一种拣货用升降伸缩货兜的制作方法

1.本实用新型涉及自动化储拣装技术领域，具体涉及一种拣货用升降伸缩货兜。


背景技术：

2.目前自动化拣货技术尚未成熟，研究方向是仿真机械臂。仿真机械臂的拣货方式，在实现上，不仅具有较大的技术难度，还具有较高的建造成本，而且实际应用时，占用空间大，整体拣货速度和效率并非最优的。亟需一种新研究方向的设备，降低技术难度和建造成本，减少所占用的空间。


技术实现要素：

3.为此，本实用新型提供一种拣货用升降伸缩货兜，配合自动化储拣装系统使用，以解决仿真机械臂拣货方式技术难度大、建造成本高的问题。
4.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种拣货用升降伸缩货兜，包括升降机构和伸缩机构，所述升降机构包括第一电机、绞索动力轮和第一绳索，所述第一电机与所述绞索动力轮传动连接，所述第一绳索的一端缠绕于所述绞索动力轮，所述伸缩机构包括顶板、立板、第二电机、绞索滚轴、两条l形导轨、栅栏、第二绳索和第三绳索，所述第一绳索的另一端与所述顶板连接，所述立板的上端与所述顶板的一侧边沿固定，所述第二电机固定于所述立板且与所述绞索滚轴传动连接，所述导轨的上端与所述立板固定，两条所述导轨平行且间隔设置，所述栅栏包括多根平行且软连接的栅条，每根所述栅条的两端分别可滑动地设置于两条所述导轨内，所述第二绳索的一端与所述栅栏的后端连接，所述第二绳索的另一端与所述绞索滚轴正向缠绕固定，所述第三绳索的一端与所述栅栏的前端固定，所述第三绳索的另一端从所述导轨前端的穿孔穿出后与所述绞索滚轴反向缠绕固定。
6.进一步地，所述绞索滚轴通过轴座固定于所述立板，所述第二电机与所述绞索滚轴通过齿轮传动连接。
7.进一步地，所述第二绳索设有两根，两个所述第二绳索间隔设置，所述第二绳索的一端与所述栅栏后端的栅条的中段固定，所述第二绳索的另一端缠绕于所述绞索滚轴的中段。
8.进一步地，所述导轨的后端呈开口状，所述导轨的前端呈封闭状，所述导轨内设有球形滑道，所述栅条的端部设有与所述球形滑道相适配的球头，所述球头位于所述球形滑道内。
9.进一步地，所述第三绳索设有两根，两个所述第三绳索的一端分别缠绕于所述绞索滚轴的两端，两个所述第三绳索的另一端分别与所述栅栏前端的栅条的两个所述球头相固定。
10.进一步地，l形的所述导轨的转角处呈圆弧状。
11.进一步地，所述升降机构还包括安装板和动力轴，所述第一电机固定于所述安装
板，所述动力轴通过轴座固定于所述安装板，所述第一电机与所述动力轴通过齿轮传动连接，所述绞索动力轮固定于所述动力轴的端部。
12.进一步地，所述第一电机设有两个，每个所述第一电机连接一根所述动力轴，每根所述动力轴的端部各设一个所述绞索动力轮，每个所述绞索动力轮缠绕一根所述第一绳索，四根所述第一绳索的下端分别与所述顶板的四个顶角连接。
13.进一步地，每根所述动力轴各设有一个参数相同的同步齿轮，两个所述同步齿轮相啮合。
14.进一步地，所述升降机构还包括固定于安装板的四个绞索滑轮，四个所述绞索滑轮位于所述顶板的四个顶角的上方，所述第一绳索的底端绕过所述绞索滑轮后与所述顶板连接。
15.本实用新型具有如下优点：
16.本实用新型提供的货兜，相较于机械臂，结构简单，极大程度降低技术难度；由于采用常见的一些零部件，建造成本也大幅降低；仅占用垂直方向上的空间，而机械臂还需要回转空间，减少了空间的占用；此外，利用展开的栅栏载物，收回栅栏时卸货，相较于机械臂的抓取，适用性更强，可以用于很脆弱的生鲜水果，也可以用于不脆弱的商品，可以用于规则形状商品，也可以用于不规则形状商品。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。
18.本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。
19.图1为本实用新型具体实施方式提供的一种拣货用升降伸缩货兜的结构示意图。
20.图2为本实用新型具体实施方式提供的拣货用升降伸缩货兜的升降机构的结构示意图。
21.图3为本实用新型具体实施方式提供的拣货用升降伸缩货兜的绞索滚轴与第二绳索、第三绳索的连接示意图。
22.图4为本实用新型具体实施方式提供的拣货用升降伸缩货兜的栅条与第三绳索的连接示意图。
23.图中：1-安装板，2-第一电机，3-动力轴，4-绞索动力轮，5-同步齿轮，6-第一绳索，7-绞索滑轮，8-顶板，9-立板，10-第二电机，11-绞索滚轴，12-导轨，13-栅栏，14-第二绳索，15-第三绳索，16-栅条，17-穿孔，18-球头，19-连接立柱。
具体实施方式
24.以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
