用于具有容器倾斜功能的自动存储和取出系统的存取站及其使用方法与流程

本发明涉及一种用于存储和取出容器的自动存储和取出系统，尤其涉及一种用于将存储容器从自动存储和取出系统呈递给拾取者的存取站。

背景技术：

1、图1公开了具有框架结构100的典型现有技术自动存储和取出系统1，图2和图3公开了适合在此类系统1上操作的两种不同的现有技术容器处置载具201、301。

2、框架结构100包括直立构件102、水平构件103和存储容积部，该存储容积部包括成排布置在直立构件102和水平构件103之间的存储列105。在这些存储列105中，存储容器106(也称作箱柜)一个堆叠在另一个之上形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属(例如挤压铝型材)制成。

3、自动存储和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的导轨系统108，在导轨系统108上，多个容器处置载具201、301受操作将存储容器106从存储列105提升和将存储容器106降低到存储列中，并且还在存储列105上方运输存储容器106。导轨系统108包括：第一组平行导轨110，布置成引导容器处置载具201、301在第一方向x上横跨框架结构100的顶部移动；以及第二组平行导轨111，布置成垂直于第一组导轨110，以引导容器处置载具201、301在垂直于第一方向x的第二方向y上移动。储存在列105中的存储容器106通过在导轨系统108中的存取开口112由容器处置载具存取。容器处置载具201、301可以在存储列105上方横向移动，即在平行于水平x-y平面的平面内移动。

4、框架结构100的直立构件102可用于在将容器从列105提升和将容器降低到列中的过程中引导存储容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。

5、每个现有技术容器处置载具201、301包括本体201a、301a，以及第一组轮201b、301b和第二组轮201c、301c，其使得容器处置载具201、301能够分别在x方向和y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个轮完全可见。第一组轮201b、301b布置成与第一组导轨110的两个相邻导轨接合，并且第二组轮201c、301c布置成与第二组导轨111的两个相邻导轨接合。这些组轮201b、301b、201c、301c中的至少一组可以被提升和降低，使得第一组轮201b、301b和/或第二组轮201c、301c可以在任一时间与相应的一组导轨110、111接合。

6、每个现有技术容器处置载具201、301还包括升降装置(未示出)，用于竖直运输存储容器106，例如将存储容器106从存储列105提升和将存储容器106降低到存储列105中。升降装置包括适于接合存储容器106的一个或多个夹持/接合装置，该夹持/接合装置可以从载具201、301降低，从而夹持/接合装置相对于载具201、301的位置可以在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上调节。容器处置载具301的夹持装置的一些部分在图3中示出，以附图标记304表示。在图2中，容器处置载具301的夹持装置位于载具主体301a内。

7、通常，也是为了本技术的目的，z＝1标识最上层的存储容器，即导轨系统108正下方的层，z＝2标识导轨系统108下方的第二层，z＝3表示第三层，以此类推。在图1公开的示例性现有技术中，z＝8表示存储容器的最底层。类似地，x＝1…n和y＝1…n标识每个存储列105在水平平面ph上的位置。因此，作为示例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系x、y、z，在图1中标识为106’的存储容器可以说占据存储位置x＝10、y＝2、z＝3。容器处置载具201、301可以说是在z＝0层中行进，并且每个存储列105可以由其x和y坐标来标识。

8、框架结构100的存储容积部通常被称作网格104，其中该网格内的可能存储位置被称作存储单元。每个存储列可以由x方向和y方向上的位置来标识，而每个存储单元可以由x方向、y方向和z方向上的容器编号来标识。

9、每个现有技术容器处置载具201、301包括存储隔室或空间，用于在横跨导轨系统108运输存储容器106时接收和存放存储容器106。存储空间可以包括居中地布置在载具主体201a内的腔体，如图2所示且如例如wo2015/193278a1中所描述，其内容通过引证并入本文。

10、图3示出了具有悬臂构造的容器处置载具301的替代配置。此类载具在例如no317366中有详细描述，其内容也通过引证并入本文。

11、图2中所示的中央腔体式容器处置载具201的占地区(footprint)在x方向和y方向上所覆盖的区域的尺寸大致等于存储列105的横向范围，例如，如在wo2015/193278a1中所描述的，其内容通过引证并入本文。本文使用的术语“横向”可以意指“水平”。

