上料装置和搬运设备的制作方法

本发明涉及智能仓储，特别涉及上料装置和搬运设备。

背景技术：

1、锂电池的制作工艺前段工序中涉及到轴极片的取料、转运、上料，锂电池生产前段工序中会产生石墨灰尘，如果不做好生产人员防护，会危害人员健康。随着近些年智能制造的快速发展，对轴极片搬运提出了无人化的要求。

技术实现思路

1、本发明为了实现无人化自动搬运目标上料件，第一方面提供了一种上料装置。

2、本发明的上料装置，包括：

3、基座；

4、料轴，所述料轴相对地设置在所述基座上，且被构造为用于套装目标上料件，所述料轴的轴向被记为y轴；

5、第一检测组件，所述第一检测组件被配置为用于检测所述料轴和所述机台轴两者的轴端面的相对倾斜角度；

6、角度调整机构，所述角度调整机构被配置为用于根据所述相对倾斜角度与预设相对倾斜角度的比较结果，带动所述料轴的轴端面相对于机台轴转动至所述预设相对倾斜角度；

7、推料机构，所述推料机构被配置为用于将所述料轴上的目标上料件推入所述机台轴上。

8、本发明的上料装置的一个实施例中，所述上料装置还包括：

9、第二检测组件，所述第二检测组件被配置为用于检测所述料轴的轴端面和机台轴两者的轴端面的中心的相对偏移距离；

10、距离调整机构，所述距离调整机构被配置为用于根据所述相对偏移距离与预设相对偏移距离的比较结果，带动所述料轴相对于所述机台轴移动至所述预设相对偏移距离。

11、本发明的上料装置的一个实施例中，所述相对倾斜角度包括所述料轴和所述机台轴两者的轴端面相对于z轴的第一相对倾斜角度；

12、所述角度调整机构包括z轴角度调整机构，所述z轴角度调整机构被配置为用于根据所述第一相对倾斜角度与预设第一相对倾斜角度的比较结果，带动所述料轴绕z轴转动至所述预设第一相对倾斜角度。

13、本发明的上料装置的一个实施例中，所述z轴角度调整机构包括：

14、z轴转动件，所述z轴转动件以可绕z轴转动的方式设置在所述基座上，所述料轴相对地设置在所述z轴转动件上；

15、z轴转动驱动组件，所述z轴转动驱动组件设置在所述基座上，且被配置为用于驱动所述z轴转动件绕z轴转动。

16、本发明的上料装置的一个实施例中，所述z轴转动件为交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承的内圈固定连接在所述基座上且中心线沿z轴方向延伸，所述交叉滚子轴承的外圈相对于设置有所述料轴且由所述z轴转动驱动组件推动转动。

17、本发明的上料装置的一个实施例中，所述z轴转动驱动组件包括：

18、z轴推动件，所述z轴推动件与所述z轴转动件铰接；

19、z轴转动电机，所述z轴转动电机设置在所述基座上；

20、z轴转动传动机构，所述z轴转动传动机构被配置为用于将所述z轴转动电机的旋转运动转化为直线运动推动所述z轴推动件运动。

21、本发明的上料装置的一个实施例中，所述相对偏移距离包括所述料轴和所述机台轴两者的轴端面在x轴方向的第一相对偏移距离；

22、所述距离调整机构包括x轴距离调整机构，所述x轴距离调整机构包括：

23、x轴活动件，所述x轴活动件设置在所述z轴转动件上，所述料轴相对地设置在所述x轴活动件上，并且所述x轴活动件被配置为根据第一相对偏移距离与预设第一相对偏移距离的比较结果，受控于x轴移动驱动组件带动所述料轴沿x 轴方向运动至所述预设第一相对距离。

24、本发明的上料装置的一个实施例中，所述x轴移动驱动组件包括：

25、x轴移动电机，所述x轴移动电机设置在所述z轴转动件上；

26、x轴移动传动组件，所述x轴移动传动组件被配置为用于将所述x轴移动电机的旋转运动转化为直线运动推动所述x轴活动件沿x轴运动。

27、本发明的上料装置的一个实施例中，所述x轴距离调整机构还包括x轴移动导向组件，所述x轴移动导向组件被配置成用于引导所述x轴活动件沿x轴运动。

28、本发明的上料装置的一个实施例中，，所述相对偏移距离包括所述料轴和所述机台轴两者的轴端面在z轴方向的第二相对偏移距离；

29、所述距离调整机构还包括z轴距离调整机构，所述z轴距离调整机构包括：

30、z轴活动件，所述z轴活动件设置在所述x轴活动件上，所述料轴设置在所述z轴活动件上，并且所述z轴活动件被配置为根据所述第二相对偏移距离与预设第二相对偏移距离的比较结果，受控于z轴移动驱动组件带动所述料轴沿z轴方向运动至所述第二预设相对偏移距离。

