末端执行器以及剥离粘贴装置的制作方法

在本说明书中，公开了末端执行器以及剥离粘贴装置。

背景技术：

1、以往，作为贴纸(sea l)贴附装置，例如提出了通过第一手部和第二手部将贴纸从底纸剥去，使被保持的贴纸向拍摄位置移动，使拍摄图像中的贴纸的外形与理想的贴纸形状一致而消除贴纸的变形的结构(例如专利文献1)。在该装置中，能够通过机器人手将具有柔软性的贴纸从底纸剥下并将剥下的贴纸贴附于期望的贴附位置。

2、在先技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2018-15846号公报。

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、然而，在上述的贴纸贴附装置中，需要对第一手部和第二手部分别进行控制，对于贴纸的剥离处理、移动处理以及粘贴处理，位置控制或控制很费力。如此，要求一种能够使处理简便化并对粘贴于片材的贴纸可靠地进行剥离、移动以及粘贴的装置。

3、本公开鉴于这种课题而完成，其主要目的在于提供能够通过比较简便的处理而更可靠地从片材剥离贴纸的末端执行器以及剥离粘贴装置。

4、解决课题用的手段

5、本说明书中公开的末端执行器以及剥离粘贴装置为了达成上述的主要目的而采用了以下的手段。

6、本公开的剥离粘贴装置是装配于从粘贴了一个以上的贴纸的片材剥离并移动该贴纸的剥离粘贴装置的装配部的末端执行器，

7、所述末端执行器具备：

8、拾取部，与所述贴纸的表面抵接并拾取该贴纸；

9、支撑部，支撑所述拾取部，能够使所述拾取部相对于所述贴纸的铅垂方向而倾斜；

10、追随部，在使所述支撑部倾斜时使所述拾取部追随于所述贴纸表面；以及

11、剥离部，插入于所述片材与所述贴纸之间，将所述贴纸的端部剥离。

12、在该末端执行器中，在使拾取部与贴纸的表面抵接，使支撑部倾斜并向该贴纸施加了剥离方向的力的状态下，能够将剥离部插入于片材与贴纸端部之间。此时，由于追随部进行追随，所以在使支撑部倾斜时拾取部未从贴纸脱离而能够向贴纸施加沿剥离方向的力。如此，在该末端执行器中，通过使支撑部倾斜并将剥离部插入这样比较简便的处理，能够更可靠地从片材剥离并移动贴纸。在此，该末端执行器例如也可以装配于臂式机器人的前端。

技术特征：

1.一种末端执行器，装配于从粘贴了一个以上的贴纸的片材剥离并移动该贴纸的剥离粘贴装置的装配部，

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，

3.根据权利要求2所述的末端执行器，其中，

4.根据权利要求1～3中任一项所述的末端执行器，其中，

5.根据权利要求4所述的末端执行器，其中，

6.根据权利要求1～3中任一项所述的末端执行器，其中，

7.根据权利要求1～6中任一项所述的末端执行器，其中，

8.根据权利要求1～7中任一项所述的末端执行器，其中，

9.根据权利要求1～8中任一项所述的末端执行器，其中，

10.根据权利要求1～9中任一项所述的末端执行器，其中，

11.根据权利要求1～10中任一项所述的末端执行器，其中，

12.根据权利要求1～11中任一项所述的末端执行器，其中，

13.根据权利要求12所述的末端执行器，其中，

14.一种剥离粘贴装置，从粘贴了一个以上的贴纸的片材移动该贴纸，所述剥离粘贴装置具备：

15.一种剥离粘贴装置，从粘贴了一个以上的贴纸的片材移动该贴纸，所述剥离粘贴装置具备：

16.根据权利要求14或15所述的剥离粘贴装置，其中，

17.根据权利要求16所述的剥离粘贴装置，其中，

18.根据权利要求14～17中任一项所述的剥离粘贴装置，其中，

19.根据权利要求14～18中任一项所述的剥离粘贴装置，其中，

20.根据权利要求14～19中任一项所述的剥离粘贴装置，其中，

技术总结
末端执行器装配于从粘贴了一个以上的贴纸的片材剥离并移动贴纸的剥离粘贴装置的装配部。该末端执行器具备与贴纸的表面抵接并拾取贴纸的拾取部、支撑拾取部并能够使拾取部相对于贴纸的铅垂方向而倾斜的支撑部、在使支撑部倾斜时使拾取部追随于贴纸表面的追随部、插入于片材与贴纸之间并将贴纸的端部剥离的剥离部。

技术研发人员：西本刚,大石信夫
受保护的技术使用者：株式会社富士
技术研发日：
技术公布日：2024/2/29