12、替代地，中央腔体式容器处置载具101所具有的占地区可以大于由存储列105限定的横向区域，例如在wo2014/090684a1中所公开的。

13、导轨系统108通常包括带有凹槽的导轨，载具的轮在凹槽中运行。替代地，导轨可以包括向上突出的元件，其中载具的轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称作轨道。每个导轨可以包括一个轨道，或者每个导轨可以包括两个平行的轨道。

14、wo2018/146304(其内容通过引证并入本文)说明了包括在x方向和y方向上的导轨和平行轨道的导轨系统108的典型配置。

15、在框架结构100中，大部分的列105是存储列105，即存储容器106以堆垛107的形式存储在其中的列105。然而，一些列105可能有其他目的。在图1中，列119和120是专用列，用于供容器处置载具201、301卸下和/或拾取存储容器106，以便可以将存储容易运输到存取站(未示出)，在存取站处，可以从框架结构100的外部存取存储容器106或者将存储容器106转运出框架结构100或转运到框架结构100中。在本领域中，这种位置通常被称作“端口”，并且端口所在的列可以被称作“端口列”119、120。

16、在图1中，第一端口列119例如可以是专用的卸下端口列，在此处容器处置载具201、301可以卸下要运输到存取站或转运站的存储容器106，并且第二端口列120可以是专用拾取端口列，在此处容器处置载具201、301可以拾取已从存取站或转运站运输来的存储容器106。

17、存取站通常可以是拾取站或存货站，在此处从存储容器106中取出产品物品或将产品物品放入存储容器106中。在拾取站或存货站中，通常不从自动存储和取出系统1中取出存储容器106，而是在存取后，就再次返回到框架结构100中。端口还可以用于将存储容器转运到另一个存储设施(例如，转运到另一个框架结构或另一个自动存储和取出系统)、转运到运输载具(例如，火车或卡车)，或转运到生产设施。

18、包括传送机的传送机系统通常用于在端口列119、120和存取站之间运输存储容器。

19、如果端口列119、120和存取站位于不同的高度水平，则传送机系统可以包括具有竖直组件的升降装置，用于在端口列119、120和存取站之间竖直地运输存储容器106。

20、传送机系统可布置成在不同的框架结构之间转运存储容器106，例如如wo2014/075937a1中所描述的，其内容通过引证并入本文。

21、当要存取存储在图1中公开的列105之一中的存储容器106时，指示容器处置载具201、301中的一个容器处置载具从目标存储容器106的位置取出目标存储容器106，并将该目标存储容器106运输到卸下端口列119。该操作涉及：将容器处置载具201、301移动到目标存储容器106所在的存储列105上方的位置；使用容器处置载具201、301的升降装置(未示出)从存储列105取出存储容器106；以及将存储容器106运输到卸下端口列119。如果目标存储容器106位于堆垛107的深处，即目标存储容器106上方定位有一个或多个其它存储容器106，则该操作还涉及在从存储列105提升目标存储容器106之前，临时移动定位在上方的存储容器。在本领域中，该步骤有时被称作“挖掘”，可以借助随后用于将目标存储容器运输到卸下端口列119的同一容器处置载具来执行，或者借助一个或多个其他协作的容器处置载具来执行。替代地或另外，自动存储和取出系统1可以具有专门用于执行从存储列105临时取出存储容器106的任务的容器处置载具201、301。一旦已从存储列105中取出目标存储容器106，则可以将临时取出的存储容器106重新定位到原始存储列105中。然而，替代地，可以将取出的存储容器106重新放置到其他存储列105。

22、当要将存储容器106存储在列105中的一个列中时，指示容器处置载具201、301中的一个容器处置载具从拾取端口列120拾取存储容器106，并将该存储容器运输到要存储该存储容器的存储列105上方的位置。在已经取出定位在堆垛107内的目标位置或目标位置上方的任何存储容器106之后，容器处置载具201、301将存储容器106定位在期望位置。然后可以将取出的存储容器106降低回到存储列105中，或重新放置到其他存储列105。

23、为了监控和控制自动存储和取出系统1，例如监控和控制框架结构100内的各个存储容器106的位置、每个存储容器106的内容物，以及容器处置载具201、301的移动，使得可以在容器处置载具201、301之间不会相互碰撞的情况下在期望的时间将期望的存储容器106运送到期望位置，自动存储和取出系统1包括控制系统500，该控制系统通常是计算机化的，并且通常包括用于记录存储容器106的数据库。

