一种带有精准定位机构的码垛机器人

1.本发明涉及一种货物运输装置技术领域，具体是一种带有精准定位机构的码垛机器人。


背景技术：

2.码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。现有的码垛机通过机械手对货物进行夹持后依次叠放进行码垛，容易由于定位不够精确而使货物松散，并且由于机械手由于对货物侧壁进行夹持，需要留有一定的活动空间，因此通过机械手码垛的货物间无法避免的会有一定间隙，降低了货物的稳定性，而通过吸盘吸附货物顶部进行堆码的码垛机虽然能够使货物紧密贴合，但是对货物本身的重力、材质和包装牢固程度都有要求，局限性较大。
3.因此，有必要提供一种带有精准定位机构的码垛机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有精准定位机构的码垛机器人，包括支架，所述支架上设有托盘，所述托盘的一侧为传输带，所述传输带远离托盘的一侧和与其垂直的一侧各设有一根推送导轨，每根所述推送导轨中可滑动地设有滑台，所述滑台中可滑动地设有与其连接的推送导轨相互垂直的推杆，且所述推杆的高度位于托盘的上方；
5.所述支架与每根推送导轨相对向的方向固定有连接板，所述连接板中设有挡板，所述挡板与推杆位于同一水平面；
6.所述托盘与挡板/推杆间设有滑动板。
7.进一步的，作为优选，所述托盘下方固定有中心轴，所述中心轴可升降地连接到套环中，所述套环固定在托盘下方的支架上，所述托盘能够通过中心轴在套环中升降和旋转。
8.进一步的，作为优选，所述中心轴为螺杆，所述套环为与中心轴螺纹连接的螺母，也就是说中心轴旋转的同时能够改变高度。
9.进一步的，作为优选，所述中心轴与套环螺纹连接的螺距使得每当中心轴沿一个方向旋转90
°
，其下降一个货物的高度。
10.进一步的，作为优选，所述中心轴的底部固定套设有从动齿轮，所述从动齿轮能够由与其啮合连接到主动齿轮驱动旋转，所述主动齿轮连接到升降电机中。
11.进一步的，作为优选，所述升降电机固定连接到滑动块中，所述滑动块可滑动地连接到竖直布置地固定到支架中的竖导轨中。
12.进一步的，作为优选，所述挡板通过伺服伸缩杆连接到连接板中。
13.进一步的，作为优选，所述挡板的两侧可伸缩地设有拓展板。
14.进一步的，作为优选，每块所述拓展板的末端铰接有连杆，所述连杆的另一端铰接到连接板靠近伺服伸缩杆的位置中。
15.进一步的，作为优选，所述滑动板贯穿其中一个连接板，且该连接板外地下方可转动地设有多根从动辊，所述从动辊上方靠近连接板的方向可转动地设置有主动辊，所述主动辊能够由滑动电机驱动旋转。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
17.本发明中，在传输带上通过的货物能够分别由两根推杆从xy方向推动其到托盘上，从而将多个货物平面排列铺成一层货物，并通过中心轴的旋转和下降使该层货物的顶部下降到底部高度并转过90
°
，从而能够铺设下一层货物，起到码垛作用，使得货物间能够紧密地贴合，并且相邻的两层货物之间错开90
°
，以确保堆垛货物的稳定性。
18.本发明中，通过伺服伸缩杆的伸缩能够改变挡板的位置从而能够调整码垛货物的边界和平面面积大小，当伺服伸缩杆伸缩改变挡板的位置时，连杆拉动拓展板伸缩，且拓展板伸缩的长度使得两块挡板间的一角总是保持贴合。
19.本发明中，通过主动辊的旋转能够驱动滑动板在从动辊上滑动，且其能够在堆垛货物时滑动到上一层货物的上表面，从而在堆垛本层货物时能够使货物铺设在滑动板上，从而减少摩擦力和对上一层货物的干扰，在本层货物堆垛完成后通过主动辊将滑动板抽出。
附图说明
20.图1为一种带有精准定位机构的码垛机器人的结构示意图；
21.图2为升降电机的布置示意图；
22.图3为拓展板的布置示意图；
23.图中：1、支架；2、托盘；21、中心轴；22、套环；23、从动齿轮；24、主动齿轮；25、升降电机；26、滑动块；27、竖导轨；3、推送导轨；31、滑台；32、推杆；4、连接板；41、伺服伸缩杆；5、挡板；51、拓展板；52、连杆；6、滑动板；61、从动辊；62、主动辊；63、滑动电机；7、传输带。
