的长度，来实现支撑状态和悬空状态之间的变换。这样设置使得所述伸缩主体2回到悬空状态时，可以更稳定固地进行状态维持，不容易因为连接点只有一个而在所述移动机器人主体1移动时的震动而掉落。
76.优选地，若干个所述连接件54的旋转中心与所述连接件54在所述伸缩主体2上连接点的间距相同。若干个所述连接件54均相互平行。这样的设置，使得所述伸缩主体2与所述限位件55之间的间距均匀相同，可以同步稳定地改变状态。
77.具体地，如图8所示，一个所述连接件54包括连杆三541、连杆四542和连杆五543。所述连杆三541的一端与中间处分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件55在所述第二方向上的一侧。所述连杆四542的一端与中间处分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件55在所述第二方向上的另一侧。所述连杆三541与所述连杆四542相互平行且长度相同。所述连杆三541与所述连杆四542的另一端通过所述连杆五543相互连接。
78.如图9所示，其他所述连接件54包括连杆六544和连杆七545。所述连杆六544的两端分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件55在所述第二方向上的一侧。所述连杆七545的两端分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件55在所述第二方向上的另一侧。所述连杆六544和所述连杆七545均与所述连杆三541和所述连杆四542相互平行。所述连杆六544和所述连杆七545长度相同。
79.所述连杆六544和所述连杆七545的两端的间距等于，所述连杆三541和所述连杆四542连接在所述伸出主体上的一端和连接在所述限位件55上的中间点的间距。所述连杆三541、连杆四542、连杆五543、连杆六544和连杆七545均通过转轴546进行连接。
80.一些实施例中，所述伸缩主体2在所述第二方向上的两侧设有安装件一21，所述限
位件55在所述第二方向上的两侧设有安装件二552。所述连接件54可以通过安装件一21和安装件二552，将所述伸缩主体2和所述限位件55相互连接。这样连接更牢固。所述伸缩主体2和所述限位件55都可采用板件，而所述安装件一21和所述安装件二552都可以采用板件。
81.一些示例中，所述安装件二552之间的间距大于所述安装件一21之间的间距，具体设置时，所述连杆四542的一端与中间处分别转动连接在，一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二552内侧。所述连杆五543一端与中间处分别转动连接在，另一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二552内侧。然后所述连杆四542和所述连杆五543穿过所述开口551，另一端相通过连杆五543互连接。所述连杆六544的两端分别转动连接在，一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二552内侧。所述连杆七545的两端分别连接在，另一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二552内侧。
82.一些实施例中，所述的升降组件包括轨道513b固定架51b，所述轨道513b固定架51b具有轨道513b。所述轨道513b固定架51b与所述移动机器人主体1固定连接。一个所述连接件54的一端延伸移动设置在所述轨道513b上，具体是连杆五543穿过所述轨道513b设置。
83.所述轨道513b具有依次连接的第一轨道段5131b、第二轨道段5132b和第三轨道段5133b。所述第一轨道段5131b和所述第三轨道段5133b水平连接在倾斜的所述第二轨道段5132b两端，且所述第一轨道段5131b高于所述第三轨道段5133b。
84.所述连接件54设置在所述轨道513b上的一端移动在所述第一轨道段5131b时，所述连接件54垂直于所述第一轨道段5131b，且所述连接件54的一端抵住所述第一轨道段5131b的上端。
85.所述伸缩主体2从所述移动机器人主体1内同步伸出时，同时所述连接件54经过所述第三轨道段5133b和所述第二轨道段5132b移动到所述第一轨道段5131b，因为所述第一轨道段5131b与所述第三轨道段5133b有高度差，通过所述第二轨道段5132b的作用力和重力将所述伸缩主体2从悬空状态转换到支撑状态。而所述伸缩主体2同步缩回到所述移动机器人主体1内时，所述连接件54经过所述第二轨道513b移动到所述第三轨道段5133b，通过所述第二轨道段5132b的下压力将所述伸缩主体2从支撑状态转换到悬空状态。所述连接件54设置在所述轨道513b上的一端移动在所述第一轨道段5131b上时，所述连接件54垂直于所述第一轨道段5131b，保证连接件54可以正好让所述伸缩主体2到支撑状态，且所述连接件54的一端抵住所述第一轨道段5131b的上端不会令所述伸缩主体2在外力作用下上移。所述轨道513b的使用使得不需要额外的驱动或控制来进行所述伸缩主体2在支撑状态和悬空状态之间转换，状态转换简单，节省能源。