24、图4示出了存储在存储容器106中的产品物品80的示例。图4所示的存储容器106具有高度hf、宽度wf和长度lf。存储容器106具有水平横截面af。

25、wo2020/074717中公开了一种用于拾取存储容器的存取站。该存取站包括入口传送机和出口传送机。因此，存取站的占地区超过了存储列的宽度/长度。因此，两个相邻存取站的拾取区之间会有一距离。

26、wo2020/074717中公开的存取站还具有许多移动或旋转组件，特别是与传送机相关的组件，这些组件易于磨损并需要定期维护。

27、因此，本发明的一个目的是提供一种更紧凑的存取站，其中两个相邻存取站的拾取区可以彼此更靠近地布置。

28、本发明的另一个目的是降低存取站的复杂性，特别是关于移动组件的数量。

29、本发明的另一个目的是提供一种具有倾斜功能的存取站，其提供符合人体工程学的拾取位置。

技术实现思路

1、独立权利要求中阐述并表征了本发明，而从属权利要求描述了本发明的其他特征。

2、本发明涉及一种用于将存储容器从自动存储和取出系统呈递给拾取者的存取站，该存取站具有用于接收存储容器的接收位置、位于接收位置前面的用于从存储容器拾取产品的拾取位置，以及连接接收位置和拾取位置的转运区，

3、其中该存取站包括：

4、-坡道，至少部分地布置在转运区下方；

5、-引导框架，布置在水平平面p中并在拾取位置、转运区和接收位置之间延伸；

6、-内部滑架，用于运输存储容器，

7、其中内部滑架包括：

8、-内部滑架底座，可沿着引导框架移动；

9、-第一存储容器支撑件，可枢转地连接到内部滑架底座，以及

10、-从动件，连接到第一存储容器支撑件并从第一存储容器支撑件延伸，用于与坡道相互作用；

11、其中内部滑架具有接收状态和拾取状态，在接收状态下，第一存储容器支撑件布置成基本上平行于水平平面ph，在拾取状态下，第一存储容器支撑件相对于水平平面ph以预定倾斜角度α倾斜；以及

12、-移位装置，配置成使内部滑架在接收位置和拾取位置之间移动；

13、其中从动件和坡道配置成响应于内部滑架从接收位置移动到拾取位置而相互作用，从而将内部滑架移动至拾取状态。

14、因此，提供了一种具有很少移动组件的简化存取系统。通过使用滑架，可以使存取站的宽度基本上等于拾取区的宽度，从而使得两个相邻存取站的拾取区之间的距离减小至最小。

15、第一存储容器支撑件可以包括板，该板具有用于定位存储容器的顶表面和用于布置从动件的相对的下表面。从动件可以优选基本正交于第一存储容器支撑件的下表面纵向延伸。

16、从动件可以配置成遵循坡道的表面。当坡道的竖直高度改变时，从动件可以向第一容器支撑件的下侧提供支撑，使得第一存储容器相对于水平平面ph倾斜。

17、坡道可以是支架。

18、第一存储容器支撑件可以包括保持唇缘，用于当内部滑架处于拾取状态时防止存储容器从存储容器支撑件滑落。

19、该自动存储和取出系统可以包括控制系统，并且移位装置可以与控制系统通信。

20、从动件和坡道之间的相互作用可以是直接的或间接的，例如通过中间组件。

21、移位装置可以配置成以往复方式移动内部滑架。

22、在一个方面，内部滑架底座可以是轮式底座。

23、替代地，内部滑架底座可以包括用于沿着引导框架移动的滑动表面。

24、替代地，引导框架可以包括用于移动内部滑架底座的辊或传送机。

25、在一个方面，移位装置可以包括由电动马达操作的驱动带。

26、驱动带可以布置在引导框架上并连接到内部滑架底座上，使得驱动带的操作会导致内部滑架底座相对于引导框架移动。

27、驱动带可以是传送带或链条。

28、驱动带可以布置在内部滑架底座上，并且配置成驱动设置在内部滑架底座上的一组轮。

29、替代地，移位装置可以是布置在引导框架上并连接到内部滑架底座的线性致动器。

30、替代地，移位装置可以是齿条齿轮装置。

31、在一个方面，坡道可以具有至少部分地布置在转运区下方的第一部分，其中第一部分相对于水平平面ph倾斜。

32、第一部分的倾斜角度将影响内部滑架进入拾取状态所需的水平行程，因此也影响内部滑架进入接收状态所需的相反水平行程。转运区的水平范围可以优选地大于内部滑架进入拾取状态所需的水平行程。