31、本发明的上料装置的一个实施例中，所述z轴移动驱动组件包括：

32、z轴移动电机，所述z轴移动电机设置在所述x轴活动件上；

33、z轴移动传动组件，所述z轴移动传动组件被配置为用于将所述z轴移动电机的旋转运动转化为直线运动推动所述z轴活动件沿z轴运动。

34、本发明的上料装置的一个实施例中，所述z轴距离调整机构还包括z轴移动导向组件，所述z轴移动导向组件被配置成用于引导所述z轴活动件沿z轴运动。

35、本发明的上料装置的一个实施例中，所述相对倾斜角度还包括所述料轴和所述机台轴两者的轴端面相对于x轴的第二相对倾斜角度；

36、所述角度调整机构还包括x轴角度调整机构，所述x轴角度调整机构被配置为用于所述第二相对倾斜角度与预设第二相对倾斜角度的比较结果，带动所述料轴绕x轴转动至所述第二预设相对倾斜角度。

37、本发明的上料装置的一个实施例中，所述x轴角度调整机构包括：

38、第一连杆，所述第一连杆的一个端部与所述z轴活动件固定连接，另一端部与第二连杆通过第一铰接轴铰接；

39、滑块，所述滑块与所述第二连杆通过第二铰接轴铰接，且所述滑块被构造为受控于x轴转动驱动组件沿所述第一铰接轴和所述第二铰接轴的连线运动，以推动所述料轴绕x轴相对于所述z轴活动件转动。

40、本发明的上料装置的一个实施例中，所述x轴转动驱动组件包括：

41、x轴转动电机，所述x轴转动电机设置在所述第一连杆上；

42、x轴转动传动组件，所述x轴转动传动组件被配置为用于将所述x轴转动电机的旋转运动转化为直线运动推动所述滑块沿所述第一铰接轴和所述第二铰接轴的连线运动。

43、本发明的上料装置的一个实施例中，所述推料机构包括：

44、推料件，所述推料件以可活动的方式设置在所述料轴上，并且被构造为受控于推料驱动机构用于将所述料轴上的轴极片推入机台轴。

45、本发明的上料装置的一个实施例中，所述推料驱动机构包括：

46、推料电机，所述推杆电机设置在所述料轴上；

47、推料传动机构，所述推料传动机构被配置为用于将所述推料电机的旋转运动转化为直线运动推动所述推料件运动。

48、本发明的上料装置的一个实施例中，推料件，所述推料件设置在所述基座上，并且被构造为受控于推料驱动机构用于将所述料轴上的目标上料件推入机台轴。

49、本发明的上料装置的一个实施例中，所述第二检测组件包括视角传感器。

50、本发明的上料装置的一个实施例中，所述第一检测组件包括：

51、至少三个测距传感器，至少三个测距传感器呈三角形排布在所述料轴的轴端面上，且被配置为用于检测所述料轴的轴端面与所述机台轴的轴端面之间的距离。

52、本发明的上料装置的一个实施例中，所述目标上料件为轴极片。

53、第二方面，本发明还提供了一种搬运设备，所述搬运设备包括搬运车以及如上所述的上料装置，所述基座设置在所述搬运车上。

54、用户或外部辅助设备将目标上料件套入上料装置的料轴上，并保持料轴和机台轴大致对齐，上料装置基于第一检测组件的比较结果由角度调整机构调整料轴和机台轴的相对位置至料轴和机台轴两者的相对倾斜角度达到预设相对倾斜角度，最后由推料机构将料轴上的目标上料件推入机台轴上。

55、可以理解，该上料装置能自动完成目标上料件的上料过程，省去了人工上料成本，还能避免人工上料时因操作不慎造成轴极片意外跌落造成产品损坏或人员受伤的问题，可以提高目标上料件上料的安全性和可靠性。并且，该上料装置在推动料轴上目标上料件的过程中实时调整料轴和机台轴的相对位置关系，以补偿推动目标上料件过程料轴产生的变形，保证了料轴和机台轴实时保持对中，从而顺利完成目标上料件的上料工作，本发明的装置尤其适用于六寸轴极片的上料工作。