26.如图1-4所示，本实施例提供了一种拣货用升降伸缩货兜，包括升降机构和伸缩机构。
27.升降机构包括第一电机2、绞索动力轮4和第一绳索6，第一电机2与绞索动力轮4传动连接，第一绳索6的一端缠绕于绞索动力轮4，伸缩机构包括顶板8、立板9、第二电机10、绞索滚轴11、两条l形导轨12、栅栏13、第二绳索14和第三绳索15，第一绳索6的另一端与顶板8连接，立板9的上端与顶板8的一侧边沿固定，第二电机10固定于立板9且与绞索滚轴11传动连接，导轨12的上端与立板9固定，两条导轨12平行且间隔设置，栅栏13包括多根平行且软连接的栅条16，每根栅条16的两端分别可滑动地设置于两条导轨12内，第二绳索14的一端与栅栏13的后端连接，第二绳索14的另一端与绞索滚轴11正向缠绕固定，第三绳索15的一端与栅栏13的前端固定，第三绳索15的另一端从导轨12前端的穿孔17穿出后与绞索滚轴11反向缠绕固定。第一电机2和第二电机10均为步进电机或伺服电机。栅栏13被第三绳索15拉到导轨12前端时可用于载货，栅栏13被第二绳索14拉到导轨12后端(也称为上端)时将货物卸下。
28.使用时，第一电机2正转，带动绞索动力轮4将第一绳索6绞起，第一绳索6带动伸缩机构上升，上升至导轨12水平段与有源货箱的喂货履带等高位置等待喂货；更佳的，栅栏13在导轨12前端时与有源货箱的喂货履带等高；有源货箱喂货完成后，第一电机2反转，带动绞索动力轮4下放第一绳索6，下降到购物篮摆货位；到达相应位置后，第二电机10正转，通过第二绳索14将栅栏13拉到导轨12后端，使栅栏13呈竖直状，从而将货物卸到购物篮中；最后复位等待下一次拣货作业。复位时，第二电机10反转，通过第三绳索15将栅栏13拉到导轨12前端，使栅栏13呈水平状铺开。有源货箱和购物篮是自动化储拣装系统的重要组成，三者并非本技术要保护的内容，因此不过多描述。
29.控制全部通过垂直式自动储货拣货装货系统的处理器进行控制，通过wifi或5g进行通讯，控制过程并非本技术要保护的内容，是自动化储拣装系统的处理器的功能，本技术的拣货用升降伸缩货兜接收处理器的指令而工作。在一个优选的方案中，货兜底部设置了一对激光测距装置，通过测距判断是否到达货物摆放位置，并通过两个距离差大于一定值来判断是否够摆货空间，判断功能也为处理器的功能，激光测距装置为处理器提供电信号。
30.在本实施例中，绞索滚轴11通过轴座固定于立板9，第二电机10与绞索滚轴11通过齿轮传动连接。第二绳索14设有两根，两个第二绳索14间隔设置，第二绳索14的一端与栅栏13后端的栅条16的中段固定，第二绳索14的另一端缠绕于绞索滚轴11的中段，以便更稳定地将栅栏13收回呈竖直状。导轨12内设有球形滑道，栅条16的端部设有与球形滑道相适配
的球头18，球头18位于球形滑道内，避免栅条16与导轨12脱离。导轨12的后端呈开口状，方便安装栅栏13。导轨12的前端呈封闭状，以便设置穿孔17。第三绳索15设有两根，两个第三绳索15的一端分别缠绕于绞索滚轴11的两端，两个第三绳索15的另一端分别与栅栏13前端的栅条16的两个球头18相固定，以便更稳定地将栅栏13展开呈平铺的水平状。l形的导轨12的转角处呈圆弧状，拉回或展开栅栏13时更加顺畅。
31.在本实施例中，升降机构还包括安装板1和动力轴3，第一电机2固定于安装板1，动力轴3通过轴座固定于安装板1，第一电机2与动力轴3通过齿轮传动连接，绞索动力轮4固定于动力轴3的端部。动力轴3设有两根，每根动力轴3的端部各设一个绞索动力轮4，每个绞索动力轮4缠绕一根第一绳索6，四根第一绳索6的下端分别与顶板8的四个顶角连接，从而避免顶板8发生倾斜。每根动力轴3分别与一个第一电机2齿轮传动，两个第一电机2被同步控制，每根动力轴3各设有一个参数相同的同步齿轮5，两个同步齿轮5相啮合，从而保证四根第一绳索6的绞起和下放速度，从而保证底板及其上的货物平稳的升降。拣货用升降伸缩货兜还包括固定于安装板1的四个绞索滑轮7，四个绞索滑轮7位于顶板8的四个顶角的上方，第一绳索6的底端绕过绞索滑轮7后与顶板8连接。一般的，安装板1分为两块，分别通过两个连接立柱19(也可以是其它形式的连接件)与冷库出入库作业防冷气外溢结构中的箱体顶部内侧壁相固定；复位时，整个货兜都在冷库出入库作业防冷气外溢结构中的箱体内。冷库出入库作业防冷气外溢结构并非本技术要保护的内容，因此不过多描述。
32.升降货兜使用在垂直式自动储货拣货装货系统内，与有源货箱配合使用，实现并行拣货，实现了全自动拣货，不仅简单而且高效，并且具备规模化并行作业能力，具备产业化应用前景。
33.虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。