33、坡道的第一部分可以具有恒定的倾斜度，因此基本上遵循直线。坡道的第一部分可以具有逐渐变化的倾斜度，从而遵循曲线。

34、在一个方面，坡道可以包括至少部分地布置在拾取位置下方的第二部分，其中第二部分相对于水平平面ph的倾斜不同于第一部分。

35、坡道的第二部分可以优选地邻近坡道的第一部分布置。

36、第二部分相对于水平平面ph的倾斜度可以优选地小于第一部分。

37、第二部分可以基本上平行于水平平面ph，即相对于水平平面ph不倾斜。

38、第二部分基本上水平可以允许内部滑架水平行进，同时保持存储容器支撑件的倾斜角度α。因此，在内部滑架到达拾取位置之前，可以进入内部滑架的拾取状态的预定倾斜角度α。然后，拾取者可以更快地识别到来的物品。

39、坡道的第二部分可以具有恒定的倾斜度，因此基本上遵循直线。坡道的第二部分可以具有逐渐变化的倾斜度，从而遵循曲线。

40、第二部分可以略微弯曲，以使一种运动类型平滑过渡到另一种运动类型。

41、预定倾斜角度α可以根据拾取者的具体需要以及存取站离地面的高度来调整。

42、倾斜角度α可以通过从动件的长度来调节。倾斜角度α也可以通过坡道的竖直高度来调节。

43、在一个方面，内部滑架底座和第一容器支撑件之间的枢转连接可以具有基本上布置在水平平面ph中的旋转轴线ar，并且从动件布置在距旋转轴线ar一定距离处。

44、旋转轴线和从动件之间的距离将影响内部滑架进入拾取状态所需的水平行程，因此也会影响内部滑架进入接收状态所需的相反水平行程。缩短旋转轴线和从动件之间距离将减少内部滑架进入拾取状态所需的水平行程。

45、旋转轴线ar可以布置成靠近内部滑架底座的前部，即偏离第一容器支撑件的重心。这将导致第一容器支撑件在其自身重量下返回到其接收状态。

46、旋转轴线ar可以布置成靠近内部滑架底座的中心，即基本上处于第一容器支撑件的重心。这将导致第一容器支撑件产生跷跷板行为(seesaw behaviour)。通过将旋转轴线移动至更靠近内部滑架底座的中心，在倾斜第一存储容器支撑件时，从动件需要的力可能更小。从动件可以可移动地连接到坡道，使得当在水平方向上移动内部滑架时，响应于坡道的竖直高度发生变化，从动件可以迫使第一存储容器支撑件进入接收状态。

47、在一个方面，从动件可以包括设有从动轮的远端。

48、替代地，远端可以设置有辊、球或滑动表面。

49、在一个方面，从动件可以至少在接收状态下延伸穿过内部滑架底座。

50、从动件也可以优选地在拾取状态下延伸穿过内部滑架底座。

51、在一个方面，相对于水平平面ph，倾斜角度α可以在2°到60°的范围内。

52、相对于水平平面ph，倾斜角度α的范围可以是2°到60°，更优选3°到50°，甚至更优选4°到45°，甚至更优选5°到40°，甚至更优选6°到35°，甚至更优选7°到30°，甚至更优选8°到25°，甚至更优选9°到20°，例如15°。倾斜存储容器的能力尤其允许操作人员更容易地观察和/或获取存储容器内的产品。

53、优选的倾斜角度范围是10°到20°。替代地，该范围的起点可以是1°、2°、3°、4°、5°、6°、7°、8°、9°或15°。替代地，该范围的端点可以是15°、20°、25°、30°、35°、40°、45°、50°、60°。