86.具体地，所述连接件54设置在所述轨道513b上的一端与所述连接件54的旋转中心的间距等于，所述第一轨道段5131b上端与所述连接件54的旋转中心的间距。所述连接件54的旋转中心与所述连接件54与所述伸缩主体2连接点的间距等于，所述连接件54的旋转中心与所述滚动组件4底端的间距。所述连接件54移动到所述第一轨道段5131b时，所述连接件54一端抵住所述第一轨道段5131b的上端。
87.一些实施例中，所述轨道513b固定架51b设置在所述限位件55的上方。这样设置节省空间，且令所述伸缩主体2在伸出和缩回中更同步得在轨道513b上移动。
88.一些实施例中，所述轨道513b固定架51b包括固定件511b、两个轨道513b放置件512b，所述固定件511b与所述移动机器人主体1固定连接。两个所述轨道513b放置件512b分
别设置在，所述固定件511b下端的两侧。两个所述轨道513b放置件512b上均设有所述轨道513b。两个所述轨道513b放置件512b的间距，小于所述伸缩主体2垂直于水平移动方向上的长度。这样设置使得有两个所述轨道513b，有效避免了所述伸缩主体2偏离轨道513b，提高了稳定性。
89.具体地，所述连杆五543同时穿过两个轨道513b，且设有两个滚轮52b，两个所述滚轮52b分别在两个所述轨道513b上滚动，这样不容易脱轨，整体在水平移动方向上更可控。
90.一些实施例中，如图11所示，所述移动机构3包括驱动组件22，所述驱动组件22包括丝杆3323滑台332和丝杆3323驱动电机331。所述丝杆3323滑台332包括端板一3321、端板二3322、丝杆3323和滑块3324。所述丝杆3323设置在所述端板一3321和所述端板二3322之间，且所述丝杆3323的一端延伸到所述端板二3322外与所述丝杆3323驱动电机331的驱动端同步连接。所述滑块3324滑动设置在所述丝杆3323上，且固定连接在所述移动机构主体31上。所述端板一3321和所述端板二3322起到限位的作用，保证移动机构3移动的范围在不会产生额外碰撞的范围内。
91.一些实施例中，所述移动机构3还包括两个同步件34，两个所述同步件34一端分别设置在所述伸缩主体2一端，另一端与所述移动机构主体31下端连接。这样设置使得移动机构3带动伸缩主体2时，同步性更高，保证伸出的角度不会偏移，稳定性更高。优选地，所述同步件34的数量为两个，可以采用板件，上端可以通过一块同步连接件35相互连接，且所述同步连接板固定在所述移动机构主体31下端。
92.一些实施例中，两个所述同步件34与所述移动机构主体31下端的连接处，设置在所述移动机构主体31位于所述第一方向上的两侧之间。这样设置使得在移动机构3移动中，不会发生同步件34与所述移动机器人主体1碰撞的情况。优选地，如图11所示，所述同步连接件35是一块板件，中间设有预留口351，所述预留口351用于令所述滑块3324可以安装在所述移动机构主体31下端。这样优先保证了所述移动机构主体31与所述丝杆3323滑台332的连接，保证了最重要的移动功能，且拆卸伸缩主体2时不会影响到所述移动机构主体31与所述丝杆3323滑台332的连接。
93.具体实施中，所述移动机构3沿所述第一方向移动去载货或卸货时，载货装置与对接货物处7对准，然后移动机构3朝对接货物处7移动，带动所述伸缩主体2从所述移动机器人主体1内同步伸出，在所述连接件54的一端从所述第三轨道段5133b经由第二轨道段5132b移动到所述第一轨道段5131b时，所述伸缩主体2从悬空状态转换到支撑状态。结束动作后，移动机构3反向移动，带动所述伸缩主体2缩回到所述移动机器人主体1内，在所述连接件54的一端从所述第一轨道段5131b经由所述第二轨道段5132b移动到所述第三轨道段5133b时，所述伸缩主体2从支撑状态转换到悬空状态。
94.在本说明书的描述中，参考术语“一种实施方式”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一种实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
95.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，但不能理解为是对权利要求的限制。本实用新型不仅限于以上实施例，其具体结构允许有变化，凡在本实用新型独立权利
要求的保护范围内所作的各种变化均在本实用新型的保护范围内。