具体实施方式
24.请参阅图1-3，本发明实施例中，一种带有精准定位机构的码垛机器人，包括支架1，所述支架1上设有托盘2，所述托盘2的一侧为传输带7，所述传输带7远离托盘2的一侧和与其垂直的一侧各设有一根推送导轨3，每根所述推送导轨3中可滑动地设有滑台31，所述滑台31中可滑动地设有与其连接的推送导轨3相互垂直的推杆32，且所述推杆32的高度位于托盘2的上方；
25.所述支架1与每根推送导轨3相对向的方向固定有连接板4，所述连接板4中设有挡板5，所述挡板5与推杆32位于同一水平面；
26.所述托盘2与挡板5/推杆32间设有滑动板6。
27.请参阅图2，本实施例中，所述托盘2下方固定有中心轴21，所述中心轴21可升降地连接到套环22中，所述套环22固定在托盘2下方的支架1上，所述托盘2能够通过中心轴21在套环22中升降和旋转。
28.在传输带7上通过的货物能够分别由两根推杆32从xy方向推动其到托盘2上，从而
将多个货物平面排列铺成一层货物，并通过中心轴21的旋转和下降使该层货物的顶部下降到底部高度并转过90
°
，从而能够铺设下一层货物，起到码垛作用。
29.本实施例中，所述中心轴21为螺杆，所述套环22为与中心轴21螺纹连接的螺母，也就是说中心轴21旋转的同时能够改变高度。
30.本实施例中，所述中心轴21与套环22螺纹连接的螺距使得每当中心轴21沿一个方向旋转90
°
，其下降一个货物的高度，在另一个实施例中，当中心轴21沿一个方向旋转270
°
，或其他90
°
+180
°×
n(n为整数)，其下降一个货物的高度，都应涵盖在本发明的保护范围之内，从而使相邻的两层货物之间错开90
°
，以确保堆垛货物的稳定性。
31.本实施例中，所述中心轴21的底部固定套设有从动齿轮23，所述从动齿轮23能够由与其啮合连接到主动齿轮24驱动旋转，所述主动齿轮24连接到升降电机25中。
32.本实施例中，所述升降电机25固定连接到滑动块26中，所述滑动块26可滑动地连接到竖直布置地固定到支架1中的竖导轨27中。
33.本实施例中，所述挡板5通过伺服伸缩杆41连接到连接板4中，通过伺服伸缩杆41的伸缩能够改变挡板5的位置从而能够调整码垛货物的边界和平面面积大小。
34.本实施例中，所述挡板5的两侧可伸缩地设有拓展板51。
35.本实施例中，每块所述拓展板51的末端铰接有连杆52，所述连杆52的另一端铰接到连接板4靠近伺服伸缩杆41的位置中。
36.也就是说，当伺服伸缩杆41伸缩改变挡板5的位置时，连杆52拉动拓展板51伸缩，且拓展板51伸缩的长度使得两块挡板5间的一角总是保持贴合。
37.本实施例中，所述滑动板6贯穿其中一个连接板4，且该连接板4外地下方可转动地设有多根从动辊61，所述从动辊61上方靠近连接板4的方向可转动地设置有主动辊62，所述主动辊62能够由滑动电机63驱动旋转；
38.通过主动辊62的旋转能够驱动滑动板6在从动辊61上滑动，且其能够在堆垛货物时滑动到上一层货物的上表面，从而在堆垛本层货物时能够使货物铺设在滑动板6上，从而减少摩擦力和对上一层货物的干扰，在本层货物堆垛完成后通过主动辊62将滑动板6抽出。
39.具体实施时，将托盘2上升到最高点，将滑动板6滑动到托盘2上方，通过伺服伸缩杆41调节挡板5的位置调整码垛货物的边界和预计的平面面积大小；
40.货物在传输带7上通过时，通过分别由两根推杆32从xy方向推动其到托盘2对应范围内的滑动板6上，依次将多个货物平面排列铺成一层货物；
41.在本层货物堆垛完成后通过主动辊62将滑动板6抽出托盘2范围内；
42.通过升降电机25驱动中心轴21的旋转和下降使该层货物的顶部下降到底部高度并转过90
°
；
43.再次将滑动板6滑动到托盘2上方(上一层货物的顶部)，同理，继续将传输带7上的货物推送至滑动板6上，以此循环直至托盘2下降到最低点；
44.通过叉车将托盘2和其上堆垛的货物运输转移。
45.以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。