54、在一个方面，存取站可以具有位于接收位置后面的用于缓冲存储容器的缓冲区域，其中存取站包括：

55、-外部滑架，用于运输存储容器，

56、外部滑架可借助内部滑架沿着引导框架移动，其中外部滑架包括：

57、-第二存储容器支撑件；以及

58、-设置在第二存储容器支撑件中的间隙，用于接收内部滑架的第一容器支撑件；以及

59、-附接系统，用于将内部滑架可释放地连接到外部滑架；

60、其中内部滑架底座包括：

61、-升降机构，用于相对于引导框架提升和降低第一存储容器支撑件；

62、其中移位装置配置成在接收位置、拾取位置和缓冲区域之间移动内部滑架；

63、其中内部滑架具有升高状态和降低状态，在升高状态下，第一存储容器支撑件布置在高于第二存储容器支撑件的高度处；在降低状态下，第一存储容器支撑件布置在低于第二存储容器支撑件的高度处。

64、附接系统可以配置成在内部滑架处于升高状态或降低状态下连接内部滑架和外部滑架，而在内部滑架处于升高状态或降低状态中的另一种状态下使内部滑架和外部滑架断开连接。

65、因此，提供了一种具有很少移动组件的简化存取系统。该存取系统能够在两个存储容器支撑件之间更换存储容器支撑件。可以使存取站的宽度基本上等于拾取区的宽度，从而使得两个相邻存取站的拾取区之间的距离减小至最小。

66、外部滑架优选不连接到移位装置。当外部滑架和内部滑架通过附接系统连接时，外部滑架可以替代地通过内部滑架进行移位。

67、因此，实现了这样一种系统，其中内部滑架可以独立于外部滑架操作，两者不需要单独的移位装置。

68、当内部滑架和外部滑架连接时，附接系统可以允许内部滑架和外部滑架之间在给定范围内进行水平相对移动。在该移动范围内，内部滑架可以移动，而外部滑架静止。

69、当内部滑架和外部滑架连接时，内部滑架的水平占地区和外部滑架的水平占地区通常至少部分重叠。

70、当内部滑架和外部滑架未连接时，内部滑架和外部滑架可以彼此相距一水平距离定位。

71、附接系统可布置成使得内部滑架和外部滑架在连接时可各自携带一个存储容器。

72、该间隙可将第二存储容器支撑件分成两个单独的相对部分。替代地，这两个相对部分可以例如通过杆以允许接收内部滑架的方式连接。

73、外部滑架的水平宽度正交于其水平行进方向。内部滑架的水平宽度正交于其水平行进方向。外部滑架的水平宽度优选大于内部滑架的水平宽度。

74、移位装置可以配置成以往复方式将内部滑架移动到拾取位置和从拾取位置移开。

75、在一个方面，附接系统可以包括：

76、-第一联接部件，布置在内部滑架上；以及

77、-第二联接部件的组，以一水平距离设置在外部滑架上，限定了内部滑架和外部滑架之间的水平移动范围；

78、其中当内部滑架处于降低状态时，第一联接部件和第二联接部件的组可接合；

79、其中当内部滑架处于升高状态时，第一联接部件和该组第二联接部件不可接合。

80、因此，通过升降机构在升高状态和降低状态之间操作内部滑架，内部滑架可以与外部滑架连接和断开连接。当第一联接部件位于该组第二联接部件之间时，实现了优选的连接。

81、第一联接部件和第二联接部件可以是栓钩型机构、阻挡支架、制动器、离合器或包括阻挡、摩擦和磁性接合的捕捉机构。接合可以通过升降机构直接或间接地激活，即升降机构的一个组件(例如连杆)的移动或旋转。替代地，第一联接部件和第二联接部件可以例如通过锁定螺栓在水平方向上接合。

82、在一个方面，第一联接部件可以布置在内部滑架的后端，而第二联接部件布置在外部滑架的相对端，即第二联接部件间隔开。

83、然后，内部滑架可以相对于外部滑架水平移动，直到第一联接部件接合第二联接部件中的一个。然后，第一存储容器支撑件和第二存储容器支撑件可以基本上竖直对齐。内部滑架相对于外部滑架的进一步水平移动可能导致内部滑架和外部滑架钩在一起。然后，外部滑架可以由内部滑架牵引，即，内部滑架的水平行进可以使外部滑架产生同等的水平行进。

84、然后，内部滑架可以在与第一水平方向相反的第二水平方向上移动，直到第一联接部件接合第二联接部件中的另一个。第一存储容器支撑件和第二存储容器支撑件可以基本上无竖直重叠。然后，可将一个存储容器放置在第一存储容器支撑件上，并将另一个存储容器放置在第二存储容器支撑件上。内部滑架在第二水平方向上的进一步移动将导致外部滑架跟随。

85、当内部滑架位于接收位置时，内部滑架的前端位于内部滑架的拾取位置侧，且内部滑架的后端位于内部滑架的缓冲区域侧。

86、在一个方面，外部滑架可以包括竖直延伸部分，用于钩住定位在第一存储容器支撑件上的存储容器，并在水平方向上朝向缓冲区域移动。

87、当存储容器已经到达竖直板时，存储容器(即内部滑架)的进一步水平移动将导致外部滑架跟随。竖直板优选地布置在外部滑架的远端，从而当有存储容器放置在第一存储容器支撑件上时，允许第一存储容器支撑件和第二存储容器支撑件基本上竖直对齐。

88、在一个方面，引导框架可以包括第一引导路径和平行于第一引导路径的第二引导路径；

89、其中内部滑架可沿着第一引导路径移动，外部滑架可沿着第二引导路径移动。

90、在一个方面，存取站还可以包括：

91、-位置保持装置，用于将外部滑架保持在预定位置。

92、位置保持装置可以是布置在外部滑架和引导框架上的磁体。因此，可以实现无移动组件的位置保持装置。可以选择磁体的强度，以获得抵抗位置变化所需的阻力。

93、预定位置通常可以是存取站的接收位置和/或缓冲区域。

94、在移动内部滑架同时保持外部滑架静止时，位置保持装置可能特别有用。

95、在一个方面，升降机构可以包括：

96、-马达，布置在内部滑架底座中，用于提供旋转驱动；

97、-驱动曲柄，联接到马达，以传递来自马达的旋转驱动；

98、-联接器连杆(coupler link)，可枢转地联接到驱动曲柄；

99、-驱动联接连杆，可枢转地联接到联接器连杆，联接器连杆将来自驱动曲柄的旋转驱动联接到驱动联接连杆；以及

100、-移位连杆的组，可枢转地联接到驱动联接连杆的相对端；

101、其中移位连杆可枢转地连接到内部滑架底座，使得驱动联接连杆、移位连杆和内部滑架底座用作提升和降低第一存储容器支撑件的平行联动(linkage)机构。

102、内部滑架可以由驱动联接连杆支撑。然后，驱动联接连杆可以与引导框架对接。因此，平行联动机构可以相对于引导框架提升和降低第一存储容器支撑件以及内部滑架底座。

103、内部滑架可以包括用于对接引导框架(即用于支撑内部滑架)的轮。这些轮可以安装在移位连杆上。替代地，轮可以布置在连接到移位连杆或由移位连杆支撑的轴上。因此，这些轮可以通过平行联动机构相对于第一存储容器支撑件提升和降低，使得第一存储容器可以相对于第一存储容器支撑件提升和降低。

104、替代地，升降机构可以配置成相对于内部滑架底座提升和降低第一存储容器支撑件。

105、联接器连杆可以具有凹槽。

106、联接器连杆、驱动曲柄、驱动联接连杆、移位连杆和第一存储容器支撑件通过枢轴联接。

107、在内部滑架处于降低状态下，联接器连杆跨越驱动曲柄的枢轴点，使得联接器连杆的枢轴位于驱动曲柄的枢轴点的相对侧。

108、在内部滑架处于降低状态和升高状态下，驱动联接连杆可以基本上平行于水平平面ph。

109、驱动曲柄可以布置成在内部滑架的降低状态和升高状态之间移动大约180度的角度。

110、驱动曲柄的移动可能会受到止挡件的限制。

111、本发明还涉及一种用于如本文所述的存取站的内部滑架，

112、其中该内部滑架可以包括：

113、-内部滑架底座，配置成沿着引导框架移动；

114、-第一存储容器支撑件，可枢转地连接到内部滑架底座，以及

115、-从动件，连接到第一存储容器支撑件并从第一存储容器支撑件突出，并且配置成至少间接地与坡道相互作用；

116、其中内部滑架具有接收状态和拾取状态，在接收状态下，第一存储容器支撑件布置成基本上平行于水平平面ph，在拾取状态下，第一存储容器支撑件相对于水平平面ph以预定倾斜角度α倾斜；并且

117、其中重力将内部滑架朝向接收状态偏置，并且从动件和坡道之间的相互作用将内部滑架的第一存储容器支撑件朝向拾取状态推动。

118、在一个方面，内部托架的内部托架底座可以包括：

119、-升降机构，用于提升和降低第一存储容器支撑件。

120、本发明还涉及一种自动存储和取出系统，

121、其中该自动存储和取出系统可以包括：

122、-本文描述的存取站；

123、-导轨系统，包括布置在水平平面ph中并沿着第一方向x延伸的第一组平行导轨和布置在水平平面ph中并沿着与第一方向x正交的第二方向y延伸的第二组平行导轨，第一组导轨和第二组导轨在水平平面ph中形成包括多个相邻网格单元的网格图案，每个网格单元包括由第一组导轨的一对相邻导轨和第二组导轨的一对相邻导轨限定的网格开口；

124、-存储容器的多个堆垛，布置在位于导轨系统的存储部段下方的存储列中，其中每个存储列竖直地位于一个网格开口的下方；

125、-至少一个端口列，位于导轨系统的运送部段下方并与存取站的接收位置竖直对齐，该至少一个端口列无存储容器；以及

126、-容器处置载具，包括：升降机构，用于将堆叠成堆垛的存储容器提升至存储部段上方；以及驱动装置，配置成沿着导轨系统在第一方向x和第二方向y中的至少一个方向上驱动载具。

127、在接收位置，内部滑架可以通过端口列从容器处置载具接收存储容器。可以通过端口列将存储容器竖直地提供至接收位置，例如通过在导轨系统上操作的容器处置载具。替代地，可以从侧面将存储容器提供至接收位置，例如通过在与存取站相同的水平高度上操作的容器处置载具。

128、本发明还涉及一种使用本文描述的自动存储和取出系统将存储容器呈递给拾取者的方法，

129、其中该方法可以包括以下步骤：

130、-将内部滑架的第一存储容器支撑件移动到接收位置使其处于接收状态；

131、-将目标存储容器放置在内部滑架上；以及

132、-借助移位装置沿着引导框架移动内部滑架，将内部滑架移动到拾取位置使其处于拾取状态。

133、本发明还涉及一种使用本文描述的自动存储和取出系统来转运存储容器的方法，

134、其中该方法包括以下步骤：

135、-将第一存储容器放置在第一存储容器支撑件上；

136、-如果内部滑架处于降低状态，则提升第一存储容器支撑件以将内部滑架移动到升高状态；

137、-沿着引导框架移动内部滑架，直到第一存储容器支撑件基本上容置在第二存储容器支撑件中的间隙内；以及

138、-降低第一存储容器支撑件，以将内部滑架移动到降低状态，从而将存储容器放置在第二存储容器支撑件上。

139、因此，实现了一种用于将存储容器从第一存储容器支撑件转运到第二存储容器支撑件的方法。

140、在一个方面，该方法还可以包括以下步骤：

141、-将内部滑架移动到接收位置；

142、-将第二存储容器放置在第一存储容器支撑件上；

143、-在外部滑架尚未附接到内部滑架的情况下，使用附接系统将外部滑架附接到内部滑架；以及

144、-移动内部滑架和外部滑架，使外部滑架位于接收位置。

145、因此，在第一存储容器被取出之前，内部滑架可以接收第二存储容器。第一存储容器被定位成供取出，并且可以立即或在稍后阶段取出。

146、在一个方面，该方法还可以包括以下步骤：

147、-提升第一存储容器支撑件以将内部滑架移动到升高状态，从而使附接系统断开连接并将内部滑架与外部滑架分离；以及

148、-将内部滑架移动到拾取位置。

149、因此，内部滑架与外部滑架断开连接，并且可以将第二存储容器移动到拾取位置，而外部滑架保持在接收位置。因此，在第一存储容器被取出之前，内部滑架可以继续其操作。这样就可以节省时间。

150、在一个方面，该方法还可以包括以下步骤：

151、-通过端口列从第二存储容器支撑件取出第一存储容器。

152、可以在内部滑架和外部滑架分离之前或之后取出第一存储容器。